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CN105943263B - 可三态调节的下肢康复轮椅 - Google Patents

可三态调节的下肢康复轮椅 Download PDF

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CN105943263B CN201610177574.5A CN201610177574A CN105943263B CN 105943263 B CN105943263 B CN 105943263B CN 201610177574 A CN201610177574 A CN 201610177574A CN 105943263 B CN105943263 B CN 105943263B
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Abstract

本发明公开了一种可帮助患者进行下肢康复训练并且可以实现三态调节的轮椅装置，应用于医疗康复设备领域。所述机构包括布置在椅背上的柔性调节机构，置于基座上与椅背固连的三态调节机构，固连于三态调节框架的腿部机构，一套腿部辅助支撑系统。履步功能部分由推杆驱动，通过预置程序模拟人体自然行走的仿生学步态，达到训练效果。所述腿部辅助支撑系统通过锥齿轮、丝杆、支撑板配合实现坐姿下对腿部的支撑，在站姿下自动后移不影响腿部工作。所述椅背调节机构其具有多维度自主柔性调节的功能，可根据使用者的需求进行调节。三态调节机构可以实现站、坐、躺的三种姿态调节，为患者提供多种姿态的训练方式。

Description

可三态调节的下肢康复轮椅
技术领域
本发明涉及智能轮椅领域，具体是一种可三态调节的下肢康复轮椅。
背景技术
人口老龄化、自然灾害及各种事故造成大量弱势群体需要护理，下肢不便的患者的恢复治疗往往需要很长的治疗周期，恢复效果也不够理想。运动疗法是下肢康复治疗的常用方法。传统的康复训练是由治疗师手动带动患者下肢进行运动训练，主观性大、费时费力，效果不够理想。下肢康复机构作为一种自动化、精确化、智能化的医疗设备，在提供持续、定量的康复训练方面有很强的优势，可以有效弥补传统康复治疗方法的不足，在我国的3～4亿家庭中，有需要护理的弱势群体的家庭约占1/10，即3577万左右，随着技术和生活品质的提高，人们越来越追求智能化和人性化的护理产品，康复护理产品市场潜力巨大。
目前市场上绝大多数的康复产品都体积巨大且运动不便，类似于集下肢康复功能与轮椅与一体的产品尚处于空白状态，设计一集康复功能与机动性能与一体的产品正是当务之急。
发明内容
本发明的目的是提供一种可三态调节的下肢康复轮椅，该轮椅集下肢康复功能与机动性于一体，为患者能够在轮椅上，在移动的同时实现下肢康复运动，模拟真实的运动情形，使患者的日常生活更加便捷。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：
可三态调节的下肢康复轮椅，包括底座，所述底座为电动轮椅底座，电动轮椅底座上左、右侧分别具有扶手架，其特征在于：还包括三态调节机构、腿部机构、腿部辅助支撑机构，其中：
所述电动轮椅底座左、右侧扶手架顶部前端分别设有转动连接座；
所述三态调节机构包括一对沿前后方向水平设置并相互对称的侧框边、立向设置在两侧框边后部内侧之间的连接框，两个侧框边一一对应平行置于电动轮椅底座左、右侧扶手架顶部，每个侧框边前端分别通过转轴与对应的扶手架顶部转动连接座转动连接，所述连接框其顶部框边连接在两个侧框边后端内侧之间并成型为一体，由连接框顶部框边、两个侧框边构成底座框架，两个侧框边内侧之间还连接有向下延伸的连接架一，所述电动轮椅底座上铰接有推杆电机一，推杆电机一的推杆向上与连接架一铰接，还包括由一对竖向框边构成的椅背框架，两竖向框边下端一一对应与侧框边后端铰接，两竖向框边前侧之间安装有椅背调节机构，两竖向框边外侧分别水平向前连接有可调扶手，两竖向框边后侧之间连接有向后延伸的连接架二，所述连接框底部框边铰接有推杆电机二，推杆电机二的推杆向上与连接架二铰接，每个侧框边后端外侧分别转动连接有椅背限位块，椅背限位块中设有弧形的限位槽口，每个竖向框边下端外侧分别设有滑动卡入对应侧椅背限位块中限位槽口内的限位挡块；
