CN106361430B - 能防止碰撞的医疗器械 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种医疗器械。根据本发明的一实施例，提供一种医疗器械，包括：一运动部分；至少一传感器，其设置于所述运动部分并沿所述运动部分的一运动方向形成一场，所述场具有一边界，当一物体位于所述边界与所述传感器之间的复数个点时，所述传感器发送一与所述点和所述传感器之间的距离相关的信号；一限速器，其根据所述信号限制所述运动部分的运动速度。本发明的医疗器械能检测物体进入传感器形成的场并相应调整运动部件的速度，以避免碰撞。这就大大提高了操作安全性，改善了用户体验。本技术方案简单，成本低廉。
Description
技术领域
本发明涉及碰撞预防。
背景技术
许多医疗器械具有一运动部分，在运动时可能会碰到受检对象、检查床或其他物体。在现有技术中，有的采用预先建立的三维模型来动态计算运动部分和其他部分的距离，有的采用防护罩，有的则采用传感器来检测碰撞的发生。
但是，运动部分的行进过程中可能会遇到不可预期的物体。或者，当系统发生故障或误操作时，预先建立的三维模型可能会丢失。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种医疗器械。
根据本发明的一实施例，提供一种医疗器械，包括：一运动部分；至少一传感器，其设置于所述运动部分并沿所述运动部分的一运动方向形成一场，所述场具有一边界，当一物体位于所述边界与所述传感器之间的复数个点时，所述传感器发送一与所述点和所述传感器之间的距离相关的信号；一限速器，其根据所述信号限制所述运动部分的运动速度。
在一实施例中，所述传感器是一超声传感器或一电容传感器，所述信号表示所述点和所述传感器之间的距离。
在一实施例中，所述传感器是一光电传感器，所述信号指示所述物体位于所述点与否。
在一实施例中，所述限速器包括一运动控制单元、与所述信号相应的使能器、连接至所述使能器的第一调整器、一取最小值器、一取最大值器和一第二调整器，各信号对应一速度限值，当所述信号指示所述物体位于所述点时，相应的所述使能器将相应的速度限值输出至所述第一调整器，所述第一调整器用于当所述使能器使能后输出对应的速度限值，所述取最小值器用于约束速度设定值的下极限速度，所述取最大值器用于约束速度设定值的上极限，所述第二调整器用于在所述使能器无一使能时对上下极限速度予以约束。
在一实施例中，所述点沿着所述运动部分的运动方向分布。
本发明的医疗器械能检测物体进入传感器形成的场并相应调整运动部件的速度，以避免碰撞。这就大大提高了操作安全性，改善了用户体验。本技术方案简单，成本低廉。
附图说明
下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：
图1为根据本发明的一实施例的医疗器械的结构示意图。
图2为图1的医疗器械的传感器的示意图。
图3为图1的医疗器械的限速器的示意图。
在上述附图中，所采用的附图标记如下：
100 医疗器械 114 物体
102 运动部分 116 防碰撞逻辑单元
104 检查床 118 使能器
106 传感器 128 运动控制单元
107 边界 120 第一调整器
108 场 122 取最小值器
109 限速器 124 取最大值器
110 光电二极管 126 第二调整器
112 光敏电阻
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明进一步详细说明。
图1为根据本发明的一实施例的医疗器械100的结构示意图。医疗器械100例如是一血管介入仪。医疗器械100包括一运动部分102、一传感器106和一限速器109。医疗器械100还可包括一检查床104。运动部分102在运动时，可能会碰到检查床104或检查床104上的受检对象，为此需要在碰撞之前能检测到。
