CN106269900B - 一种基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，能够实现对复杂镰刀弯的精准控制。所述方法包括：获取中间坯上表面操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标；根据获取的所述操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标，确定所述中间坯宽度方向中心线点坐标；对所述中间坯宽度方向中心线点坐标进行曲线拟合，对所述中间坯长度方向进行分段；确定每段中间坯的总辊缝调平值；跟踪轧制过程中所述中间坯的位置，并根据每段中间坯的总辊缝调平值，生成对所述中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略。本发明适用于热轧中间坯镰刀弯的在线控制。
Description
技术领域
本发明涉及轧钢自动控制技术领域，特别是指一种基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法。
背景技术
热轧中间坯的镰刀弯是热轧粗轧阶段板坯不对称缺陷的主要表现形式，产生镰刀弯现象的根本原因是由于板坯两侧的长度方向上的延伸不同。而造成两侧延伸不同的主要原因有：中间坯两侧温度不同；轧机两侧刚度不同；牌坊和轴承座间隙过大；侧导板对中性不好等。热轧镰刀弯在粗轧阶段一旦产生，会使得在后续的精轧阶段出现穿带困难、走偏甚至出现堆钢等生产事故，严重影响产品的质量和生产的稳定性。
针对中间坯镰刀弯问题，目前热连轧实际生产中粗轧机出口一般配有测宽仪，操作工通过观察中间坯中心线的位置和弯曲程度，对辊缝倾斜进行人工调节，准确性依赖操作者的经验，镰刀弯和辊缝调平值没有形成一定的量化关系。
现有技术一，在2011年公开的发明专利CN101934292A披露了一种热轧带钢粗轧机组镰刀弯和楔形自动控制方法，所述方法是通过轧机本道次两侧轧制力偏差的来对两侧辊缝进行实时调整来控制镰刀弯，但该方法没有考虑轧机两侧刚度差异对镰刀弯的影响，同时不能消除前一道次遗留的厚度偏差问题，即不能消除已有的镰刀弯缺陷；
现有技术二，在2014年公开的发明专利CN104162549A披露了一种热连轧粗轧机中间坯镰刀弯的自动控制方法及系统，在测宽仪测量中心线走偏量的条件下，计算中间坯两侧边长，并将长度差转化为厚度差，通过对辊缝预摆倾斜的控制，来完成对镰刀弯的控制。首先，通过测宽仪测量的中间坯中心线不能反映中间坯在出轧机之后的整体转动，测量的结果与中间坯真实的镰刀弯形式有一定差距，其次在此方法的实施过程中并没有考虑轧机两侧刚度差，以及中间坯弯曲引起的中间坯在辊缝内的走偏情况，最后，此方法只针对中间坯出现规则“C形”镰刀湾的情况，对生产中经常出现的只有头、尾局部弯曲以及“S形”复杂的镰刀弯不具有调控功能。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，能够实现对复杂镰刀弯的精准控制。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，包括：
S1，获取中间坯上表面操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标；
S2，根据获取的所述操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标，确定所述中间坯宽度方向中心线点坐标；
S3，对所述中间坯宽度方向中心线点坐标进行曲线拟合，获取所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标，根据获取的所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标对所述中间坯长度方向进行分段；
S4，计算每段中间坯的操作侧边缘轮廓长度、传动侧边缘轮廓长度和走偏量，并获取每段中间坯的轧机两侧刚度差，根据计算得到的每段中间坯的操作侧边缘轮廓长度、传动侧边缘轮廓长度和走偏量以及获取的每段中间坯的轧机两侧刚度差，确定每段中间坯的总辊缝调平值；
S5，跟踪轧制过程中所述中间坯的位置，并结合求取的每段中间坯的总辊缝调平值，生成对所述中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略。
进一步地，所述S1包括：
通过平面形状仪获取轧机出口中间坯上表面操作侧边缘点坐标(xo,yo)及传动侧边缘点坐标(xd,yd)。
进一步地，所述S2包括：
S21，根据获取的所述操作侧边缘点坐标(xo,yo)计算所述中间坯操作侧边缘轮廓长度Lo：
其中，Lo为中间坯操作侧边缘轮廓长度，ΔLo(i)为中间坯操作侧边缘轮廓第i段单元长度，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数，xo(i)和yo(i)分别为中间坯操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标；
S22，在所述中间坯操作侧边缘轮廓上寻找(p+1)个标志点(xob,yob)，使每个标志点之间的轮廓距离相等：
其中，为第i个标志点和第(i+1)个标志点之间的轮廓长度，Lo为中间坯操作侧边缘轮廓长度，xob(i)和yob(i)分别为操作侧边缘第i个标志点的横坐标、纵坐标，(p+1)为标志点个数，xo(i)和yo(i)分别为操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数；
S23，根据所述中间坯传动侧边缘点坐标(xd,yd)，重复S21至S22，在所述中间坯传动侧边缘轮廓上确定(p+1)个标志点(xdb,ydb)；
S24，根据所述中间坯操作侧边缘轮廓上标志点(xob,yob)和传动侧边缘轮廓上标志点(xdb,ydb)，计算所述中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)：
其中，xm(i),ym(i)分别为中间坯宽度方向中心线第i个坐标点横坐标、纵坐标，i＝1,2,…,p,p+1；(p+1)为标志点个数。
进一步地，所述S3包括：
S31，对所述中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)进行五次曲线拟合，获得拟合曲线表达式：
其中，a5,a4,a3,a2,a1,a0为拟合系数；
S32，对拟合曲线ym＝f(xm)进行二次求导，得到表达式：
S33，求解f″(xm)＝0的实数根xmg，且满足f″(xmg+δ)×f″(xmg-δ)<0条件时，记录临时分段点其中，分别为临时分段点横坐标、纵坐标，δ为长度方向的微小常数；
S34，确定分段点：
当不存在临时分段点时，所述中间坯不进行分段，分段点坐标表示为：
当只存在1个临时分段点时，所述中间坯分为2段，分段点坐标表示为：
当存在2个临时分段点时，假设所述中间坯分为3段，分段点坐标表示为：