所述腿部机构包括一对沿前后方向水平设置并相互对称的大腿平台、一对髋关节连接件，两髋关节连接件分别安装在三态调节机构中连接框顶部框边前侧左、右端，两大腿平台一一对应平行并靠近于三态调节机构中侧框边，每个大腿平台分别向内水平连接有坐垫，坐垫上分别设有安全带，两大腿平台后端一一对应铰接在髋关节连接件上，两大腿平台前端一一对应通过膝关节连接件转动连接有向下延伸的小腿支撑杆，每个小腿支撑杆下端分别转动连接有踏板，每个大腿平台外侧分别固定有推杆电机三，每个推杆电机三的推杆分别通过髋关节连接杆水平向后铰接在对应的髋关节连接件上，每个大腿平台底部分别固定有推杆电机四，每个推杆电机四的推杆分别水平向前通过膝关节连接杆与对应侧的膝关节连接件铰接；
所述腿部辅助支撑机构包括分别固定于电动轮椅底座两扶手架顶部底面的底座上部支撑杆，每个底座上部支撑杆底面分别转动安装有丝杆，所述丝杆的中心轴沿前后水平方向设置，丝杆上滑动安装有与丝杆构成丝杆螺母副的支撑滑块，每个支撑滑块底面分别向内水平延伸并支撑在对应侧腿部机构中大腿平台底部，所述丝杆前端固定安装有输出端锥齿轮，每个底座上部支撑杆前端外侧分别连接有齿轮座，齿轮座内、外侧共轴转动安装有齿轮，其中齿轮座内侧的齿轮为输入端锥齿轮，所述输入端锥齿轮与输出端锥齿轮传动啮合，齿轮座外侧的齿轮为圆柱齿轮，所述三态调节机构中每个侧框边前端与转动连接座转动连接的转轴外端分别固定安装有扇形齿轮，所述扇形齿轮与齿轮座上圆柱齿轮传动啮合。
所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述椅背调节机构包括立向设置的外框，外框两竖向框边一一对应安装在三态调节机构的椅背框架中两竖向框边前侧面上，外框两竖向框边之间中间位置水平连接有电机台，电机台上、下方的外框两竖向框边之间分别水平设置有升降支撑架，所述外框顶部框边下侧左、右端分别转动安装有滚珠丝杆，外框顶部框边安装的滚珠丝杆分别沿竖向延伸至电机台上方，位于电机台上方的升降支撑架两端分别通过螺纹通孔滑动安装在对应侧的滚珠丝杆上构成丝杆螺母副，位于滚珠丝杆下端与电机台之间的外框两竖向框边之间转动安装有中心轴沿左右水平方向设置的转轴，转轴左、右端分别通过锥齿轮机构与对应侧的滚珠丝杆下端传动连接，所述电机台上安装有步进电机一，步进电机一通过蜗轮蜗杆与转轴传动连接，上方的升降支撑架后侧转动安装有中心轴沿左右水平方向设置的双反向螺旋对螺杆，上方的升降支撑架顶部安装有步进电机二，且步进电机二通过蜗轮蜗杆与上方升降支撑架后侧的双反向螺旋对螺杆传动连接，上方的升降支撑架左、右侧还分别滑动套装有调节滑块，调节滑块前侧面共同连接有支撑板，且多个调节滑块分别通过螺纹通孔与上方的升降支架后侧的双反向螺旋对螺杆构成丝杆螺母副；所述电机台底面左、右端亦分别转动安装有中心轴竖向设置的滚珠丝杆，位于电机台下方的升降支撑架两端分别通过螺纹通孔滑动安装在电机台底面对应侧的滚珠丝杆上构成丝杆螺母副，所述电机台上设有步进电机三，所述步进电机三通过锥齿轮机构与电机台下方其中一个滚珠丝杆上端传动连接，外框两竖向框边下端之间转动安装有转轴，电机台连接的滚珠丝杆下端分别通过锥齿轮机构与外框下端的转轴传动连接，下方的升降支撑架左、右侧还分别滑动套装有调节滑块，调节滑块前侧面亦共同连接有支撑板。
所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述的椅背调节机构由滚珠丝杆带动两个升降支撑架上升或下降，改变椅背曲线度，实现纵向调节，在上方的升降支撑架设置有双反向螺旋对螺杆，步进电机二通过蜗轮蜗杆减速传动使双反向螺旋对螺杆旋转，从而带动上方的升降支撑架上面的四个调节滑块相向或者相离，实现横向调节。
