CN106067745A - 用于运行电机的方法和驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行电机的方法和驱动装置。在用于运行具有旋转编码器(10)的电机(6)的方法(16)中，如果在受调节的运行(18)中识别出编码器错误(30)，那么就切换到受控制的运行(34)。本发明此外还涉及一种带有变流器(4)和电机(6)的驱动装置(2)。

Description

用于运行电机的方法和驱动装置

技术领域

本发明涉及一种用于运行具有旋转编码器的电机的方法。电机尤其是理解为同步电机。本发明此外还涉及一种带有电机的驱动装置。

背景技术

在电动马达驱动的机器，例如机床中，知晓电动马达的当前相位置对于精确运行该机器来说是必要的。因此，当已知了转子相对于定子的当前角度和/或电动马达的当前旋转速度时，例如在注塑机中对塑料的精确配量或借助由纸卷进料的偏置印刷机进行的正确的印刷才是可能的。通常，旋转编码器因此装在转子的轴的凸缘上，旋转编码器具有特定的线数，例如256。因此，在转子转动360°的情况下，借助增量编码器获知256个脉冲。旋转编码器例如构造为增量编码器、旋转变压器、SinCos-Hiperface编码器、Endat编码器或数字编码器。

依赖于所获知的电动马达的相位置，电动马达的通电借助变流器来调适。因此，在编码器出故障的情况下不再可能存在电动马达的受调节的运行(geregelter Betrieb)。也不能够确保由电动马达驱动的构件位于可以避免人员受伤或另外的构件受损的限定的位置中。因此，通常在编码器出故障的情况下，电动马达的通电结束，从而转子无力矩地自行停机。为此消除了所有存在的借助它们可以加载变流器的功率半导体开关的脉冲，并且阻断另外建立其他的脉冲。这种关断作为安全的力矩关断(“Safe Torque Off”安全力矩关断；STO)公知。

根据转子的当前的负载，例如如果该转子用于提升负载，那么基于所驱动的构件，在通电结束与电动马达的最终停机之间的时间段可能是比较大的。在该情况下，如果仅使用电动马达来将负载保持在一定水平，那么由电动马达提升的负载可能不受控制地降至最低。为了防止这种情况，通常设置有机械式保持制动器，其在编码器出故障的情况下对电动马达的轴或负载进行制动。机械式保持制动器仅作为安全装置来运行，并且因此在正常运行中是不需要的。为了使机械式保持制动器在电动马达关断的情况下也可以安全地保持负载，机械式保持制动器必须比较大地设计规格。因此，电动马达具有成本比较高昂但仅很少地使用的保持制动器。因此，增加了这种电动马达的制造成本。

由DE 10 2011 117 646 A1公知了用于运行电动马达的方法，其中，电动马达基于第一特征数据来控制。与编码器装置无关的另外的观察装置获知第二特征数据。在出现电动马达的预定的错误状态的情况下，电动马达暂时基于第二特征数据来控制。

发明内容

本发明所基于的任务是说明一种特别适当的用于运行电机的方法和一种特别适当的带有电机的驱动装置，其中，安全性优选地得到提高，并且尤其是制造成本得到降低。

根据本发明，在方法方面，该任务通过权利要求1的特征来解决，在驱动装置方面，该任务通过权利要求10的特征来解决。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。

所述方法用于运行具有旋转编码器的电机。电机例如是发电机，然而尤其是电动马达。电机例如是同步电机，并且/或者电机具有一定数量的永磁体。特别优选的是，电机是永久励磁的同步马达。电机例如是工业机组的组成部分。适当地，电机是塑料注塑机的驱动装置的组成部分。替选地，电机用于驱动比较大的质量，例如运输带。电机具有旋转编码器，例如增量编码器。借助旋转编码器获知电机转子相对于定子的位置。

电机受调节地运行，其中，转子相对于定子的当前角度尤其被考虑作为基准变量借助基准变量适宜地获知操纵变量例如电流或电压。基准变量与借助旋转编码器检测到的角度进行比较，并且从中获知偏差。借助偏差例如调适操纵变量，从而使基准变量与测量值之间的偏差变为零。从偏差出发尤其是调适对电机的通电，为此适当地使用变流器，其例如具有带有至少一个半导体开关的桥式电路。半导体开关适宜地是功率半导体开关，例如IGBT。总之，基准变量在受调节的运行中优选是当前角度，也就是转速加上相位或偏置量，从而转子相对于定子的期望的位置始终是限定的。