当存在3个临时分段点时，假设所述中间坯分为4段，分段点坐标表示为：
其中，xm(i),ym(i)分别为中间坯宽度方向中心线第i个坐标点横坐标、纵坐标，i＝1,2,…,p,p+1，(p+1)为标志点个数。
进一步地，所述S4包括：
S41，计算所述中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度和第j段传动侧边缘轮廓长度其中，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S42，根据计算得到的所述中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度和第j段传动侧边缘轮廓长度计算纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
S43，计算纠正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
S44，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
S45，计算中间坯第j段总辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n。
进一步地，所述S41包括：
S411，确定过所述中间坯宽度方向中心线分段点的法线方程为：
其中，为中间坯宽度方向中心线分段点横坐标、纵坐标，xj,yj为经过点的中间坯宽度方向中心线法线上点的横坐标、纵坐标，为中间坯宽度方向中心线5次拟合曲线ym＝f(xm)在点处一次求导的结果，j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数；
S412，确定操作侧边缘点坐标(xo,yo)到法线yj＝gj(xj)的距离为：
其中，为所述操作侧边缘点坐标(xo,yo)到法线yj＝gj(xj)的距离，为中间坯宽度方向中心线分段点横坐标、纵坐标，为中间坯宽度方向中心线5次拟合曲线ym＝f(xm)在点处一次求导的结果，j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数；
搜索所有操作侧边缘点坐标，使得最小的操作侧边缘点坐标记录为操作侧边缘分段点j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数；
其中，(n+1)为分段点个数，xo(i)和yo(i)分别为中间坯操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数；
S413，计算中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度
其中，为中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度，为中间坯第j段操作侧边缘轮廓第i段单元长度，xo(i)和yo(i)分别为传动侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，且i满足使点(xo(i),yo(i))在点之间，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S414，采用传动侧边缘点坐标(xd,yd)，重复S412到S413，计算中间坯第j段传动侧边缘轮廓长度
进一步地，所述S42包括：
S421，根据计算得到的所述中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度和第j段传动侧边缘轮廓长度确定所述中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差Δhj：
其中，Δhj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，分别为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚度，h为中间坯中心线处全长的平均厚度，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S422，计算中间坯第j段的平均走偏量
其中，为中间坯第j段的平均走偏量，YG为辊道中心线纵坐标，ym为对应中间坯宽度方向中心线上满足的点的纵坐标值，r为满足的中间坯宽度方向中心线上点的个数，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S423，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值，Q为中间坯塑性变形系数，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，B为中间坯宽度，Δhj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S424，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值，Q为中间坯塑性变形系数，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，B为中间坯宽度，Δhj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S425，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值，为纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值，为纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值。
进一步地，所述S43包括：
S431，计算纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S432，计算纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S433，计算纠正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值
其中，为正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值，为纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值，为纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数。
进一步地，所述S44包括：
