CN106256754B

CN106256754B - 伸缩臂缸长线的标定方法和系统、及起重机

Info

Publication number: CN106256754B
Application number: CN201510332138.6A
Authority: CN
Inventors: 邵杏国; 姚亚敏; 赵文祥
Original assignee: Construction Machinery Branch of XCMG
Current assignee: Construction Machinery Branch of XCMG
Priority date: 2015-06-16
Filing date: 2015-06-16
Publication date: 2018-03-13
Anticipated expiration: 2035-06-16
Also published as: CN106256754A

Abstract

本发明实施例公开了一种伸缩臂缸长线的标定方法和系统、及起重机，涉及工程机械技术领域，其中，方法包括：根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数。本发明实施例可以提高缸长线的测量值的准确性。

Description

伸缩臂缸长线的标定方法和系统、及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其是一种伸缩臂缸长线的标定方法和系统、及起重机。

背景技术

单缸插销式伸缩臂是采用单个伸缩油缸来推动各节臂进行伸缩的伸缩臂，在伸缩油缸的缸头设有插拔缸销和臂销的机构。N节(例如N≥5)单缸插销式伸缩臂的基本结构是：N节臂按照由外层到里层的顺利依次编号为第1～N节臂，其中，第1节臂又叫基本臂，它与起重机上车相连，不进行伸缩，第2～N节臂可以进行伸缩。在第1～N-1节臂的每节臂的不同的长度处(例如，在0％、46％、92％、100％的长度处)分别有一个臂销孔，尾部两侧各有一个缸销孔，第i(i＝2～N)节臂的臂销能插在第i-1节臂的臂销孔中，从而实现第i节臂与第i-1节臂之间的锁定，缸销可以插入第2～N节臂中任意一节臂尾部的缸销孔中，使得伸缩油缸可以推动各节伸缩臂进行伸缩。

伸缩臂的具体工作流程为：控制器发出指令拔出缸销，使伸缩油缸与当前伸缩臂解锁，伸缩油缸按照控制器的指令找到需要伸缩的第i节臂后插上缸销，然后拔下臂销，让第i节臂和第i-1节臂解锁，伸缩油缸推动第i节臂进行伸缩动作，到达指定的百分比位置，然后插上臂销将第i节臂和第i-1节臂锁定。这些动作的成功实现都需要精确测量伸缩油缸的伸缩长度(缸长线)，进而计算还需要伸缩的距离，以便在伸缩臂到达相应的位置时进行相应的控制动作。

现有技术中，缸长线可以通过位移传感器来测量，但是，位移传感器在长期使用后会出现误差累积，从而导致缸长线的测量结果不准确，进而引起计算伸缩距离时存在偏差，最终导致伸缩油缸不能到达所需的位置，使得伸缩臂的自动伸缩失败。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是：解决缸长线的测量结果不准确的问题。

根据本发明的一方面，提供一种伸缩臂缸长线的标定方法，包括：根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据如下方法确定伸缩臂是否到达相应的伸缩位置：判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。

在一个实施例中，所述方法所述根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值包括：根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂达到其伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数。

在一个实施例中，所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数包括：根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’；其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数，Y_i为缸长线的真实值。

在一个实施例中，所述获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值包括：根据伸缩臂的长度和伸缩位置、以及伸缩臂与基本臂之间的距离，确定伸缩臂在其相应的伸缩位置时缸长线的真实值。

在一个实施例中，所述位移传感器包括拉线位移传感器。

根据本发明的另一方面，提供一种伸缩臂缸长线的标定系统，包括控制器，所述控制器包括：控制单元，用于根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；记录单元，用于记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；获取单元，用于获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；标定单元，用于根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数。

在一个实施例中，所述控制器还包括：判断单元，用于判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

在一个实施例中，所述控制器还包括：缸长线测量值确定单元，用于根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；启动单元，用于判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则触发标定单元执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。

在一个实施例中，所述缸长线测量值确定单元具体用于：根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数。

在一个实施例中，所述标定单元具体用于：根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’；其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂达到其伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数，Y_i为缸长线的真实值。

在一个实施例中，所述获取单元具体用于：根据伸缩臂的长度和伸缩位置、以及伸缩臂与基本臂之间的距离，确定伸缩臂在其相应的伸缩位置时缸长线的真实值。

在一个实施例中，所述系统还包括：位移传感器，用于实时将位移传感器的示数发送给控制器。

在一个实施例中，所述系统还包括：交互显示装置，用于接收用户设定的作业工况信息并发送给控制器。

在一个实施例中，所述位移传感器包括拉线位移传感器。

根据本发明的再一方面，提供一种起重机，包括上述任意一个实施例提供的缸长线的标定系统。

本发明实施例具有如下有益效果：

根据本发明的一个实施例，通过至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值可以确定出缸长线的标定系数，根据所确定的标定系数对位移传感器的示数进行修正可以得到更准确的缸长线的测量值，从而可以及时修正位移传感器的测量偏差，使得缸长线的测量值更加准确，提高了伸缩臂伸缩的控制精度和伸缩的成功率。

