CN106346501B - 夹具装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹具装置及机器人，所述夹具装置包括第一夹块，第一夹块设有第一凹体及第一安装体，第一凹体与第一安装体相互错开设置于同一侧；第二夹块，第二夹块与第一夹块滑动连接，第二夹块设有与第一凹体相对的第二凹体及与第一安装体相对的第二安装体，第二凹体与第一凹体相互配合形成第一夹固部；滑动组件，滑动组件包括与第一安装体滑动连接的第一滑块及与第二安装体滑动连接的第二滑块，第一滑块设有第一凹部，第二滑块设有与第一凹部滑动配合形成第二夹固部的第二凹部；及连接组件，连接组件设置于第一夹块或/和第二夹块上，连接组件设有连接部。该夹具装置及机器人，可以安装多种不同尺寸的工具，有利于降低加工成本，提高生产效率。

Description

夹具装置及机器人

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，特别是涉及一种夹具装置及机器人。

背景技术

随着工业自动化的发展，工厂逐渐用机器人代替人工生产，以往人工进行生产时通过人手持有生产工具进行作业，机器人的使用需要采用夹具安装生产工具，并安装在机器人末端。比如，抛光打磨行业需要采用夹具夹持气动或电动打磨机，再将载有打磨机的夹具安装在机器人的末端。

现有夹具装置一般只能适合安装一种固定尺寸的工具，换不同尺寸的工具需要重新加工整套夹具，导致加工成本高、加工周期长等缺点

发明内容

基于此，有必要提供一种夹具装置及机器人，可以安装多种不同尺寸的工具，有利于降低加工成本，提高生产效率。

其技术方案如下：

一种夹具装置，包括第一夹块，所述第一夹块设有第一凹体及第一安装体，所述第一凹体与所述第一安装体沿所述第一夹块的长度方向相互错开，且设置于所述第一夹块的同一侧；第二夹块，所述第二夹块与所述第一夹块滑动连接，所述第二夹块设有与所述第一凹体相对的第二凹体及与所述第一安装体相对的第二安装体，所述第二凹体与所述第一凹体相互配合形成第一夹固部；滑动组件，所述滑动组件包括与所述第一安装体滑动连接的第一滑块及与所述第二安装体滑动连接的第二滑块，所述第一滑块设有第一凹部，所述第二滑块设有与所述第一凹部滑动配合形成第二夹固部的第二凹部；及连接组件，所述连接组件设置于所述第一夹块或/和所述第二夹块上，所述连接组件设有连接部。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第一夹固部的夹固中心线与所述第二夹固部的夹固中心线相互垂直或近似垂直。

在其中一个实施例中，所述第一凹体的外壁设有第一弹性包裹层，所述第二凹体的外壁设有与所述第一弹性包裹层相对的第二弹性包裹层；或所述第一夹块还设有第一抱环，所述第一凹体设有安装所述第一抱环的第一安装部，所述第二夹块设有第二抱环，所述第二凹体设有安装所述第二抱环的第二安装部。

在其中一个实施例中，所述第一安装体设有容纳所述第一滑块的第一凹槽，所述第二安装体设有容纳所述第二滑块的第二凹槽。

在其中一个实施例中，所述第一夹块设有第一让位凹槽，或/和所述第二夹块设有第二让位凹槽。

在其中一个实施例中，所述第一夹块设有第一缺口，所述第一缺口设置于所述第一安装体与所述第一让位凹槽之间；或所述第二夹块设有第二缺口，所述第二缺口设置于所述第二安装体与所述第二让位凹槽之间。

在其中一个实施例中，所述第一夹块的一端与所述第二夹块的一端通过第一螺栓连接，所述第二夹块的另一端与所述第二夹块的另一端通过第二螺栓连接。

在其中一个实施例中，所述第一夹块在远离所述第一安装体的一端设有第一减重通槽，所述第二夹块在远离所述第二安装的一端设有与所述第一减重通槽相对的第二减重通槽。

在其中一个实施例中，所述滑动组件还包括与所述第一滑块连接的第三螺栓及与所述第二滑块连接的第四螺栓，所述第一滑块通过所述第三螺栓与所述第一安装体滑动连接，所述第二滑块通过所述第四螺栓与所述第二安装体滑动连接。

