CN105986399B - 洗衣机及判定洗衣机负载偏心的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种洗衣机，包括：内筒、电机、加速度传感器和控制器。电机，用于驱动内筒按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程；加速度传感器，用于检测内筒按照预先设定的脱水节拍转动的加速度；控制器，用于通过比较脱水过程中的加速度与预设阈值的大小以判断是否有偏心。本发明的洗衣机能够根据实时检测的加速度，精确地判定负载偏心状况。本发明还提出一种判定洗衣机负载偏心的方法。

Description

洗衣机及判定洗衣机负载偏心的方法

技术领域

本发明涉及洗衣机制造技术领域，尤其涉及一种洗衣机及判定洗衣机负载偏心的方法。

背景技术

目前判断波轮洗衣机衣物偏心，通常采用的方法是：在距离洗衣机内筒一定的位置安装门开关，门开关有一定的撞断行程。当洗衣机内衣物产生缠绕出现偏心较大时，会引起内筒较大的偏移，若偏移量达到了门开关的撞断行程，则门开关撞断，进行衣物抖散，重新脱水。但在多数情况下，桶内衣物偏心较大时，因内筒运动轨迹的不确定性使得内筒无法撞到门开关，发生门开关失效，引起洗衣机移动等严重后果。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种可以精确地判定负载偏心的洗衣机。

本发明的第二个目的在于提出一种判定洗衣机负载偏心的方法。

根据本发明实施例的洗衣机，包括：内筒、电机、加速度传感器和控制器。电机，用于驱动所述内筒按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程，所述脱水节拍为转动、停转节拍，所述脱水过程包括启动阶段、所述启动阶段后的第一加速阶段、所述第一加速阶段后的第二加速阶段和第二加速阶段后的长脱阶段。加速度传感器，用于检测所述内筒按照所述预先设定的脱水节拍转动的加速度。控制器，用于比较所述启动阶段的第一加速度与第一预设阈值的大小，所述第一加速度为所述启动阶段的加速度的最大值；所述控制器还用于，比较所述第一加速阶段的第二加速度与第二预设阈值的大小，所述第二加速度为所述第一加速阶段中第一个所述脱水节拍的加速度的最大值与最后一个所述脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值；所述控制器还用于，比较所述第二加速阶段的第三加速度与第三预设阈值的大小，所述第三加速度为所述第二加速阶段中的所述内筒转动时的加速度的最大值与所述内筒停止时的加速度的最小值；所述控制器还用于，比较所述长脱阶段的第四加速度与第四预设阈值的大小，所述第四加速度为所述长脱阶段的加速度的最大值；当所述第一加速度大于所述第一预设阈值，或所述第二加速度小于第二预设阈值，或所述第三加速度大于所述第三预设阈值或所述第四加速度大于所述第四预设阈值时判定有偏心。

根据本发明实施例的洗衣机，利用电机驱动内筒按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程。在脱水过程中通过加速度传感器检测内筒按照预先设定的脱水节拍转动的加速度，同时控制器通过比较脱水过程中的加速度与预设阈值的大小以判断是否有偏心。本发明的洗衣机能够根据实时检测的加速度，精确地判定负载偏心状况。

在一些示例中，所述控制器还用于当判定有偏心时控制所述内筒停转并向所述内筒加水抖散负载。

在一些示例中，所述控制器还用于：当所述第一加速度小于所述第一预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述启动阶段完成后进入第一加速阶段；当所述第二加速度大于第二预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第一加速阶段完成后进入所述第二加速阶段；当所述第三加速度小于所述第三预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第二加速阶段完成后进入所述长脱阶段；当所述第四加速度大于所述第四预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至完成所述脱水过程。