S441，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值，K为轧机纵向刚度，Ko为轧机操作侧刚度，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，P0为调零轧制力，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S442，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值，K为轧机纵向刚度，Kd为轧机传动侧刚度，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，P0为调零轧制力，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S443，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数。
进一步地，所述S5包括：
S51，轧制时，跟踪中间坯进入轧机的位置：
其中，LH为已经轧制的中间坯长度，t为时间，T为开始轧制后的时间，Sh为后滑值，vw为轧辊转动线速度，α为咬入角，hr为中间坯入口厚度，hc为中间坯出口厚度，D为工作辊直径；
S52，在中间坯未咬钢之前，两侧液压缸的预摆辊缝调平直为ΔS1，当LH到达分段点前时，即时，在时间Tgd内辊缝调平直由ΔSj调整至ΔSj+1，其中，j＝1,…n-1，(n+1)为分段点个数，Lgd为中间坯过度段长度，Lgd为500mm，Tgd为中间坯过渡段调整时间，Sh为后滑值，vw为轧辊转动线速度，α为咬入角，hr为中间坯入口厚度，hc为中间坯出口厚度，D为工作辊直径。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
上述方案中，对中间坯进行了分段处理，对不同段分别确定总辊缝调平值，并通过对中间坯位置的跟踪，形成对中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略，因此本实施例所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法不但适用于“C形”镰刀弯的控制，还能够对单一的辊缝调整量不能控制的“S形”等复杂镰刀弯进行有效地控制，从而实现热轧中间坯镰刀弯的在线控制，且在控制过程中使用的每段总辊缝调平值不仅考虑了轧机两侧刚度差、中间坯在辊缝内走偏的影响、还考虑了上一道次已经存在的镰刀弯的情况，也就是说，在控制过程中，不仅能够控制本道次的镰刀弯，还能够消除上一道次已经存在的镰刀弯缺陷，因而具有更高的控制精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法的详细流程示意图；
图3为本发明实施例提供的平面形状仪获取的中间坯上表面平面形状示意图；
图4为本发明实施例提供的中间坯宽度方向中心线示意图；
图5为本发明实施例提供的中间坯宽度方向中心线分段点示意图；
图6为本发明实施例提供的中间坯操作侧、传动侧分段点示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
实施例一
如图1所示，本发明实施例提供的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，包括：
S1，获取中间坯上表面操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标；
S2，根据获取的所述操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标，确定所述中间坯宽度方向中心线点坐标；
S3，对所述中间坯宽度方向中心线点坐标进行曲线拟合，获取所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标，根据获取的所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标对所述中间坯长度方向进行分段；
S4，计算每段中间坯的操作侧边缘轮廓长度、传动侧边缘轮廓长度和走偏量，并获取每段中间坯的轧机两侧刚度差，根据计算得到的每段中间坯的操作侧边缘轮廓长度、传动侧边缘轮廓长度和走偏量以及获取的每段中间坯的轧机两侧刚度差，确定每段中间坯的总辊缝调平值；
S5，跟踪轧制过程中所述中间坯的位置，并结合求取的每段中间坯的总辊缝调平值，生成对所述中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略。
本发明实施例所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，对中间坯进行了分段处理，对不同段分别确定总辊缝调平值，并通过对中间坯位置的跟踪，形成对中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略，因此本实施例所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法不但适用于“C形”镰刀弯的控制，还能够对单一的辊缝调整量不能控制的“S形”等复杂镰刀弯进行有效地控制，从而实现热轧中间坯镰刀弯的在线控制，且在控制过程中使用的每段总辊缝调平值不仅考虑了轧机两侧刚度差，还考虑了中间坯在辊缝内走偏的影响，因而具有更高的控制精度。
如图2所示，本发明实施例所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法具体可以包括以下步骤：
步骤A1，通过平面形状仪获取轧机出口中间坯上表面操作侧边缘点坐标(xo,yo)、传动侧边缘点坐标(xd,yd)，其中，xo,yo,xd,yd单位为mm；
在本实施例中，如图3所示为平面形状仪获取的轧机出口中间坯上表面的平面形状，其中，L1为操作侧边缘，L2为传动侧边缘。
本实施例，通过平面形状仪获取轧机出口中间坯上表面操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标，与现有技术中通过测宽仪获取中间坯中心线为已知条件的控制方案相比，本实施例能够更加准确的重现中间坯的弯曲情况。
步骤A2，根据获取的所述操作侧边缘点坐标(xo,yo)及传动侧边缘点坐标(xd,yd)，计算中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)，其中，xm,ym单位为mm；
步骤A3，对中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)进行曲线拟合，例如，五次曲线拟合，通过对拟合曲线进行二次求导，获取中间坯宽度方向中心线分段点坐标并根据获取的所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标对所述中间坯长度方向进行分段，其中，单位为mm，(n+1)为分段点个数，j为分段编号，j＝0,1,…n；
步骤A4，计算中间坯第j段操作侧和传动侧边缘轮廓长度单位mm，其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