在其中一个实施例中，所述第一滑块设有第一滑槽，所述第三螺栓设有与所述第一滑槽滑动配合的第一配合端；所述第二滑块设有第二滑槽，所述第四螺栓设有与所述第二滑槽滑动配合的第二配合端。

在其中一个实施例中，所述第一凹部的外壁设有第三弹性包裹层，所述第二凹部的外壁设有与所述第三弹性包裹层相对的第四弹性包裹层。

在其中一个实施例中，所述连接组件包括两个相对设置的侧连接块及设置于两个所述侧连接块上的盖板，所述侧连接块及所述盖板通过第五螺栓固定于所述第一夹块及所述第二夹块上，所述侧连接块、所述第一夹块、所述第二夹块及所述盖板相互配合形成防护腔，所述盖板设有所述连接部。

在其中一个实施例中，所述盖板设有多个第一通孔，侧连接块设有多个与所述第一通孔一一对应的第二通孔，所述第一夹块及所述第二夹块分别设有与所述第二通孔相对应的螺纹孔，第五螺栓分别穿过所述第一通孔、所述第二通孔与所述螺纹孔相配合。

在其中一个实施例中，所述侧连接块的侧面设有减重通孔，

本技术方案还提供了一种机器人，包括上述夹具装置，还包括可自由移动的操作头，所述操作头与所述连接部连接。

上述本发明中所述“第一”、“第二”、“第三”、“第四”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

上述本发明的有益效果：

上述夹具装置使用时，将需要使用的工具放置于第一凹体与第二凹体形成的第一夹固部，锁紧第一夹块及第二夹块对工具进行第一次夹固，再利用第二夹固部对该工具进行第二次夹固，形成两个夹固点，最后利用连接组件的连接部与机器人的机械手或其他设备进行连接，进而可利用机器人或其他设备来使用该工具完成相应的工序，减轻劳动强度。该夹具装置结构可靠，安装多种不同尺寸的工具，有利于降低加工成本及劳动强度，提高生产效率。

上述机器人通过上述夹具装置可以按照多种不同尺寸的工具，提高了机器人的应用场合，有利于减轻劳动人民的劳动强度，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明所述的夹具装置的结构示意图；

图2为本发明所述的第一抱环及第二抱环的配合示意图；

图3为本发明所述的夹具装置夹紧工具的安装示意图；

图4为本发明所述的第一滑块与第三螺栓或第二滑块与第四螺栓的连接结构示意图；

图5为本发明所述的连接组件的安装示意图。

附图标记说明：

100、第一夹块，110、第一凹体，112、第一安装部，120、第一安装体，122、第一凹槽，102、第一夹固部，130、第一让位凹槽，140、第一缺口，150、第一减重通槽，160、第一抱环，200、第二夹块，210、第二凹体，212、第二安装部，220、第二安装体，222、第二凹槽，230、第二让位凹槽，250、第二减重通槽，260、第二抱环，300、滑动组件，310、第一滑块，312、第一凹部，314、第一滑槽，320、第二滑块，322、第二凹部，324、第二滑槽，330、第三螺栓，332、第一配合端，340、第四螺栓，342、第二配合端，302、第二夹固部，400、连接组件，410、侧连接块，414、减重通孔，420、盖板，422、连接部，402、防护腔，500、工具，10、第一螺栓，20、第二螺栓，30、第五螺栓。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1及5所示，本发明所述的一种夹具装置，包括第一夹块100，第一夹块100设有第一凹体110及第一安装体120，第一凹体110与第一安装体120沿第一夹块100的长度方向相互错开，且设置于第一夹块100的同一侧；第二夹块200，第二夹块200与第一夹块100滑动连接，第二夹块200设有与第一凹体110相对的第二凹体210及与第一安装体120相对的第二安装体220，第二凹体210与第一凹体110相互配合形成第一夹固部102；滑动组件300，滑动组件300包括与第一安装体120滑动连接的第一滑块310及与第二安装体220滑动连接的第二滑块320，第一滑块310设有第一凹部312，第二滑块320设有与第一凹部312滑动配合形成第二夹固部302的第二凹部322；及连接组件400，连接组件400设置于第一夹块100或/和第二夹块200上，连接组件400设有连接部422。