根据本发明的另一个实施例，在缸长线的测量值与真实值之间的差值大于预设值时，才自动重新确定缸长线的标定系数，从而可以在缸长线的测量值不准确时及时重新确定缸长线的标定系数，以使得缸长线的测量值更加准确。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明伸缩臂缸长线的标定方法一个实施例的流程示意图；

图2是本发明伸缩臂缸长线的标定方法另一个实施例的流程示意图；

图3是本发明伸缩臂缸长线的标定系统一个实施例的结构示意图；

图4是本发明伸缩臂缸长线的标定系统另一个实施例的结构示意图；

图5是本发明伸缩臂缸长线的标定系统又一个实施例的结构示意图；

图6是本发明伸缩臂缸长线的标定系统再一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

需要说明的是，除非特别指出，否则在本发明中，“缸长线”一词指的是伸缩油缸的伸缩长度。

图1是本发明伸缩臂缸长线的标定方法一个实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例的标定方法包括：

步骤102，控制器根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置。

其中，伸缩位置是与作业工况信息相应的伸缩位置。对于一节伸缩臂来说，可以在伸缩臂的特定位置，例如伸缩臂的0％、46％、92％、100％的长度处设置臂销孔，使得伸缩臂可以伸缩到臂销孔所在的位置。

用户可以通过交互显示装置设定作业工况，并将设定的作业工况信息发送给控制器，例如，设定的作业工况信息为：控制第5节伸缩臂伸到46％的伸缩位置，则控制器根据该作业工况信息控制臂销油缸将第5节伸缩臂的臂销拔下，然后控制伸缩油缸带动第5节伸缩臂伸到46％的位置，然后控制臂销油缸将臂销插在对应的臂销孔上。

为了更安全，优选地，在将臂销插上后，可以控制伸缩油缸回缩，以实现臂销倒扣。

步骤104，控制器记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线。

作为一个非限制性示例，位移传感器可以是拉线位移传感器。位移传感器实时将其输出的模拟信号发送给控制器，控制器通过A/D转换将模拟信号转换为数字信号，在某一节伸缩臂到达其相应的伸缩位置时，控制器将转换后的数字信号作为位移传感器的示数来记录。

步骤106，控制器获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值。

其中，缸长线的真实值可以提前保存在控制器中，或者控制器可以根据伸缩臂的长度和伸缩臂的伸缩位置、以及该节伸缩臂与基本臂之间的距离来确定缸长线的真实值。

步骤108，控制器根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数。

其中，一组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值可以是不同节的伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，或者，也可以是同一节伸缩臂在不同的伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值。例如，控制器在每节伸缩臂在其相应伸缩位置时，均记录位移传感器的示数X_i，并分别将位移传感器的示数X_i和此时缸长线的真实值Y_i存储到两个堆栈中，例如将位移传感器的示数X_i存储到堆栈A中，将缸长线的真实值Y_i存储到堆栈B中。在确定缸长线的标定系数时，控制器可以从堆栈A和堆栈B中取出至少两个X_i和Y_i，并按照位移传感器的示数与缸长线的测量值之间的关系确定出缸长线的标定系数，以便在下一次控制伸缩臂伸缩时，按照所确定出的缸长线的标定系数计算缸长线，从而使得缸长线的测量值更加准确。

本实施例中，控制器在控制伸缩臂到达相应的伸缩位置后，均进行缸长线的标定，即通过至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定出缸长线的标定系数，根据所确定出的标定系数可以得到缸长线的测量值，从而可以及时修正位移传感器的测量偏差，使得缸长线的测量值更加准确，提高了伸缩臂伸缩的控制精度和伸缩的成功率。

需要指出的是，上述实施例中的各步骤并非表示时序关系，在具体执行时，并非必然按照所述的顺序来执行。例如，可以先执行步骤106，再执行步骤104。

上述步骤102中，控制器控制伸缩臂到达相应的伸缩位置时，可以根据如下方法确定伸缩臂是否到达相应的伸缩位置：判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

图2是本发明伸缩臂缸长线的标定方法另一个实施例的流程示意图。本实施例的标定方法与图1所示实施例相比，增加了如下步骤202和步骤204，本实施例仅重点对增加的步骤进行说明，其他步骤可以参见上面的描述。如图2所示，本实施例的标定方法包括：

步骤202，根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值。

其中的一种实现方式为：根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

步骤204，判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则执行步骤108；否则，不执行步骤108。

例如，控制器可以根据多个X_i和Y_i，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’，并用新的缸长线的标定系数a’和b’替换现有的缸长线的标定系数a和b。本领域技术人员明白，在进行一元线性回归计算时，可以根据多个点(Xi，Yi)确定出一条直线Y_i＝aX_i+b，使得各点到这条直线的纵向距离之和最小，从而确定出a和b。

与图1所示步骤类似地，本实施例中的各步骤也并非表示时序关系，例如，步骤202可以在步骤106之前执行。本实施例中，在缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值大于预设值时才重新确定缸长线的标定系数，减小了控制器的运算压力。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明提供的伸缩臂缸长线的标定方法和标定系统适于但不限于对单缸插销式伸缩臂的缸长线进行标定。