在一些示例中，所述加速度传感器设置在所述内筒的外壁上。

在一些示例中，所述洗衣机还包括：报警装置，用于当所述控制器判定出现偏心的次数大于预设阈值时进行报警。

进一步地，在一些示例中，所述预设阈值为3。

本发明第二方面的实施例中提出一种判定洗衣机负载偏心的方法，包括以下步骤：

将负载置于所述洗衣机的内筒内并驱动所述内筒按照预定的脱水节拍转动以完成脱水过程，所述脱水节拍为转动、停转节拍，所述脱水过程包括启动阶段、所述启动阶段后的第一加速阶段、所述第一加速阶段后的第二加速阶段和第二加速阶段后的长脱阶段；

检测所述内筒在所述脱水过程中按照预定的脱水节拍转动的加速度；

比较第一加速度与第一预设阈值，或第二加速度与第二预设阈值，或第三加速度与第三预设阈值或第四加速度与第四预设阈值的大小；及

当第一加速度大于所述第一预设阈值，或所述第二加速度小于第二预设阈值，或所述第三加速度大于所述第三预设阈值或所述第四加速度大于所述第四预设阈值时判定有偏心，所述第一加速度为所述启动阶段的加速度的最大值，所述第二加速度为所述第一加速阶段中第一个所述脱水节拍的加速度的最大值与最后一个所述脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值，所述第三加速度为所述第二加速阶段中的所述内筒转动时的加速度的最大值与所述内筒停止时的加速度的最小值，所述第四加速度为所述长脱阶段的加速度的最大值。

根据本发明实施例的判断洗衣机负载偏心的方法，内筒按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程。在脱水过程中通过加速度传感器检测内筒按照预先设定的脱水节拍转动的加速度，同时通过比较脱水过程中的加速度与预设阈值的大小以判断是否有偏心。本发明的判定洗衣机偏心的方法能够根据实时检测的加速度，精确地判定负载偏心状况。

在一些示例中，当判定有偏心时控制所述内筒停转并向所述内筒加水抖散负载。

在一些示例中，当所述第一加速度小于所述第一预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述启动阶段完成后进入第一加速阶段；当所述第二加速度大于第二预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第一加速阶段完成后进入所述第二加速阶段；当所述第三加速度小于所述第三预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第二加速阶段完成后进入所述长脱阶段；当所述第四加速度大于所述第四预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至完成所述脱水过程。

在一些示例中，若判定有偏心的次数大于预设阈值时，则进行报警处理。

进一步地，在一些示例中，所述预设阈值为3。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的洗衣机的结构框图；

图2是本发明一个实施例的脱水过程的示意图；

图3是本发明一个实施例的洗衣机的示意图；

图4是本发明一个实施例的加速度的变化曲线图；和

图5是根据本发明一个实施例的判定洗衣机负载偏心的方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参见图1，本发明第一方面实施例的洗衣机100包括：内筒10、电机20、加速度传感器30和控制器40。电机20用于驱动内筒10按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程，脱水节拍为转动、停转节拍，脱水过程包括启动阶段、启动阶段后的第一加速阶段、第一加速阶段后的第二加速阶段和第二加速阶段后的长脱阶段。加速度传感器30用于检测内筒10按照预先设定的脱水节拍转动的加速度。控制器40用于比较启动阶段的第一加速度与第一预设阈值的大小，比较第一加速阶段的第二加速度与第二预设阈值的大小，比较第二加速阶段的第三加速度与第三预设阈值的大小，比较长脱阶段的第四加速度与第四预设阈值的大小。

当第一加速度大于所述第一预设阈值，或第二加速度小于第二预设阈值，或第三加速度大于第三预设阈值或第四加速度大于第四预设阈值时判定有偏心。第一加速度为启动阶段的加速度的最大值。第二加速度为第一加速阶段中第一个脱水节拍的加速度的最大值与最后一个脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值。第三加速度为第二加速阶段中的内筒10转动时的加速度的最大值与内筒10停止时的加速度的最小值。第四加速度为长脱阶段的加速度的最大值。