如图1及5所示，上述夹具装置使用时，将需要使用的工具放置于第一凹体110与第二凹体210形成的第一夹固部102，锁紧第一夹块100及第二夹块200对工具进行第一次夹固，再利用第二夹固部302对该工具进行第二次夹固，形成两个夹固点，最后利用连接组件400的连接部422与机器人的机械手或操作臂进行连接，进而可利用机器人来使用该工具完成相应的工序，减轻劳动强度。该夹具装置结构可靠，安装多种不同尺寸的工具，有利于降低加工成本及劳动强度，提高生产效率。

本实施例中，第一夹固部102与第二夹固部302的位置关系可根据工具的具体形状进行设置，优选的，第一夹固部102的夹固中心线与第二夹固部302的夹固中心线相互垂直或近似垂直，以适应打磨机等工具的安装。

如图1、2及3所示，在本实施例中，第一凹体110的外壁设有第一弹性包裹层(未示出)，第二凹体210的外壁设有与第一弹性包裹层相对的第二弹性包裹层(未示出)，因而通过第一弹性包裹层及第二弹性包裹层使第一夹固部102更加贴紧被夹紧的工具，且可适应更多不同形状及尺寸的工具外壳结构的安装夹固；或第一夹块100还设有第一抱环160，第一凹体110设有安装第一抱环160的第一安装部112，第二夹块200设有第二抱环260，第二凹体210设有安装第二抱环260的第二安装部212，因而可根据被夹紧工具的外壳形状及结构特点设计多个第一抱环160及多个第二抱环260进行配合夹固，提高第一夹固部102的适应性。进一步的，第一安装体120设有容纳第一滑块310的第一凹槽122，第二安装体220设有容纳第二滑块320的第二凹槽222，因而使第一滑块310与第二滑块320之间的距离可调整的范围更大，能适应更大不同尺寸及形状的被夹紧工具的夹固，同时也使第一滑块310及第二滑块320平稳移动、避免发生旋转。进一步的，第一夹块100设有第一让位凹槽130，或/和第二夹块200设有第二让位凹槽230，形成避让空间，便于安装或操作被夹紧工具；优选的，第一夹块100设有第一缺口140，第一缺口140设置于第一安装体120与第一让位凹槽130之间；或第二夹块200设有第二缺口(未示出)，第二缺口设置于第二安装体220与第二让位凹槽230之间，通过第一缺口140及第二缺口240便于容纳被夹紧工具的凸出部分，也可形成操作窗口。再进一步的，第一夹块100的一端与第二夹块200的一端通过第一螺栓10连接，第二夹块200的另一端与第二夹块200的另一端通过第二螺栓20连接，因而实现了第一夹块100与第二夹块200的滑动连接，同时还可设置防松垫片，避免在使用过程中第一夹块100与第二夹块200之间的固定发生松动，以满足使用要求；同时为了减轻机器人的负重，第一夹块100在远离第一安装体120的一端设有第一减重通槽150，第二夹块200在远离第二安装的一端设有与第一减重通槽150相对的第二减重通槽250，以降低第一夹块100及第二夹块200的重量。

如图1、3及4所示，本实施例中，滑动组件300还包括与第一滑块310连接的第三螺栓330及与第二滑块320连接的第四螺栓340，第一滑块310通过第三螺栓330与第一安装体120滑动连接，第二滑块320通过第四螺栓340与第二安装体220滑动连接；进一步的，第一滑块310设有第一滑槽314，第三螺栓330设有与第一滑槽314滑动配合的第一配合端332；第二滑块320设有第二滑槽324，第四螺栓340设有与第二滑槽324滑动配合的第二配合端342，因而第一滑块310通过第一滑槽314可相对于第一夹块100上下移动，第二滑块320通过第二滑槽324可相对于第二夹块200上下移动，使第二夹固部302能满足不同尺寸或形状的被夹紧工具的夹固。进一步的，第一凹部312的外壁设有第三弹性包裹层(未示出)，第二凹部322的外壁设有与第三弹性包裹层相对的第四弹性包裹层(未示出)，因而通过第三弹性包裹层及第四弹性包裹层使第二夹固部302更加贴紧被夹紧的工具，且可适应更多不同形状及尺寸的工具外壳结构的安装夹固。该第一弹性包裹层、第二弹性包裹层、第三弹性包裹层及第四弹性包裹层为硅胶、橡胶等弹性材料制成。