图3是本发明伸缩臂缸长线的标定系统一个实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例的标定系统包括控制器301，控制器301包括控制单元3011、记录单元3012、获取单元3013和标定单元3014，其中：

控制单元3011，用于根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；

记录单元3012，用于记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；

获取单元3013，用于获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；

标定单元3014，用于根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数。

本实施例中，控制器301中的控制单元3011控制伸缩臂到达相应的伸缩位置后，均进行缸长线的标定，即标定单元3014通过至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定出缸长线的标定系数，根据所确定出的标定系数可以得到缸长线的测量值，从而确保缸长线的测量值更加准确。

标定单元3014在确定缸长线的标定系数时的一种示例性实现方式为：标定单元3014具体根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’；

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂达到其伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数，Y_i为缸长线的真实值。

获取单元3013获取缸长线的真实值时的一种示例性实现方式为：获取单元3013具体根据伸缩臂的长度和伸缩位置、以及伸缩臂与基本臂之间的距离，确定伸缩臂在其相应的伸缩位置时缸长线的真实值。

为了确定控制单元3011是否已经控制伸缩臂到达相应的伸缩位置，如图4所示，为本发明伸缩臂缸长线的标定系统另一个实施例的结构示意图，本实施例中的控制器301还可以包括判断单元3015，用于判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

图5是本发明伸缩臂缸长线的标定系统又一个实施例的结构示意图。如图5所示，本实施例的标定系统与图3所示实施例相比，控制器301还可以包括：

缸长线测量值确定单元3016，用于根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；

启动单元3017，用于判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则触发标定单元3014执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。

本实施例中，无需在每节伸缩臂达到相应的伸缩位置后都重新确定缸长线的标定系数，而是在缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值大于预设值时才重新确定缸长线的标定系数，减小了标定次数和控制器的运算压力。

缸长线测量值确定单元3016确定缸长线的测量值的一种示例性实现方式为：缸长线测量值确定单元3016具体用于根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

图6是本发明缸长线的标定系统再一个实施例的结构示意图。如图6所示，本实施例的标定系统除了包括控制器301之外，还可以包括位移传感器302，用于实时将位移传感器的示数发送给控制器301。其中控制器301的具体结构可以参见图3-图5。

作为一个非限制性示例，位移传感器302可以是拉线位移传感器。

在本发明缸长线的标定系统的另一个实施例中，参见图6，还可以包括交互显示装置303，用于接收用户设定的作业工况信息并发送给控制器301。

本发明提供的缸长线的标定系统可以应用在起重机上。

在本发明起重机的一个实施例中，可以包括上述任意一个实施例提供的缸长线的标定系统。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims

1.一种伸缩臂缸长线的标定方法，包括：

根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；

记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；

获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；

根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数；

其中，所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数包括：

根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值，按照公式Y_i＝aX_i+b进行一元线性回归计算得到新的缸长线的标定系数a’和b’；

其中，i为大于或等于2的整数，X_i为第i节伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数，a、b为现有的缸长线的标定系数，Y_i为缸长线的真实值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据如下方法确定伸缩臂是否到达相应的伸缩位置：

判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；

判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值包括：

根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值包括：

根据伸缩臂的长度和伸缩位置、以及伸缩臂与基本臂之间的距离，确定伸缩臂在其相应的伸缩位置时缸长线的真实值。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述位移传感器包括拉线位移传感器。

7.一种伸缩臂缸长线的标定系统，包括控制器，所述控制器包括：

控制单元，用于根据设定的作业工况信息控制伸缩臂到达相应的伸缩位置；

记录单元，用于记录伸缩臂在其伸缩位置时位移传感器的示数，所述位移传感器用于测量缸长线；

获取单元，用于获取伸缩臂在其伸缩位置时缸长线的真实值；

标定单元，用于根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数；

其中，所述标定单元具体用于：

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：

判断单元，用于判断伸缩臂的臂销是否已经倒扣，若臂销已经倒扣，则确定伸缩臂到达相应的伸缩位置。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：

缸长线测量值确定单元，用于根据现有的缸长线的标定系数和伸缩臂在其相应的伸缩位置时位移传感器的示数确定缸长线的测量值；

启动单元，用于判断缸长线的测量值与缸长线的真实值之间的差值是否大于预设值；若大于预设值，则触发标定单元执行所述根据至少两组伸缩臂在其相应伸缩位置时位移传感器的示数和缸长线的真实值确定缸长线的标定系数的操作。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述缸长线测量值确定单元具体用于：

根据如下公式确定缸长线的测量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述获取单元具体用于：

12.根据权利要求7-11任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

位移传感器，用于实时将位移传感器的示数发送给控制器。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

交互显示装置，用于接收用户设定的作业工况信息并发送给控制器。

14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述位移传感器包括拉线位移传感器。

15.一种起重机，其特征在于，包括权利要求7-14任意一项所述的缸长线的标定系统。