如果在受调节的运行中识别出编码器错误，即，如果识别出编码器是有错误的，那么就切换到受控制的运行(gesteuerter Betrieb)中。在受控制的运行中，当前角度或当前转速同样尤其被考虑作为基准变量。在受控制的运行中，基准变量在此至少暂时适当地不为零。换言之，基准变量在受控制的运行中没有消失。在受控制的运行中尤其是继续向电机供应电能。与受调节的运行不同的是，仅仅是没有检验预定参数(即，基准变量)与实现的值(即，尤其是此外借助旋转编码器检测到的测量值)之间的偏差。

借助旋转编码器尤其输出余弦线和正弦线，并且借助余弦线和正弦线获知转子相对于定子的位置。为此，旋转编码器例如包括两个相对于电机的数轴彼此错开特定的角度的传感器，所述传感器与旋转编码器的装在转子上的另外的组成部分例如永磁体相互作用。如果旋转编码器正确地工作并且电机具有恒定的速度，那么在此借助其中一个传感器检测到在时间上具有余弦形的走向的测量信号。借助另外的传感器检测到在时间上具有正弦形的走向的测量信号。这两个测量信号是余弦线和正弦线。这两个线在该情况下除了时间上的相位以外都是相同的。换言之，这两个线彼此在相位上错开。

如果余弦线的当前值的平方与正弦线的当前值的平方之和小于极限值，那么适宜地识别出编码器错误，即，获知旋转编码器的错误工作。如果旋转编码器以如下方式校准，即，正弦线和余弦线分别具有一(1)的幅度，那么极限值例如小于或等于0.98、0.95、0.92、0.9、0.85，并且优选大于0.8、0.87、0.92、0.96。因此只要旋转编码器的至少一个传感器出故障并因此不再检测到测量信号，那么就识别出编码器错误。因为小于1的值选定作为极限值，所以基于测量精确度或有误差的校准形成的波动没有被混淆地识别为编码器错误。以该方式确保对编码器错误的比较可靠的识别，其中，没有进行计算强度比较大的评估。因此，在出现编码器错误与识别出编码器错误之间经过的时间段也比较小。

尤其是考虑到第二极限值，并且检验余弦线的当前值的平方加上正弦线的当前值的平方是否超过第二极限值。如果旋转编码器以如下方式校准，即，正弦线和余弦线的幅度等于一(1)，那么第二极限值例如大于1或1.05或1.1。适宜地，极限值小于1.2、1.12或1.08。因此只要存在旋转编码器的至少其中一个传感器的错误工作(其要么表现为传感器出故障要么例如表现为短路)，就识别出编码器错误。换言之，监控平方之和是否处于极限值与第二极限值之间形成的范围之内。如果旋转编码器按规定工作并且旋转编码器被正确校准，那么余弦线的当前值的平方与正弦线的当前值的平方之和始终是恒定的，即，等于1。例如，在与极限值或第二极限值比较之前，从平方和中提取开方，这相应于借助余弦线和正弦线限定的圆的半径。只要圆的半径发生改变，就因此识别出编码器错误。只要半径小于极限值的开方，就在此例如识别出编码器错误。编码器错误也可以以其他方式获知。例如，旋转编码器构造为增量编码器、旋转变压器、SinCos-Hiperface编码器、Endat编码器或数字编码器。

尤其是在受调节的运行中，从所使用的基准变量获知操纵变量。电压适当地被考虑作为操纵变量。如果当前角度被考虑作为基准变量，那么从当前角度出发获知电机应被加载的电压，因此电机占据借助基准变量限定的位置，这借助旋转编码器监控。尤其是在受调节的运行中考虑磁场定向调节。换言之，在磁场定向调节的情况下，在受调节的运行中获知作为空间矢量的电压，并且电机根据电压的空间矢量图来驱控。电压可以在比较短的时间段内来调设，从而在受调节的运行中调节品质由于很小的延时是比较高的。换言之，借助基准变量，在受调节的运行中获知作为操纵变量的电压。如果存在变流器，那么电压调设优选借助变流器实现。