如图1及5所示，在本实施例中，该连接组件400用于与机器人的机械手或操作头连接，可以安设于第一夹块100或/和第二夹块200的任意位置；优选的，连接组件400包括两个相对设置的侧连接块410及设置于两个侧连接块410上的盖板420，侧连接块410及盖板420通过第五螺栓30固定于第一夹块100及第二夹块200上，侧连接块410、第一夹块100、第二夹块200及盖板420相互配合形成防护腔402，盖板420设有连接部422，因而实现了机器人的机械手或操作头与本夹具装置的连接固定。进一步的，盖板420设有多个第一通孔(未示出)，侧连接块410设有多个与第一通孔一一对应的第二通孔(未示出)，第一夹块100及第二夹块200分别设有与第二通孔相对应的螺纹孔(未示出)，第五螺栓30分别穿过第一通孔、第二通孔与螺纹孔相配合，因而实现了盖板420、侧连接块410与第一夹块100及第二夹块200的连接固定，使用第五螺栓30进行固定也便于其拆装。再进一步的，侧连接块410的侧面设有减重通孔414，进一步减轻本夹具装置的重量，使机器人的机械手的运动更加灵敏精确。该第一通孔优选为长条状，便于安装固定。

如图1至5所示，本发明所述的一种机器人，包括上述夹具装置，还包括可自由移动的操作头(未示出)，操作头与连接部422连接。

该机器人通过上述夹具装置可以按照多种不同尺寸的工具，提高了机器人的应用场合，有利于减轻劳动人民的劳动强度，提高生产效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹具装置，其特征在于，包括：

第一夹块，所述第一夹块设有第一凹体及第一安装体，所述第一凹体与所述第一安装体沿所述第一夹块的长度方向相互错开，且设置于所述第一夹块的同一侧；

第二夹块，所述第二夹块与所述第一夹块滑动连接，所述第二夹块设有与所述第一凹体相对的第二凹体及与所述第一安装体相对的第二安装体，所述第二凹体与所述第一凹体相互配合形成第一夹固部；

滑动组件，所述滑动组件包括与所述第一安装体滑动连接的第一滑块及与所述第二安装体滑动连接的第二滑块，所述第一滑块设有第一凹部，所述第二滑块设有与所述第一凹部滑动配合形成第二夹固部的第二凹部；及

连接组件，所述连接组件设置于所述第一夹块或/和所述第二夹块上，所述连接组件设有连接部。

2.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一夹固部的夹固中心线与所述第二夹固部的夹固中心线相互垂直或近似垂直。

3.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一凹体的外壁设有第一弹性包裹层，所述第二凹体的外壁设有与所述第一弹性包裹层相对的第二弹性包裹层；或所述第一夹块还设有第一抱环，所述第一凹体设有安装所述第一抱环的第一安装部，所述第二夹块设有第二抱环，所述第二凹体设有安装所述第二抱环的第二安装部。

4.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一安装体设有容纳所述第一滑块的第一凹槽，所述第二安装体设有容纳所述第二滑块的第二凹槽。

5.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一夹块设有第一让位凹槽，或/和所述第二夹块设有第二让位凹槽。

6.根据权利要求5所述的夹具装置，其特征在于，所述第一夹块设有第一缺口，所述第一缺口设置于所述第一安装体与所述第一让位凹槽之间；或所述第二夹块设有第二缺口，所述第二缺口设置于所述第二安装体与所述第二让位凹槽之间。

7.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述滑动组件还包括与所述第一滑块连接的第三螺栓及与所述第二滑块连接的第四螺栓，所述第一滑块通过所述第三螺栓与所述第一安装体滑动连接，所述第二滑块通过所述第四螺栓与所述第二安装体滑动连接。

8.根据权利要求7所述的夹具装置，其特征在于，所述第一滑块设有第一滑槽，所述第三螺栓设有与所述第一滑槽滑动配合的第一配合端；所述第二滑块设有第二滑槽，所述第四螺栓设有与所述第二滑槽滑动配合的第二配合端。

9.根据权利要求1至8任一项所述的夹具装置，其特征在于，所述连接组件包括两个相对设置的侧连接块及设置于两个所述侧连接块上的盖板，所述侧连接块及所述盖板通过第五螺栓固定于所述第一夹块及所述第二夹块上，所述侧连接块、所述第一夹块、所述第二夹块及所述盖板相互配合形成防护腔，所述盖板设有所述连接部。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述夹具装置，还包括可自由移动的操作头，所述操作头与所述连接部连接。