具体地，在本发明的一个实施例中，洗衣机100的脱水过程，如图2所示，依次设定为间脱阶段、长脱阶段、惯脱阶段。本发明实施例的洗衣机的脱水节拍为转动、停转节拍。根据本发明实施例的洗衣机的脱水节拍的特点，本发明实施例的洗衣机通过检测间脱阶段的启动阶段、启动阶段后的第一加速阶段(缓慢加速过程)、第一加速阶段后的第二加速阶段(快速加速过程)和长脱阶段(已经上升为最高转速)的加速度来判断负载的偏心程度。

在本发明的一个实施例中，加速度传感器30为单向传感器，安装在内筒10的外壁上，如图3所示。加速度传感器30用于实时地检测脱水过程中内筒10转动的加速度。

控制器40的控制过程如下：

(1)比较启动阶段的第一加速度与第一预设阈值的大小，第一加速度为启动阶段的加速度的最大值。

当第一加速度大于第一预设阈值时，判定有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

当第一加速度小于第一预设阈值时，控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至启动阶段完成后进入第一加速阶段。

(2)进入第一加速阶段脱水后，控制器40比较第一加速阶段的第二加速度与第二预设阈值的大小，第二加速度为第一加速阶段中第一个脱水节拍的加速度的最大值与最后一个脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值。

当第二加速度小于第二预设阈值时，判定有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

当第二加速度大于第二预设阈值时，控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至第一加速阶段完成后进入第二加速阶段。

(3)进入第二加速阶段脱水后，控制器40比较第二加速阶段的第三加速度与第三预设阈值的大小，第三加速度为长脱阶段中的内筒10转动时的加速度的最大值与内筒10停止时的加速度的最小值。

当第三加速度大于第三预设阈值时，判定有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

当第三加速度小于第三预设阈值时，控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至第一加速阶段完成后进入长脱阶段。

(4)进入第二加速阶段脱水后，控制器40比较长脱阶段的第四加速度与第四预设阈值的大小，第四加速度为长脱阶段的加速度的最大值。

当第四加速度大于第四预设阈值时，判定有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

当第四加速度小于第四预设阈值时，控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至完成整个脱水过程。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：报警装置50。报警装置50用于当控制器40判定有偏心的次数大于预设阈值时进行报警。在本发明的一个实施例中，预设阈值为3。

例如，在如图3所示的普通感应电机16KG波轮洗衣机的内筒10外壁的中间位置安装加速度传感器30(此位置上振动较明显)。将普通感应电机16KG波轮洗衣机的脱水节拍设定为：5,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；2，5；2，5；2，5；2，5；2，5；3,3；3,3；4,5；7,5；120，2；120，5；15,0,0,0。结合图4的加速度曲线图，控制器40在启动阶段、第一加速阶段、第二加速阶段、长脱阶段的控制过程如下：

1、启动阶段(5,3)，若△Y1(第一加速度)＞a(第一预设阈值)，即偏心引起启动偏移量较大，则判断为有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

若△Y1<a，控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至启动阶段完成后进入第一加速阶段。

2、第一加速阶段(1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；)，若△Y2(第二加速度，即第一个1,3节拍的加速度最大值与最后一个1,3节拍的加速度的最大值的差值的绝对值)＜b(第二预设阈值)，即偏心引起偏移量较大，节拍弱时内筒左右撞击箱体，使得加速度上升值小，则判断为有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

若△Y2>b，控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至第一加速阶段完成后进入第二加速阶段。

3、第二加速阶段(2，5；2，5；2，5；2，5；2，5；)，若ΔY3(第三加速度，即转动2S的加速度的最大值与停转5S的加速度的最小值的绝对值)＞c(第三预设阈值)，即由于偏心较大，节拍强时引起的偏移量较大，则判断为有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

若ΔY3<c，控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至第二加速阶段完成后进入长脱阶段。

4、长脱阶段(3,3；3,3；4,5；7,5；120，2；120，5；)，若ΔY4(第四加速度，即长脱阶段的加速度的最大值)＞d(第四预设阈值)，即由于偏心较大，高速振动与噪音较大，则判断为有偏心，控制器40控制电机20以使内筒10停转并向内筒10加水抖散负载。