特别优选的是，在受控制的运行中，当前角度或当前转速被考虑作为基准变量。适宜地，在切换到受控制的运行中的情况下，受调节的运行的尤其是最后的所使用的基准变量被考虑作为尤其是当前的基准变量。换言之，只要识别出编码器错误，那么在受调节的运行中最后使用的基准变量被获知，并且其对于在时间上后续的受控制的运行来说被用作当前有效的基准变量。随后，基准变量从该起始点出发适宜地改变。如果两次均将当前角度考虑作为基准变量，那么能够实现在经调节的与受控制的运行之间的平稳过渡，其中，例如在受控制的运行中，借助基准变量确保电机转子至少首先还以特定的转速继续转动。以该方式，一方面能够实现比较快速地获知受控制的运行的基准变量。另一方面避免电流或电压的比较剧烈的改变，或者电机的运动过程的比较突然的改变，从而不产生与电机连接的构件的机械负载。

优选的是，在受控制的运行中减小电机转速，尤其是减小到零(0)。这适宜地在第一时间段内实现，第一时间段例如与基准变量或在识别出编码器错误之前获知的转速无关。例如，第一时间段是恒定的并且固定地预定。为此替选地，第一时间段依赖于基准变量或所获知的转速。在此适宜地预定转速在时间上最大的改变。例如，转速的改变以指数方式进行，从而在比较短的时间内实现比较强的制动。然而特别优选的是，转速在该时间内至少分区段地线性下降，转速尤其是在整个第一时间段内线性下降。以该方式，与电机连接的另外的器件的负载是比较小的。第一时间段优选随着从受调节的运行切换到受控制的运行中而开始。总之，在受控制的运行中，转速优选被用作基准变量，并且使其在第一时间段内下降到零，其中，第一时间段适宜地随着从受调节的运行切换到受控制的运行中而开始。例如，第一时间段小于或等于5秒、3秒、2秒、1秒、0.1秒、0.01秒或0.001秒。第一时间段尤其是选定为在1ms与10ms之间。

以该方式确保的是，电机比较快速地停机，这种情况与下述情况是不同的，即，在识别出编码器错误时仅中断电流供应并因此仅使电机自行停机。例如，借助该方法实现了安全功能，尤其是根据EN 60204-1的安全的停止1(“Safe Stop 1”安全停止；SS1)或根据EN60204-1的安全的停止2(“Safe Stop 2”安全停止；SS2)。

例如，作为操纵变量将电流至少暂时考虑作为受控制的运行的操纵变量。电流尤其是基本上在切换到受控制的运行中之后马上被考虑作为操纵变量。在此，适宜地根据操纵变量来进行调节。换言之，借助下级的调节来根据受控制的运行的操纵变量来进行调节。电流适宜地拆分为形成磁通的分量和形成转矩的分量。换言之，尤其是针对根据其来进行调节的电流选定具有形成磁通的分量和形成转矩的分量的矢量。适宜地，例如借助变流器产生电流。矢量尤其是根据借助旋转编码器检测到的值来获知，适宜地根据在获知编码器错误之前在时间上最后的值来获知。例如在此，形成转矩的分量恒定地选定，优选等于零，从而在受控制的运行中基本上没有施加转矩。以该方式可以排除可能的与电机连接的器件由于过高的转矩而导致的损坏。从基准变量获知操纵变量也可以在比较短的时间内实现，从而即使在电机的另外的部分出故障的情况下也可以实现受控制的运行。

尤其是在受控制的运行的整个时间内，电流被考虑作为操纵变量。以该方式抑制了形成比较大的电流，其此外导致与电机连接的电线路的毁坏或者导致保护开关或保险丝的触发。适宜地减小如下频率，形成磁通的分量以该频率相对于位置固定的坐标系旋转。

在另一实施例中，在切换之后，电流选定为等于零。换言之，选定逐渐变为零的形成磁通的分量并且选定逐渐变为零形成转矩的分量。在此适宜地进行调节。换言之，在受控制的运行中，电机调节到零电流，即，没有电流流过。适宜地，第二时间段基本上直接紧接着切换时间点。例如，第二时间段大于或等于1ms、1.5ms和优选小于或等于4ms或5ms。第二时间段尤其是在2ms至3ms之间。在第二时间段结束后，因此在电机上施加由于反电动势而得到的电压。