所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述的腿部机构中，乘员坐于大腿平台上的坐垫上，进行腿部运动时，由推杆电机三回拉推杆，作用一个拉力于髋关节连接件上，髋关节连接件对大腿平台产生一反作用力，反作用力通过髋关节连接杆带动大腿平台抬升，反之则大腿平台下降，推杆电机四前推时，产生的推力经由膝关节连接杆推动小腿支撑杆前伸，反之小腿支撑杆回收，推杆电机三与推杆电机四的联动，实现模拟人体自然步态。
所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述的底座框架上的连接架一在两端呈L形，凹处与站姿下的腿部机构对应，给大腿平台安装位置留有余量，不干涉腿部运动。
所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述小腿支撑杆为两段式结构，两部均预留有螺纹孔，两段间由螺栓固定，小腿长度可调。
所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述三态调节机构底座框架中侧框边后端外侧的椅背限位块中设有弧形的限位槽口，椅背框架中竖向框边下端限位挡块滑动插入限位槽口内，坐姿时限位槽口限制限位挡块的位置使坐垫与椅背夹角不小于90°，躺姿时限制坐垫与椅背夹角不大于180°，为推杆电机故障时的乘员安全提供了保障。
本发明的有益效果在于：
（1）通过三态调节机构）、腿部机构的设计，实现了在同一设备上集机动性和康复功能于一体。
（2）位姿可调整，本设备具有卧、坐、站等多种姿态，在使用时，使用者可根据自己的需求将靠背、腿部等部位调节到所需的位置。
（3）步态生动协调，为训练初期的训练者提供足够动力，实现接近人体自然行走的仿生学步态。
（4）椅背的柔性调节，康复机器人可以根据不同人背部曲线度的不同进行自适应性的横向和纵向调节，以达到最佳舒适度的状态，并能够将不同使用者的最佳坐姿信息录入存储系统，调出使用，方便简洁；
（5）下肢履步动作与轮椅运行同步，使训练者置身真实的步行情景中。
附图说明
图1为本发明实施例的可三态调节的下肢康复轮椅结构图。
图2为本发明实施例的椅背调节机构示意图。
图3为本发明实施例的三态调节机构示意图。
图4为本发明实施例的腿部机构示意图。
图5为本发明实施例的腿部辅助支撑机构示意图。
图6位本发明实施例的底座机构示意图。
图7位本发明实施例的站姿示意图。
图8位本发明实施例的躺姿示意图。
具体实施方式
如图1、图6、图7、图8所示，可三态调节的下肢康复轮椅，包括底座1-1，底座1-1为电动轮椅底座，电动轮椅底座上左、右侧分别具有扶手架1-1-6，电动轮椅底座由通过电机安装板1-1-3安装的轮椅电机1-1-4驱动，轮椅电机1-1-4由蓄电池1-1-5供电，还包括三态调节机构1-3、腿部机构1-4、腿部辅助支撑机构1-5，其中：
电动轮椅底座左、右侧扶手架1-1-6顶部前端分别设有转动连接座1-1-7；
如图3所示，三态调节机构1-3包括一对沿前后方向水平设置并相互对称的侧框边3-8、立向设置在两侧框边3-8后部内侧之间的连接框3-9，两个侧框边3-8一一对应平行置于电动轮椅底座左、右侧扶手架1-1-6顶部，每个侧框边3-8前端分别通过转轴与对应的扶手架1-1-6顶部转动连接座1-1-7转动连接，连接框3-9其顶部框边3-7连接在两个侧框边3-8后端内侧之间并成型为一体，由连接框3-9顶部框边3-7、两个侧框边3-8构成底座框架3-2，两个侧框边3-8内侧之间还连接由向下延伸的连接架一3-10，电动轮椅底座的后侧受力梁1-1-2上铰接有推杆电机一3-4，推杆电机一3-4的推杆向上与连接架一3-10铰接，还包括由一对竖向框边构成的椅背框架3-1，两竖向框边下端一一对应与侧框边3-8后端铰接，两竖向框边前侧之间安装有椅背调节机构1-2，两竖向框边外侧分别水平向前连接有可调扶手3-6，两竖向框边后侧之间连接有向后延伸的连接架二3-11，连接框3-9底部框边铰接有推杆电机二3-3，推杆电机二3-3的推杆向上与连接架二3-11铰接，每个侧框边3-8后端外侧分别转动连接有椅背限位块3-5，椅背限位块3-5中设有弧形的限位槽口，每个竖向框边下端外侧分别设有滑动卡入对应侧椅背限位块3-5中限位槽口内的限位挡块；