步骤A5，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值单位为mm，其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
步骤A6，计算纠正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值单位为mm，其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
步骤A7，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值单位mm，其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
步骤A8，计算中间坯第j段总辊缝调平值其中，ΔSj单位mm，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
步骤A9，跟踪轧制过程中所述中间坯的位置，并结合求取的每段中间坯的总辊缝调平值，生成对所述中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略。
本实施例中，接着对所述根据获取的所述操作侧边缘点坐标(xo,yo)及传动侧边缘点坐标(xd,yd)，计算中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)(步骤A2)进行详细说明，所述步骤A2具体可以包括以下步骤：
步骤A2-a，根据中间坯操作侧边缘点坐标(xo,yo)，计算中间坯操作侧边缘轮廓长度Lo：
其中，Lo为中间坯操作侧边缘轮廓长度，单位mm，ΔLo(i)为中间坯操作侧边缘轮廓第i段单元长度，单位mm，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数，xo(i)和yo(i)分别为中间坯操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，单位mm；
步骤A2-b，在中间坯操作侧边缘轮廓上寻找(p+1)个标志点(xob,yob)，使每个标志点之间的轮廓距离相等：
其中，为第i个标志点和第(i+1)个标志点之间的轮廓长度，单位mm，Lo为中间坯操作侧边缘轮廓长度，单位mm，xob(i)和yob(i)分别为操作侧边缘第i个标志点的横坐标、纵坐标，单位mm，(p+1)为标志点个数，xo(i)和yo(i)分别为操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，单位mm，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数；
步骤A2-c，根据中间坯传动侧边缘点坐标(xd,yd)，重复步骤A2-a至A2-b，在中间坯传动侧边缘轮廓上确定(p+1)个标志点(xdb,ydb)；
步骤A2-d，根据中间坯操作侧边缘轮廓上标志点(xob,yob)和传动侧边缘轮廓上标志点(xdb,ydb)，计算中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)：
其中，xm(i),ym(i)分别为中间坯宽度方向中心线第i个坐标点的横坐标、纵坐标，单位mm，i＝1,2,…,p,p+1；(p+1)为标志点个数。
在本实施中，经计算，操作侧长度Lo＝27046.30mm，传动侧长度Ld＝26927.42mm，p取99，共100个标志点，操作侧标志点为图4中L3线段上的“o”点，传动侧标志点为图4中L4线段上的“o”点，计算的中间坯宽度方向中心线标志点为图4中L5线段上的“*”点。
本实施例中，接着对所述对中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)进行曲线拟合，例如，五次曲线拟合，通过对拟合曲线进行二次求导，获取中间坯宽度方向中心线分段点坐标并根据获取的所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标对所述中间坯长度方向进行分段(步骤A3)进行详细说明，所述步骤A3具体可以包括以下步骤：
步骤A3-a，对中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)进行五次曲线拟合，获得拟合曲线表达式:
其中，a5,a4,a3,a2,a1,a0为拟合系数，无单位；
步骤A3-b，对拟合曲线进行二次求导：
步骤A3-c，求解f″(xm)＝0的实数根xmg，且满足f″(xmg+δ)×f″(xmg-δ)<0条件时，记录临时分段点其中分别为临时分段点横坐标、纵坐标，单位mm，δ为长度方向的微小常数，单位mm；
步骤A3-d，确定分段点：
当不存在临时分段点时，中间坯不进行分段，分段点坐标：
单位mm，
当只存在1个临时分段点时，中间坯分为2段，分段点坐标：
单位mm，
当存在2个临时分段点时，(假设)中间坯分为3段，分段点坐标：
单位mm，
当存在3个临时分段点时(假设)，中间坯分为4段，分段点坐标：
单位mm；
其中，xm(i),ym(i)分别为中间坯宽度方向中心线第i个坐标点横坐标、纵坐标，单位mm，i＝1,2,…,p,p+1，(p+1)为标志点个数。
在本实施中，对中间坯宽度方向中心线点坐标进行五次曲线拟合，获得拟合曲线表达式：
其中，a5,a4,a3,a2,a1,a0分别为8.3942E-19，-6.5933E-14，1.6684E-09，-1.3040E-05，-1.5148E-02，1.3244E+03；
求解f″(xm)＝0的实数根xmg分别为3503.12mm，16125.63mm，27498.97mm，本实施例中δ＝1mm，三个实数根均满足f″(xmg+δ)×f″(xmg-δ)<0，所以共有5个分段点，如图5中L6上“o”点所示，分别为：
本实施例中，接着对所述计算中间坯第j段操作侧和传动侧边缘轮廓长度(步骤A4)进行详细说明，所述步骤A4具体可以包括以下步骤：
步骤A4-a，过中间坯宽度方向中心线分段点的法线方程为：
其中，为中间坯宽度方向中心线分段点横坐标、纵坐标，单位为mm，xj,yj为经过点的中间坯宽度方向中心线法线上点的横坐标、纵坐标，单位mm，为中间坯宽度方向中心线5次拟合曲线ym＝f(xm)在点处一次求导的结果，无单位，j＝1,2,…,n-1；(n+1)为分段点个数；
步骤A4-b，操作侧边缘点坐标(xo,yo)到法线yj＝gj(xj)的距离为：
其中，为操作侧边缘点坐标(xo,yo)到法线yj＝gj(xj)的距离，单位mm，为中间坯宽度方向中心线分段点横坐标、纵坐标，单位为mm，为中间坯宽度方向中心线5次拟合曲线ym＝f(xm)在点处一次求导的结果，无单位，j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数；
搜索所有操作侧边缘点坐标，使得最小的点记录为操作侧边缘分段点单位mm，j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数，