若ΔY4<d，则控制器40控制电机20以使内筒10继续转动直至完成整个脱水过程。

根据本发明实施例的洗衣机，利用电机驱动内筒按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程。在脱水过程中通过加速度传感器检测内筒按照预先设定的脱水节拍转动的加速度，同时控制器通过比较脱水过程中的加速度与预设阈值的大小以判断是否有偏心。本发明的洗衣机能够根据实时检测的加速度，精确地判定负载偏心状况。

需要说明的是，本发明实施例的洗衣机除包括内筒、电机、加速度传感器和控制器外，还包括其他组成部分。其他组成部分的具体实现方式为本领域普通技术人员可获知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

本发明第二方面的实施例中提出一种判定洗衣机负载偏心的方法，如图5所示，包括以下步骤：将负载置于洗衣机的内筒内并驱动内筒按照预定的脱水节拍转动以完成脱水过程，脱水节拍为转动、停转节拍，脱水过程包括启动阶段、启动阶段后的第一加速阶段、第一加速阶段后的第二加速阶段和第二加速阶段后的长脱阶段；

检测内筒在脱水过程中按照预定的脱水节拍转动的加速度；

比较第一加速度与第一预设阈值，或第二加速度与第二预设阈值，或第三加速度与第三预设阈值或第四加速度与第四预设阈值的大小；及

当第一加速度大于第一预设阈值，或第二加速度小于第二预设阈值，或第三加速度大于第三预设阈值或第四加速度大于第四预设阈值时判定有偏心，第一加速度为启动阶段的加速度的最大值，第二加速度为第一加速阶段中第一个所述脱水节拍的加速度的最大值与最后一个所述脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值，第三加速度为第二加速阶段中的内筒转动时的加速度的最大值与内筒停转时的加速度的最小值的差值的绝对值，第四加速度为长脱阶段的加速度的最大值。具体实现过成如下：

步骤S101，将负载置于洗衣机的内筒内并驱动内筒按照预定的脱水节拍转动以完成脱水过程。

具体地，在本发明的一个实施例中，洗衣机的脱水过程，如图2所示，依次设定为间脱阶段、长脱阶段、惯脱阶段。本发明实施例的洗衣机的脱水节拍为转动、停转节拍。根据本发明实施例的洗衣机的脱水节拍的特点，本发明实施例的洗衣机通过检测间脱阶段的启动阶段、启动阶段后的第一加速阶段(缓慢加速过程)、第一加速阶段后的第二加速阶段(快速加速过程)和长脱阶段(已经上升为最高转速)的加速度来判断负载的偏心程度。

步骤S102，检测内筒在脱水过程中按照预定的脱水节拍转动的加速度。

在本发明的一个实施例中，利用加速度传感器实时地检测脱水过程中内筒转动的加速度。加速度传感器为单向传感器，安装在内筒的外壁上，如图3所示。

步骤S103，比较第一加速度与第一预设阈值，或第二加速度与第二预设阈值，或第三加速度与第三预设阈值或第四加速度与第四预设阈值的大小；

当第一加速度大于第一预设阈值，或第二加速度小于第二预设阈值，或第三加速度大于第三预设阈值或第四加速度大于第四预设阈值时判定有偏心。具体的过程为：

S1，比较启动阶段的第一加速度与第一预设阈值的大小，第一加速度为启动阶段的加速度的最大值。

当第一加速度大于第一预设阈值时，判定有偏心，控制内筒停转并向内筒加水抖散负载；

当第一加速度小于第一预设阈值时，控制内筒继续转动直至启动阶段完成后进入第一加速阶段。

S2，进入第一加速阶段脱水后，比较第一加速阶段的第二加速度与第二预设阈值的大小，第二加速度为第一加速阶段中第一个脱水节拍的加速度的最大值与最后一个脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值。