传感器106设置于运动部分102并沿运动部分102的一运动方向A形成一场108。场108具有一边界107。场108可以由一个或复数个传感器106形成。图2为图1的医疗器械100的传感器106的示意图。如图2所示，传感器106是一光电传感器，包括一发光二极管110和一光敏电阻112。发光二极管110向外发射光线，当一物体114(例如检查床104)进入场108中时，物体114反射发光二极管110传来的光线，其中一部分反射光被光敏电阻112检测到。图2是一个简化电路，在实际使用中，通常还包括一参考电平，传感器106的输出取决于光敏电阻112的输出与该参考电平比较结果。调节参考电平的大小即可调节物体114在场108的哪些点可以被检测到。在本实施例中，物体114位于边界107与传感器106之间的复数个点P1、P2时，传感器106发送一与点P1、P2和传感器106之间的距离相关的信号，例如该信号可指示物体114位于点P1、P2与否。上述点的数量可根据运动部分的速度以及可能发生碰撞的范围而定。
复数个点P1、P2沿着运动部分102的运动方向A分布，实际上形成了相应数量的屏障。在物体114突破某一屏障时，相应降低运动部分102的速度，甚至停止运动部分102的移动。当因即将发生碰撞而自动停止运动部分102之后，医疗器械100的操作者可推动摇杆使运动部分102沿着与之前运动方向相反的方向移动。若操作者不慎试图继续之前的运动方向，医疗器械100可不响应。
图3为图1的医疗器械100的限速器109的示意图。如图3所示，限速器109包括一运动控制单元128、与上述信号相应的使能器118、连接至使能器118的第一调整器120、一取最小值器122、一取最大值器124和一第二调整器126。各信号对应一速度限值。速度限值可以和点P1、P2与传感器106之间的距离有关，距离越大，速度限值也越大。当信号指示物体114位于点P1或P2时，相应的使能器118将相应的速度限值输出至第一调整器120，第一调整器120用于当使能器118使能后输出对应的速度限值。取最小值器122用于约束速度设定值的下极限速度，取最大值器124用于约束速度设定值的上极限，第二调整器126用于在没有任何使能器118使能时对上下极限速度予以约束。传感器106既可以直接产生上述信号，也可以经由一防碰撞逻辑单元116产生。
在其他实施例中，传感器106也可以是一超声传感器或一电容传感器等。例如，传感器106是一超声传感器，传感器106发出的信号可表示点P1、P2和传感器106之间的距离。
本发明的医疗器械能检测物体进入传感器形成的场并相应调整运动部件的速度，以避免碰撞。这就大大提高了操作安全性，改善了用户体验。本技术方案简单，成本低廉。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种医疗器械，包括：
一运动部分(102)；
至少一传感器(106)，其设置于所述运动部分(102)并沿所述运动部分(102)的一运动方向形成一场(108)，所述场(108)具有一边界(107)，由一个或复数个传感器(106)形成；当一物体(104，114)位于所述边界(107)与所述传感器(106)之间的复数个点(P1，P2)时，所述传感器(106)发送一与所述点(P1，P2)和所述传感器(106)之间的距离相关的信号；
一限速器(109)，其根据所述信号限制所述运动部分(102)的运动速度；
所述限速器(109)包括一运动控制单元(128)、与所述信号相应的使能器(118)、连接至所述使能器(118)的第一调整器(120)、一取最小值器(122)、一取最大值器(124)和一第二调整器(126)，各信号对应一速度限值，当所述信号指示所述物体(106，114)位于所述点(P1，P2)时，相应的所述使能器(118)将相应的速度限值输出至所述第一调整器(120)，所述第一调整器(120)用于当所述使能器(118)使能后输出对应的速度限值，所述取最小值器(122)用于约束速度设定值的下极限速度，所述取最大值器(124)用于约束速度设定值的上极限，所述第二调整器(126)用于在所述使能器(118)无一使能时对上下极限速度予以约束。
2.如权利要求1所述的医疗器械，其特征是，所述传感器(106)是一超声传感器或一电容传感器，所述信号表示所述点(P1，P2)和所述传感器(106)之间的距离。
3.如权利要求1所述的医疗器械，其特征是，所述传感器(106)是一光电传感器，所述信号指示所述物体(106，114)位于所述点(P1，P2)与否。
4.如权利要求1所述的医疗器械，其特征是，所述点(P1、P2)沿着所述运动部分(102)的运动方向分布。
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