另外：
其中，(n+1)为分段点个数，xo(i)和yo(i)分别为中间坯操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，单位mm，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数；
步骤A4-c，计算中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度
其中，为中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度，单位mm，为中间坯第j段操作侧边缘轮廓第i段单元长度，单位mm，xo(i)和yo(i)分别为传动侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，单位mm，且i满足使点(xo(i),yo(i))在点之间，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A4-d，采用传动侧边缘点坐标(xd,yd)，重复步骤A4-b到步骤A4-c，计算中间坯第j段传动侧边缘轮廓长度单位mm。
在本实施中，如图6所示，L10上5个“o”点为步骤A3确定的分段点，L7、L8、L9分别为过第2、3、4中心线分段点的中心线法线，因此，L11上5个“o”点为操作侧分段点，L12上5个“o”点为传动侧分段点，其坐标如表1所示：
表1传动侧、操作侧分段点坐标
经计算操作侧、传动侧分段轮廓长度如表2所示：
表2传动侧、操作侧分段轮廓长度
本实施例中，接着对所述计算纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值(步骤A5)进行详细说明，所述步骤A5具体可以包括以下步骤：
步骤A5-a，在不考虑带钢宽展的条件下，根据体积不变原理，可得中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差Δhj：
其中，Δhj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，单位mm，分别为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚度，单位mm，h为中间坯中心线处全长的平均厚度，由轧机出口测厚仪测量并提供，单位mm，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A5-b，计算中间坯第j段的平均走偏量
其中，为中间坯第j段的平均走偏量，单位mm，YG为辊道中心线纵坐标，单位mm，ym为对应中间坯宽度方向中心线上满足的点的纵坐标值，单位mm，r为满足上述条件的中间坯宽度方向中心线上点的个数，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A5-c，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值，单位mm，Q为中间坯塑性变形系数，单位kN/mm，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，单位mm，K为轧机纵向刚度，单位kN/mm，B为中间坯宽度，单位mm，Δhj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，单位mm，为中间坯第j段的平均走偏量，单位mm，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A5-d，同理计算纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值，单位mm，Q为中间坯塑性变形系数，单位kN/mm，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，单位mm，K为轧机纵向刚度，单位kN/mm，B为中间坯宽度，单位mm，Δhj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，单位mm，为中间坯第j段的平均走偏量，单位mm，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A5-e，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值，单位mm，为纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值，单位mm，为纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值，单位mm。
在本实施中，在控制过程中使用的中间坯第j段总辊缝调平值不仅考虑了中间坯第j段轧机两侧刚度差、中间坯在辊缝内走偏的影响、还考虑了中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值，涉及上一道次已经存在镰刀弯的情况，这样，在控制过程中，不仅能够控制本道次的镰刀弯，还能够消除上一道次已经存在的镰刀弯缺陷。在本实施中，选取M3A33钢种，宽度B＝800mm，轧制第4道次之后的测量结果，此时带钢厚度h＝69mm，辊道中心线纵坐标YG＝1155.67mm，轧辊两侧液压缸受力点的距离L＝1800mm，K为轧机纵向刚度K＝6810kN/mm，Q为中间坯塑性变形系数Q＝680.10kN/mm，经计算如表3所示：
表3纠正中间坯镰刀弯的辊缝调平值
本实施例中，与通过检测轧机本道次两侧轧制力偏差来对两侧辑缝进行实时调整控制镰刀弯的方案相比，本实施例所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法不但能够控制本道次的镰刀弯，还能够消除上一道次(或者来料)已经存在的镰刀弯缺陷。
本实施例中，接着对所述计算纠正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值(步骤A6)进行详细说明，所述步骤A6具体可以包括以下步骤：
步骤A6-a，计算纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值，单位mm，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，单位mm，K为轧机纵向刚度，单位kN/mm，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，单位kN，P为中间坯计算轧制力，单位kN，为中间坯第j段的平均走偏量，单位mm，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A6-b，计算纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值，单位mm，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，单位mm，K为轧机纵向刚度，单位kN/mm，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，单位kN，P为中间坯计算轧制力，单位kN，为中间坯第j段的平均走偏量，单位mm，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A6-c，计算纠正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值
