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CN106166688A - 一种具有重力传感器的机械拾取装置 - Google Patents

一种具有重力传感器的机械拾取装置 Download PDF

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Publication number
CN106166688A
CN106166688A CN201610610520.3A CN201610610520A CN106166688A CN 106166688 A CN106166688 A CN 106166688A CN 201610610520 A CN201610610520 A CN 201610610520A CN 106166688 A CN106166688 A CN 106166688A
Authority
CN
China
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mechanical hand
axis
axle
sensor
blanking
Prior art date
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Pending
Application number
CN201610610520.3A
Other languages
English (en)
Inventor
熊昆明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihai Ming Jie Technology Co Ltd
Original Assignee
Beihai Ming Jie Technology Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Beihai Ming Jie Technology Co Ltd filed Critical Beihai Ming Jie Technology Co Ltd
Priority to CN201610610520.3A priority Critical patent/CN106166688A/zh
Publication of CN106166688A publication Critical patent/CN106166688A/zh
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种具有重力传感器的机械拾取装置，包括控制器、物料仓、机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴、支撑架、治具转换装置，机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴、支撑架构成机械手，机械手其下部设有物料仓，机械手一端设有控制器，机械手X轴上设有电控箱，机械手Z轴的下端设有治具转换装置，机械手Y轴的一端设支撑架，治具转换装置上有一号气动下料手指、二号气动下料手指，在所述一号气动下料手指和二号气动下料手指上均设有重力传感器，用于检测下料的重量值。

Description

一种具有重力传感器的机械拾取装置
技术领域
本发明涉及设备配件技术领域，更具体的说涉及一种具有重力传感器的机械拾取装置。
背景技术
随着自动化技术的发展和人们对生活水平要求的提高，目前都采用人工作业，劳动强度大，易发生工伤事故等。因为是数控机床，故对操作人员需要有一定的专业技能，人员培训成本高，流动性大。
发明内容
为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种具有重力传感器的机械拾取装置。
本发明的技术方案是：一种具有重力传感器的机械拾取装置，包括控制器、物料仓、机械手 X 轴、 机械手 Z 轴、机械手 Y 轴、支撑架、治具转换装置，所述机械手 X 轴 、机械手 Z 轴、机械手 Y 轴、支撑架构成机械手，机械手其下部设有物料仓 ，机械手一端设有控制器，机械手 X 轴上设有电控箱，机械手 Z 轴的下端设有治具转换装置，机械手 Y轴的一端设支撑架，治具转换装置上有一号气动下料手指、二号气动下料手指，且一号气动下料手指和二号气动下料手指均具有多个运动副，在所述一号气动下料手指和二号气动下料手指上均设有重力传感器，用于检测下料的重量值，当下料重力大于设定值时，重力传感器会发信号给控制器，控制器控制下料手指停止下料。。
优选地，所述的物料仓为至少两个以上。
本发明的有益效果：本发明提供的机械手其下部设有物料仓，机械手一端设有控制器，机械手X轴上设有电控箱，机械手Z轴的下端设有治具转换装置，机械手Y轴的一端设支撑架，治具转换装置上有一号气动下料手指、二号气动下料手指，其结构设计针对机床的机械手，全自动化生产，使用机械手自动上下料，可降低工人的劳动强度，交能有效避免工伤事故的发生。
具体实施方式
结合具体实施例对本发明提供的实施方式作进一步详细的说明：
本发明的具有重力传感器的机械拾取装置，包括控制器、物料仓、机械手 X 轴、 机械手 Z 轴、机械手 Y 轴、支撑架、治具转换装置，所述机械手 X 轴 、机械手 Z 轴、机械手 Y轴、支撑架构成机械手，机械手其下部设有物料仓 ，机械手一端设有控制器，机械手 X 轴上设有电控箱，机械手 Z 轴的下端设有治具转换装置，机械手 Y 轴的一端设支撑架，治具转换装置上有一号气动下料手指、二号气动下料手指，且一号气动下料手指和二号气动下料手指均具有多个运动副，其中，一号气动下料手指和二号气动下料手指具有大范围水平转动、小范围水平转动和小范围俯仰功能，在所述一号气动下料手指和二号气动下料手指上均设有重力传感器，用于检测下料的重量值，当下料重力大于设定值时，重力传感器会发信号给控制器，控制器控制下料手指停止下料。
优选地，所述的物料仓为至少两个以上。
优选地，所述的机械手Z轴活动设置在机械手X轴、机械手Y轴上，机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴均有伺服电机、高扭矩同步带驱动，所述控制器包括照明子系统、传感系统、数据采集系统和控制系统，照明子系统与控制系统相连，传感系统经数据采集系统与控制系统相连；所述的照明子系统分别设置于各个房间内，各个照明子系统分别与控制系统相连，控制系统可以控制各个照明子系统的开与关；所述的传感系统包括感光传感器和人体传感器，感光传感器和人体传感器均与控制系统相连，数据采集系统采集感光传感器的光强信号和人体传感器的人体感应信号，传递给控制系统；还包括一报警器和警示灯，所述控制系统与报警器、警示灯相连接，所述控制系统用于根据接收的信息控制报警器和警示灯的工作状态。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以做出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (3)

1.一种具有重力传感器的机械拾取装置，其特征在于，包括控制器、物料仓、机械手 X轴、 机械手 Z 轴、机械手 Y 轴、支撑架、治具转换装置，所述机械手 X 轴 、机械手 Z 轴、机械手 Y 轴、支撑架构成机械手，机械手其下部设有物料仓 ，机械手一端设有控制器，机械手 X 轴上设有电控箱，机械手 Z 轴的下端设有治具转换装置，机械手 Y 轴的一端设支撑架，治具转换装置上有一号气动下料手指、二号气动下料手指，且一号气动下料手指和二号气动下料手指均具有多个运动副，在所述一号气动下料手指和二号气动下料手指上均设有重力传感器，用于检测下料的重量值，当下料重力大于设定值时，重力传感器会发信号给控制器，控制器控制下料手指停止下料。
2.根据权利要求 1 所述的一种具有重力传感器的机械拾取装置，其特征在于，所述的物料仓为至少两个以上。
3.根据权利要求 1 所述的一种具有重力传感器的机械拾取装置，其特征在于，所述的机械手Z轴活动设置在机械手X轴、机械手Y轴上，机械手X轴、机械手Z轴、机械手Y轴均有伺服电机、高扭矩同步带驱动，所述控制器包括照明子系统、传感系统、数据采集系统和控制系统，照明子系统与控制系统相连，传感系统经数据采集系统与控制系统相连；所述的照明子系统分别设置于各个房间内，各个照明子系统分别与控制系统相连，控制系统可以控制各个照明子系统的开与关；所述的传感系统包括感光传感器和人体传感器，感光传感器和人体传感器均与控制系统相连，数据采集系统采集感光传感器的光强信号和人体传感器的人体感应信号，传递给控制系统；还包括一报警器和警示灯，所述控制系统与报警器、警示灯相连接，所述控制系统用于根据接收的信息控制报警器和警示灯的工作状态。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

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