当第二加速度小于第二预设阈值时，判定有偏心，控制内筒停转并向内筒加水抖散负载；

当第二加速度大于第二预设阈值时，控制内筒继续转动直至第一加速阶段完成后进入第二加速阶段。

S3，进入第二加速阶段脱水后，比较第二加速阶段的第三加速度与第三预设阈值的大小，第三加速度为长脱阶段中的内筒转动时的加速度的最大值与内筒停止时的加速度的最小值。

当第三加速度大于第三预设阈值时，判定有偏心，控制内筒停转并向内筒加水抖散负载；

当第三加速度小于第三预设阈值时，控制内筒继续转动直至第一加速阶段完成后进入长脱阶段。

S4，进入第二加速阶段脱水后，比较长脱阶段的第四加速度与第四预设阈值的大小，第四加速度为长脱阶段的加速度的最大值。

当第四加速度大于第四预设阈值时，判定有偏心，控制内筒停转并向内筒加水抖散负载；

当第四加速度小于第四预设阈值时，控制内筒继续转动直至完成整个脱水过程。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当步骤S103中判定有偏心的次数大于预设阈值时进行报警。在本发明的一个实施例中，预设阈值为3。

例如，在如图3所示的普通感应电机16KG波轮洗衣机的内筒外壁的中间位置安装加速度传感器此位置上振动较明显)。将普通感应电机16KG波轮洗衣机的脱水节拍设定为：5,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；2，5；2，5；2，5；2，5；2，5；3,3；3,3；4,5；7,5；120，2；120，5；15,0,0,0。结合图4的加速度曲线图，控制器40在启动阶段、第一加速阶段、第二加速阶段、长脱阶段的控制过程如下：

1、启动阶段(5,3)，若△Y1(第一加速度)＞a(第一预设阈值)，即偏心引起启动偏移量较大，则判断为有偏心，控制内筒停转并向内筒加水抖散负载。

若△Y1<a，控制内筒继续转动直至启动阶段完成后进入第一加速阶段。

2、第一加速阶段(1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；1,3；)，若△Y2(第二加速度，即第一个1,3节拍的加速度最大值与最后一个1,3节拍的加速度的最大值的差值的绝对值)＜b(第二预设阈值)，即偏心引起偏移量较大，节拍弱时内筒左右撞击箱体，使得加速度上升值小，则判断为有偏心，控制电机内筒停转并向内筒加水抖散负载。

若△Y2>b，控制内筒继续转动直至第一加速阶段完成后进入第二加速阶段。

3、第二加速阶段(2，5；2，5；2，5；2，5；2，5；)，若ΔY3(第三加速度，即转动2S的加速度的最大值与停转5S的加速度的最小值的绝对值)＞c(第三预设阈值)，即由于偏心较大，节拍强时引起的偏移量较大，则判断为有偏心，控制内筒停转并向内筒加水抖散负载。

若ΔY3<c，控制内筒继续转动直至第二加速阶段完成后进入长脱阶段。

4、长脱阶段(3,3；3,3；4,5；7,5；120，2；120，5；)，若ΔY4(第四加速度，即长脱阶段的加速度的最大值)＞d(第四预设阈值)，即由于偏心较大，高速振动与噪音较大，则判断为有偏心，控制内筒停转并向内筒加水抖散负载。

若ΔY4<d，则控制内筒继续转动直至完成整个脱水过程。

根据本发明实施例的判断洗衣机负载偏心的方法，内筒按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程。在脱水过程中通过加速度传感器检测内筒按照预先设定的脱水节拍转动的加速度，同时通过比较脱水过程中的加速度与预设阈值的大小以判断是否有偏心。本发明的判定洗衣机偏心的方法能够根据实时检测的加速度，精确地判定负载偏心状况。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种洗衣机，其特征在于，包括：

内筒；

电机，用于驱动所述内筒按照预先设定的脱水节拍转动以完成脱水过程，所述脱水节拍为转动、停转节拍，所述脱水过程包括启动阶段、所述启动阶段后的第一加速阶段、所述第一加速阶段后的第二加速阶段和第二加速阶段后的长脱阶段；