其中，为正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值，单位为mm，为纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值，单位mm，为纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值，单位mm，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数。在本实施中，选取M3A33钢种，宽度B＝800mm，轧制第5道次将由厚度69mm轧制到48.82mm，下一道次中间坯计算轧制力P＝22003kN，经计算 如表4所示：
表4纠正中间坯走偏影响的辊缝调平值
本实施例中，接着对所述计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值(步骤A7)进行详细说明，所述步骤A7具体可以包括以下步骤：
步骤A7-a，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值，单位mm，K为轧机纵向刚度，单位kN/mm，Ko为轧机操作侧刚度，单位kN/mm，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，单位kN，P为中间坯计算轧制力，单位kN，P0为调零轧制力，单位kN，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A7-b，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值，单位mm，K为轧机纵向刚度，单位kN/mm，Kd为轧机传动侧刚度，单位kN/mm，ΔPj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，单位kN，P为中间坯计算轧制力，单位kN，P0为调零轧制力，单位kN，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
步骤A7-c，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值，单位mm，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值，单位mm，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值，单位mm，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数。
在本实施中，中间坯计调零轧制力P0＝1100.15kN，轧机操作侧刚度Ko＝3541.20kN/mm，轧机传动侧刚度Kd＝3268.80kN/mm，经计算如表5所示：
表5纠正中间坯两侧刚度差的辊缝调平值
本实施例中，接着对所述计算中间坯第j段总辊缝调平值(步骤A8)进行详细说明，所述步骤A8具体可以包括以下步骤：
计算中间坯第j段总调平值其中，ΔSj单位mm，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n，在本实施中，ΔSj结果如表6所示：
表6中间坯第j段总辊缝调平值
| 第一段 | 第二段 | 第三段 | 第四段 | |
| ΔSj/mm | 1.19 | 0.59 | -0.06 | -1.71 |
本实施例中，所述中间坯第j段总辊缝调平值不仅考虑了轧机两侧刚度差、上一道次(来料)已经存在的镰刀弯等情况，还考虑了由于中间坯弯曲造成的中间坯在辊缝内走偏的影响，因而具有更高的控制精度。本实施例中，接着对所述跟踪轧制过程中所述中间坯的位置，并结合求取的每段中间坯的总辊缝调平值，生成对所述中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略(步骤A9)进行详细说明，所述步骤A9具体可以包括以下步骤：
步骤A9-a，轧制时，跟踪中间坯进入轧机的位置：
其中，LH为已经轧制的中间坯长度，单位mm，t为时间，T为开始轧制后的时间，单位S，Sh为后滑值，无单位，vw为轧辊转动线速度，单位mm/s，α为咬入角，单位rad，hr为中间坯入口厚度，单位mm，hc为中间坯出口厚度，单位mm，D为工作辊直径，单位mm；
步骤A9-b，生成对所述中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略(或称为压下倾斜控制策略)：在中间坯未咬钢之前，两侧液压缸的预摆辊缝差(辊缝调平直)为ΔS1，当跟踪位置LH到达分段点前时，即时，在时间Tgd内辊缝调平直由ΔSj调整至ΔSj+1，j＝1,…n-1，(n+1)为分段点个数，Lgd为中间坯过度段长度，Lgd为500mm，Tgd为中间坯过渡段调整时间，单位s，Sh为后滑值，无单位，vw为轧辊转动线速度，单位mm/s，α为咬入角，单位rad，hr为中间坯入口厚度，单位mm，hc为中间坯出口厚度，单位mm，D为工作辊直径，单位mm。
在本实施例中，分段点对应LH如表7所示：
表7中间坯总调平值
| 第0分段点 | 第1分段点 | 第2分段点 | 第3分段点 | 第4分段点 | |
| LH/mm | 0 | 1352.99 | 13901.50 | 25335.87 | 26716.63 |
本实施例中，对中间坯进行了分段处理，对不同段分别确定总辊缝调平值，并通过对中间坯位置的跟踪，形成对中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略，算法鲁棒性强，计算量小，计算速度快，适用于热轧中间坯镰刀弯的在线控制，因此本实施例所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法不但适用于“C形”镰刀弯的控制，还能够对单一的辊缝调整量不能控制的“S形”等复杂镰刀弯进行控制，且在控制过程中使用的中间坯第j段总辊缝调平值不仅考虑了轧机两侧刚度差、上一道次(来料)已经存在的镰刀弯等情况，还考虑了由于中间坯弯曲造成的中间坯在辊缝内走偏的影响，不但能够控制本道次的镰刀弯，还能够消除上一道次(或者来料)已经存在的镰刀弯缺陷，因而具有更高的控制精度。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，包括：