适宜地，在第二时间段结束后，尤其是直接在第二时间段结束之后，电压被考虑作为受控制的运行的操纵变量。适宜地，在第二时间段内，例如电压的由于反电动势而得到的并且尤其是借助传感器检测到且特别是测量到的值被考虑作为受控制的运行的下级的调节的当前的操纵变量。特别优选的是，电压借助模型来获知也就是计算出。因此，在电流为零(0)的情况下，尤其是在第二时间段结束之后得到的电压被计算出。换言之，借助计算来检测到电压。在第二时间段后，下级的调节的当前的基准变量尤其是根据在第二时间段内或在第二时间段结束时检测到的电压来获知。总之，在切换到受控制的运行后，在第二时间段内首先将电流调节为零。在第二时间段结束后根据电压进行调节，其中，为此，在根据电压的调节开始时，根据在第二时间段内或在第二时间段结束时对电压的测量或根据模型获知的值被考虑作为当前的基准值。在此，电机的当前角度尤其是持续地被考虑作为受控制的运行的基准变量。在根据电压进行调节的情况下，在第一时间段内，基准变量同样优选下降到零，从而电机在第一时间段结束后停机。适宜地，电压与转速成正比地尤其是线性地调节到零(0)。由于将电流调节到零并且由于随后根据作为受控制的运行的基准变量的操纵变量来使用的电压进行调节，避免了比较大的电流，从而减小了可能的与电机连接的变流器或供电网的负载。

总之，借助该方法尤其确保的是，借助电机驱动的运动的工件在存在编码器错误的错误情况下及时得到制动，从而避免工件与另外的构件的不期望的机械接触，否则这将可能导致工件和/或构件的损坏。在另一实施方式中，在受控制的运行的整个时间内，至少在识别出编码器错误之后紧接着的时间段内，电压被考虑作为操纵变量。

驱动装置具有变流器，其尤其是包括带有多个功率半导体开关，例如IGBT的桥式电路。驱动装置此外具有与变流器电联接的电机。换言之，在运行时，电机借助变流器来通电。电机包括旋转编码器，例如增量编码器。旋转编码器优选包括两个传感器，尤其是霍尔传感器。在此，在运行时优选其中一个传感器输出余弦线而另一个传感器输出正弦线。

电机借助变流器受调节地运行。在此，适宜地评估旋转编码器的测量数据并且调适对变流器的驱控，尤其是调适时钟信号，借助时钟信号，半导体开关从导通状态转移至非导通状态，反之亦然。只要识别出编码器错误，即，只要识别出借助旋转编码器检测到的值是错误的，或者识别出旋转编码器的另外的错误工作，那么就由受调节的运行切换到受控制的运行。电机例如是永久励磁的电动马达，例如同步马达。驱动装置尤其是挤出机的或用于塑料注塑的设备的组成部分。例如，驱动装置用在工业机组内。

附图说明

随后，本发明借助附图来详细阐述。其中：

图1示意性地示出带有电机的驱动装置；

图2示出用于运行电机的方法；

图3示意性地示出操纵变量；

图4示出电机的旋转编码器的传感器信号；

图5示出受控制的运行的第一变型方案

图6示出方法的另一变型方案；和

图7示出受控制的运行的另一变型方案。

彼此相应的部分在所有图中设有相同的附图标记。

具体实施方式

图1示出了带有变流器4和电机6的驱动装置2。电机6包括轴8，没有详细示出的永磁体紧固在轴上。轴8在一侧凸出于电机6的壳体。塑料喷注机组的另外的组成部分与轴8的该部分联接。形式为增量编码器的旋转编码器10位于与轴8的该部分相对置的一侧上，旋转编码器借助信号线路12与变流器4连接。变流器4此外借助电流线路14与电机6的未详细示出的定子线圈电接触。

图2示出了用于运行电机6的方法16。首先涉及受调节的运行18。在受调节的运行中预定如下基准变量20，其相应于轴8相对于电机6的具有电线圈的定子的当前角度。基准变量20在时间上是可变的，从而在受调节的运行18中，轴8旋转。从基准变量20出发获知在图3中示例性地示出的形式为电压矢量的操纵变量22，电压矢量具有第一电压分量u_α和第二电压分量u_β。电机6是同步电机，从而在操纵变量22与抗相对转动的(drehfest)数轴之间形成的角度也相应于基准变量20。