加速度传感器，用于检测所述内筒按照所述预先设定的脱水节拍转动的加速度；以及

控制器，用于比较所述启动阶段的第一加速度与第一预设阈值的大小，所述第一加速度为所述启动阶段的加速度的最大值；

所述控制器还用于，比较所述第一加速阶段的第二加速度与第二预设阈值的大小，所述第二加速度为所述第一加速阶段中第一个所述脱水节拍的加速度的最大值与最后一个所述脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值；

所述控制器还用于，比较所述第二加速阶段的第三加速度与第三预设阈值的大小，所述第三加速度为所述第二加速阶段中的所述内筒转动时的加速度的最大值与所述内筒停转时加速度的最小值的差值的绝对值；

所述控制器还用于，比较所述长脱阶段的第四加速度与第四预设阈值的大小，所述第四加速度为所述长脱阶段的加速度的最大值；

当所述第一加速度大于所述第一预设阈值，或所述第二加速度小于第二预设阈值，或所述第三加速度大于所述第三预设阈值或所述第四加速度大于所述第四预设阈值时判定有偏心。

2.如权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述控制器还用于当判定有偏心时控制所述内筒停转并向所述内筒加水抖散负载。

3.如权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述控制器还用于：

当所述第一加速度小于所述第一预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述启动阶段完成后进入第一加速阶段；

当所述第二加速度大于第二预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第一加速阶段完成后进入所述第二加速阶段；

当所述第三加速度小于所述第三预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第二加速阶段完成后进入所述长脱阶段；

当所述第四加速度大于所述第四预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至完成所述脱水过程。

4.如权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述加速度传感器设置在所述内筒的外壁上。

5.如权利要求1-4任意一项所述的洗衣机，其特征在于，所述洗衣机还包括：

报警装置，用于当所述控制器判定有偏心的次数大于预设阈值时进行报警。

6.如权利要求5所述的洗衣机，其特征在于，所述预设阈值为3。

7.一种判定洗衣机负载偏心的方法，其特征在于，包括以下步骤：

将负载置于所述洗衣机的内筒内并驱动所述内筒按照预定的脱水节拍转动以完成脱水过程，所述脱水节拍为转动、停转节拍，所述脱水过程包括启动阶段、所述启动阶段后的第一加速阶段、所述第一加速阶段后的第二加速阶段和第二加速阶段后的长脱阶段；

检测所述内筒在所述脱水过程中按照预定的脱水节拍转动的加速度；

比较第一加速度与第一预设阈值，或第二加速度与第二预设阈值，或第三加速度与第三预设阈值或第四加速度与第四预设阈值的大小；及

当第一加速度大于所述第一预设阈值，或所述第二加速度小于第二预设阈值，或所述第三加速度大于所述第三预设阈值或所述第四加速度大于所述第四预设阈值时判定有偏心，所述第一加速度为所述启动阶段的加速度的最大值，所述第二加速度为所述第一加速阶段中第一个所述脱水节拍的加速度的最大值与最后一个所述脱水节拍的加速度的最大值的差值的绝对值，所述第三加速度为所述第二加速阶段中的所述内筒转动时的加速度的最大值与所述内筒停转时的加速度的最小值的差值的绝对值，所述第四加速度为所述长脱阶段的加速度的最大值。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，进一步包括：当判定有偏心时控制所述内筒停转并向所述内筒加水抖散负载。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述第一加速度小于所述第一预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述启动阶段完成后进入第一加速阶段；

当所述第二加速度大于第二预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第一加速阶段完成后进入所述第二加速阶段；

当所述第三加速度小于所述第三预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至所述第二加速阶段完成后进入所述长脱阶段；

当所述第四加速度大于所述第四预设阈值时，控制所述内筒继续转动直至完成所述脱水过程。

10.如权利要求7-9任意一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：若判定有偏心的次数大于预设阈值时，则进行报警处理。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为3。