S1，获取中间坯上表面操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标；
S2，根据获取的所述操作侧边缘点坐标及传动侧边缘点坐标，确定所述中间坯宽度方向中心线点坐标；
S3，对所述中间坯宽度方向中心线点坐标进行曲线拟合，获取所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标，根据获取的所述中间坯宽度方向中心线的分段点坐标对所述中间坯长度方向进行分段；
S4，计算每段中间坯的操作侧边缘轮廓长度、传动侧边缘轮廓长度和走偏量，并获取每段中间坯的轧机两侧刚度差，根据计算得到的每段中间坯的操作侧边缘轮廓长度、传动侧边缘轮廓长度和走偏量以及获取的每段中间坯的轧机两侧刚度差，确定每段中间坯的总辊缝调平值；
S5，跟踪轧制过程中所述中间坯的位置，并结合求取的每段中间坯的总辊缝调平值，生成对所述中间坯全长镰刀弯的分段压下倾斜控制策略。
2.根据权利要求1所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S1包括：
通过平面形状仪获取轧机出口中间坯上表面操作侧边缘点坐标(xo,yo)及传动侧边缘点坐标(xd,yd)。
3.根据权利要求2所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S2包括：
S21，根据获取的所述操作侧边缘点坐标(xo,yo)计算所述中间坯操作侧边缘轮廓长度Lo：
其中，Lo为中间坯操作侧边缘轮廓长度，△Lo(i)为中间坯操作侧边缘轮廓第i段单元长度，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数，xo(i)和yo(i)分别为中间坯操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标；
S22，在所述中间坯操作侧边缘轮廓上寻找(p+1)个标志点(xob,yob)，使每个标志点之间的轮廓距离相等：
其中，为第i个标志点和第(i+1)个标志点之间的轮廓长度，Lo为中间坯操作侧边缘轮廓长度，xob(i)和yob(i)分别为操作侧边缘第i个标志点的横坐标、纵坐标，(p+1)为标志点个数，xo(i)和yo(i)分别为操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数；
S23，根据所述中间坯传动侧边缘点坐标(xd,yd)，重复S21至S22，在所述中间坯传动侧边缘轮廓上确定(p+1)个标志点(xdb,ydb)；
S24，根据所述中间坯操作侧边缘轮廓上标志点(xob,yob)和传动侧边缘轮廓上标志点(xdb,ydb)，计算所述中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)：
其中，xm(i),ym(i)分别为中间坯宽度方向中心线第i个坐标点横坐标、纵坐标，i＝1,2,…,p,p+1；(p+1)为标志点个数。
4.根据权利要求3所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S3包括：
S31，对所述中间坯宽度方向中心线点坐标(xm,ym)进行五次曲线拟合，获得拟合曲线表达式：
其中，a5,a4,a3,a2,a1,a0为拟合系数；
S32，对拟合曲线ym＝f(xm)进行二次求导，得到表达式：
S33，求解f″(xm)＝0的实数根xmg，且满足f″(xmg+δ)×f″(xmg-δ)<0条件时，记录临时分段点其中，分别为临时分段点横坐标、纵坐标，δ为长度方向的微小常数；
S34，确定分段点：
当不存在临时分段点时，所述中间坯不进行分段，分段点坐标表示为：
当只存在1个临时分段点时，所述中间坯分为2段，分段点坐标表示为：
当存在2个临时分段点时，假设所述中间坯分为3段，分段点坐标表示为：
当存在3个临时分段点时，假设所述中间坯分为4段，分段点坐标表示为：
其中，xm(i),ym(i)分别为中间坯宽度方向中心线第i个坐标点横坐标、纵坐标，i＝1,2,…,p,p+1，(p+1)为标志点个数。
5.根据权利要求4所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S4包括：
S41，计算所述中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度和第j段传动侧边缘轮廓长度其中，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S42，根据计算得到的所述中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度和第j段传动侧边缘轮廓长度计算纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
S43，计算纠正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
S44，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n；
S45，计算中间坯第j段总辊缝调平值其中，(n+1)为分段点个数，j＝1,…n。
6.根据权利要求5所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S41包括：
S411，确定过所述中间坯宽度方向中心线分段点的法线方程为：
其中，为中间坯宽度方向中心线分段点横坐标、纵坐标，xj,yj为经过点的中间坯宽度方向中心线法线上点的横坐标、纵坐标，为中间坯宽度方向中心线5次拟合曲线ym＝f(xm)在点处一次求导的结果，j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数；
S412，确定操作侧边缘点坐标(xo,yo)到法线yj＝gj(xj)的距离为：
其中，为所述操作侧边缘点坐标(xo,yo)到法线yj＝gj(xj)的距离，为中间坯宽度方向中心线分段点横坐标、纵坐标，为中间坯宽度方向中心线5次拟合曲线ym＝f(xm)在点处一次求导的结果，j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数；
搜索所有操作侧边缘点坐标，使得最小的操作侧边缘点坐标记录为操作侧边缘分段点j＝1,2,…,n-1，(n+1)为分段点个数；
其中，(n+1)为分段点个数，xo(i)和yo(i)分别为中间坯操作侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，m为中间坯操作侧边缘轮廓坐标点个数；
S413，计算中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度