借助旋转编码器10评估轴8相对于定子是否占据期望的基准变量20。为此分别评估图4所示的余弦线24的当前值和正弦线26的同时记录的当前值。余弦线24和正弦线26分别借助旋转编码器10的霍尔传感器产生，余弦线和正弦线相对于电机6的数轴彼此错开特定的角度。因此，借助余弦线24和正弦线26模拟轴8的运动。余弦线24的平方加上正弦线26的平方形成幅度28。替选地，幅度28限定为两个平方之和的开方。如果旋转编码器10正确地校准，那么幅度28是恒定的。然而在有误差的校准或装配的情况下可能的是，幅度28具有比较小波动。

如果识别出编码器错误30，那么受调节的运行18结束。为此，监控幅度28，并且将其与极限值32比较。在图4所示的图形中，在特定的时刻，提供余弦线24的传感器出故障并提供恒定的零值(0)。因此，幅度28下降到极限值32以下，并且识别出编码器错误30。随后，幅度28是正弦线的平方，并且因此在零与正弦线26的幅度、在此是一(1)之间波动。

只要识别出编码器错误30，就切换到受控制的运行34中。因此，所有借助信号线路12传递的信号被忽略，并且电机6的通电以图5所示的方法步骤来实现。首先，获知在识别出编码器错误30的时刻的受调节的运行18的基准变量20，并且考虑将其作为受控制的运行的基准变量36。由此出发获知受控制的运行的操纵变量38，其是带有形成磁通的分量I_d和形成转矩的分量I_q的电流矢量。在此，形成转矩的分量I_q选定为等于零。由此出发获知第三和第四电压分量u_d、u_q，它们相应于在伴随着轴8旋转的坐标系内部的如下电压的值，在将此电压施加到电流线路14上的情况下实现了形成磁通的分量I_d和形成转矩的分量I_q。第三和第四电压分量u_d、u_q输送至第一模块42，借助第一模块，第三和第四电压分量u_d、u_q转换到抗相对旋转的(rotationsfest)坐标系中，并且因此获知第一和第二电压分量u_α、u_β。换言之，获知旋转的电压矢量。

第一和第二电压分量u_α、u_β输送至第二模块44，借助第二模块获知第一、第二和第三相电压u₁、u₂、u₃，这些相电压与电机6的三个相应该被加载的电压一致。这些相电压输送给带有一定数量的形式为IGBT的半导体开关50的桥式电路48，并且因此建立经由电流线路14通向电机6的电流。半导体开关50在此以B6电路相互联接。

实际流动的电流借助第一电流传感器52和第二电流传感器54来检测，并且引导至第三模块56，借助第三模块建立所测得的第一电流分量和所测得的第二电流分量第一和第二电流分量相应于在抗相对转动的坐标系中的电流矢量的分量。将第一和第二电流分量引导至第四模块58，并且建立所测得的第三电流分量和所测得的第四电流分量它们相应于在伴随着轴8旋转的坐标系中的电流矢量。将所测得的第三电流分量输送至第一调节器60，并且在那里与形成磁通的分量I_d比较。由此出发建立改变的第三电压分量u_d，并且将其输送至第一模块42。将所测得的第四电流分量输送至第二调节器62，并且与预定参数比较，从而所测得的第四电流分量应逐渐变为零。由此出发建立改变的第四电压分量u_q，并且将其输送至第一模块42。总之，在受控制的运行34中，借助基准变量36获知的操纵变量38来调节电机6。

在受控制的运行34中，电机的转速ω在第一时间段t₁内下降到零。为此确定当前的额定转速，并且从该额定转速出发改变受控制的运行34的基准变量36。为此，形成磁通的分量I_d在第一时间段t₁内变为零。转速ω的下降线性地实现，从而塑料喷注机组的与轴连接的另外的构件没有过载。

在图6中示出了图5所示的受控制的运行34的变型方案。在受控制的运行34的第一工作步骤64中，从受调节的运行18的基准变量20出发预定受控制的运行34的操纵变量38，其中，形成磁通的分量I_d和形成转矩的分量I_q都选定为等于零，并且这借助两个调节器60、62得以确保。换言之以如下方式调节，即，在电流线路14上没有电流流过。换言之，图5所示的方法首先在第二时间段t₂中以如下条件实施，即，形成磁通的分量I_d和形成转矩的分量I_q等于零(0)。借助所测得的第一电流分量和所测得的第二电流分量以及所使用的第三电压分量u_d和第四电压分量u_q，在第二工作步骤66中获知所测得的第一电压分量和所测得的第二电压分量它们表示在方位固定的坐标系中电压矢量的两个分量。电压矢量在此基于感应得到并且相应于反电动势(EMK)。两个所测得的电压分量在第二时间段t₂结束时获知，其中，第二时间段选定为在2ns至3ns之间。替选地，两个所测得的电压分量借助模型计算出。