其中，为中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度，为中间坯第j段操作侧边缘轮廓第i段单元长度，xo(i)和yo(i)分别为传动侧边缘第i个坐标点的横坐标、纵坐标，且i满足使点(xo(i),yo(i))在点之间，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S414，采用传动侧边缘点坐标(xd,yd)，重复S412到S413，计算中间坯第j段传动侧边缘轮廓长度
7.根据权利要求6所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S42包括：
S421，根据计算得到的所述中间坯第j段操作侧边缘轮廓长度和第j段传动侧边缘轮廓长度确定所述中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差△hj：
其中，△hj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，分别为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚度，h为中间坯中心线处全长的平均厚度，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S422，计算中间坯第j段的平均走偏量
其中，为中间坯第j段的平均走偏量，YG为辊道中心线纵坐标，ym为对应中间坯宽度方向中心线上满足的点的纵坐标值，r为满足的中间坯宽度方向中心线上点的个数，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S423，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值，Q为中间坯塑性变形系数，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，B为中间坯宽度，△hj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S424，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值，Q为中间坯塑性变形系数，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，B为中间坯宽度，△hj为中间坯第j段操作侧与传动侧的厚差，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S425，计算纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值
其中，为纠正中间坯第j段镰刀弯的辊缝调平值，为纠正中间坯第j段镰刀弯的传动侧辊缝调节值，为纠正中间坯第j段镰刀弯的操作侧辊缝调节值。
8.根据权利要求5所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S43包括：
S431，计算纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，△Pj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S432，计算纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值，L为轧辊两侧液压缸受力点的距离，K为轧机纵向刚度，△Pj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，为中间坯第j段的平均走偏量，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S433，计算纠正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值
其中，为正中间坯第j段走偏影响的辊缝调平值，为纠正中间坯第j段走偏影响的操作侧辊缝调节值，为纠正中间坯第j段走偏影响的传动侧辊缝调节值，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数。
9.根据权利要求5所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S44包括：
S441，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值，K为轧机纵向刚度，Ko为轧机操作侧刚度，△Pj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，P0为调零轧制力，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S442，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值，K为轧机纵向刚度，Kd为轧机传动侧刚度，△Pj为中间坯第j段轧辊两侧轧制力差，P为中间坯计算轧制力，P0为调零轧制力，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数；
S443，计算纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值
其中，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的辊缝调平值，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的操作侧辊缝调节值，为纠正中间坯第j段轧机两侧刚度差影响的传动侧辊缝调节值，j＝1,…n，(n+1)为分段点个数。
10.根据权利要求5所述的基于热轧中间坯平面形状的镰刀弯分段控制方法，其特征在于，所述S5包括：
S51，轧制时，跟踪中间坯进入轧机的位置：
其中，LH为已经轧制的中间坯长度，t为时间，T为开始轧制后的时间，Sh为后滑值，vw为轧辊转动线速度，α为咬入角，hr为中间坯入口厚度，hc为中间坯出口厚度，D为工作辊直径；
S52，在中间坯未咬钢之前，两侧液压缸的预摆辊缝调平值为△S1，当LH到达分段点前时，即时，在时间Tgd内辊缝调平值由△Sj调整至△Sj+1，其中，j＝1,…n-1，(n+1)为分段点个数，Lgd为中间坯过度段长度，Lgd为500mm，Tgd为中间坯过渡段调整时间，Sh为后滑值，vw为轧辊转动线速度，α为咬入角，hr为中间坯入口厚度，hc为中间坯出口厚度，D为工作辊直径。
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- 2016-09-22 CN CN201610841613.7A patent/CN106269900B/zh active Active
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