只要获知所测得的第一电压分量和所测得的第二电压分量那么它们在第三工作步骤68中被考虑作为操纵变量38，并且由此分别获知第三和第四电压分量u_d、u_q。获知以如下方式实现，即，转速ω在借助第一时间段t₁与第二时间段t₂的差形成的时间段内下降到零。换言之，第三和第四电压分量u_d、u_q以如下方式在时间上改变，即，在识别出编码器错误30之后，电机6在第一时间段t₁内停机。两个电压分量u_d、u_q的下降在此也是线性的，从而转速ω线性地变为零。

本发明并不局限于之前所描述的实施例。相反地，本发明的其它的变型方案也可以由本领域技术人员从中推导出，而不会离开本发明的主题。此外，所有结合各个实施例描述的单个特征尤其是也可以以其他方式相互组合，而不会离开本发明的主题。

附图标记列表

2 驱动装置

4 变流器

6 电机

8 轴

10 旋转编码器

12 信号线路

14 电流线路

16 方法

18 受调节的运行

20 受调节的运行的基准变量

22 受调节的运行的操纵变量

24 余弦线

26 正弦线

28 幅度

30 编码器错误

32 极限值

34 受控制的运行

36 受控制的运行的基准变量

38 受控制的运行的操纵变量

42 第一模块

44 第二模块

46 驱动电路

48 桥式电路

50 半导体开关

52 第一电流传感器

54 第二电流传感器

56 第三模块

58 第四模块

60 第一调节器

62 第二调节器

64 第一工作步骤

66 第二工作步骤

u_α 第一电压分量

u_β 第二电压分量

u_d 第三电压分量

u_q 第四电压分量

u₁ 第一相电压

u₂ 第二相电压

u₃ 第三相电压

所测得的第一电压分量

所测得的第二电压分量

I_d 形成磁通的分量

I_q 形成转矩的分量

所测得的第一电流分量

所测得的第二电流分量

所测得的第三电流分量

所测得的第四电流分量

ω 转速

t₁ 第一时间段

t₂ 第二时间段

Claims (10)

1.一种用于运行具有旋转编码器(10)的电机(6)的方法(16)其中，如果在受调节的运行(18)中识别出编码器错误(30)，那么就切换到受控制的运行(34)。

2.根据权利要求1所述的方法(16)，

其特征在于，

如果所述旋转编码器(10)的余弦线(24)的当前值的平方与所述旋转编码器(10)的正弦线(26)的当前值的平方之和小于极限值(32)，那么就识别出编码器错误(30)。

3.根据权利要求1或2所述的方法(16)，

其特征在于，

在所述受调节的运行(18)中，电压(u_α、u_β)被考虑作为操纵变量(22)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(16)，

其特征在于，

在切换到所述受控制的运行(34)的情况下，所述受调节的运行(18)的基准变量(20)被考虑作为基准变量(36)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(16)，

其特征在于，

在所述受控制的运行(34)中，转速(ω)在第一时间段(t₁)内下降到零(0)，尤其是至少区段式地线性下降到零(0)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法(16)，

其特征在于，

带有形成磁通的分量(I_d)和形成转矩的分量(I_q)的电流至少暂时被考虑作为所述受控制的运行(34)的操纵变量(38)，其中，所述形成转矩的分量(I_q)尤其是选定为等于零(0)。

7.根据权利要求6所述的方法(16)，

其特征在于，

减小所述形成磁通的分量(I_d)，尤其是在所述第一时间段(t₁)内减小所述形成磁通的分量(I_d)。

8.根据权利要求6所述的方法(16)，

其特征在于，

在切换之后，在第二时间段(t₂)内，将电流(I_d、I_q)调节到零(0)。

9.根据权利要求8所述的方法(16)，

其特征在于，

在所述第二时间段(t₂)之后，电压(u_q、u_d)被考虑作为所述受控制的运行(34)的操纵变量(38)。

10.一种带有变流器(4)和按照根据权利要求1至9中任一项所述的方法来运行的电机(6)的驱动装置(2)。