如图4所示，腿部机构1-4包括一对沿前后方向水平设置并相互对称的大腿平台4-9、一对髋关节连接件4-1，两髋关节连接件4-1分别安装在三态调节机构1-3中连接框3-9顶部框边前侧左、右端，两大腿平台4-9一一对应平行并靠近于三态调节机构1-3中侧框边3-8，每个大腿平台4-9分别向内水平连接有坐垫4-2，坐垫4-2上分别设有安全带4-10，两大腿平台4-9后端一一对应铰接在髋关节连接件4-1上，两大腿平台4-9前端一一对应通过膝关节连接件4-3转动连接有向下延伸的小腿支撑杆4-4，每个小腿支撑杆4-4下端分别转动连接有踏板4-11，每个大腿平台4-9外侧分别固定有推杆电机三4-7，每个推杆电机三4-7的推杆分别通过髋关节连接杆4-8水平向后铰接在对应的髋关节连接件4-1上，每个大腿平台4-9底部分别固定有推杆电机四4-6，每个推杆电机四4-6的推杆分别水平向前通过膝关节连接杆4-5与对应侧的膝关节连接件4-3铰接；
如图5所示，腿部辅助支撑机构1-5包括分别固定于电动轮椅底座两扶手架1-1-6顶部底面的底座上部支撑杆1-1-1，每个底座上部支撑杆1-1-1底面分别转动安装有丝杆5-5，丝杆5-5的中心轴沿前后水平方向设置，丝杆5-5上滑动安装有与丝杆5-5构成丝杆螺母副的支撑滑块5-6，每个支撑滑块5-6底面分别向内水平延伸并支撑在对应侧腿部机构1-4中大腿平台4-9底部，丝杆5-5前端固定安装有输出端锥齿轮5-4，每个底座上部支撑杆1-1-1前端外侧分别连接有齿轮座，齿轮座内、外侧共轴转动安装有齿轮，其中齿轮座内侧的齿轮为输入端锥齿轮5-3，输入端锥齿轮5-3与输出端锥齿轮5-4传动啮合，齿轮座外侧的齿轮为圆柱齿轮5-2，三态调节机构1-3中每个侧框边前端与转动连接座1-1-7转动连接的转轴外端分别固定安装有扇形齿轮5-1，扇形齿轮5-1与齿轮座上圆柱齿轮5-2传动啮合。
如图2所示，椅背调节机构1-2包括立向设置的外框2-10，外框2-10两竖向框边一一对应安装在三态调节机构1-3的椅背框架3-1中两竖向框边前侧面上，外框2-10两竖向框边之间中间位置水平连接有电机台2-11，电机台2-11上、下方的外框两竖向框边之间分别水平设置有升降支撑架2-5，外框2-10顶部框边下侧左、右端分别转动安装有滚珠丝杆，外框2-10顶部框边安装的滚珠丝杆分别沿竖向延伸至电机台2-11上方，位于电机台2-11上方的升降支撑架2-5两端分别通过螺纹通孔滑动安装在对应侧的滚珠丝杆上构成丝杆螺母副，位于滚珠丝杆下端与电机台2-11之间的外框两竖向框边之间转动安装有中心轴沿左右水平方向设置的转轴2-12，转轴2-12左、右端分别通过锥齿轮机构2-7与对应侧的滚珠丝杆下端传动连接，电机台2-11上安装有步进电机一2-4，步进电机一2-4通过蜗轮蜗杆与转轴2-12传动连接，上方的升降支撑架2-5后侧转动安装有中心轴沿左右水平方向设置的双反向螺旋对螺杆2-14，上方的升降支撑架2-5顶部安装有步进电机二2-15，且步进电机二2-15通过蜗轮蜗杆2-8与上方升降支撑架2-5后侧的双反向螺旋对螺杆2-14传动连接，上方的升降支撑架2-5左、右侧还分别滑动套装有调节滑块2-2，调节滑块2-2前侧面共同连接有支撑板2-3，且多个调节滑块2-2分别通过螺纹通孔与上方的升降支架后侧的双反向螺旋对螺杆2-14构成丝杆螺母副；电机台2-11底面左、右端亦分别转动安装有中心轴竖向设置的滚珠丝杆2-9，位于电机台2-11下方的升降支撑架两端分别通过螺纹通孔滑动安装在电机台2-11底面对应侧的滚珠丝杆2-9上构成丝杆螺母副，电机台2-11上设有步进电机三2-16，步进电机三2-16通过锥齿轮机构与电机台2-11下方其中一个滚珠丝杆上端传动连接，外框2-10两竖向框边下端之间转动安装有转轴2-13，电机台2-11连接的滚珠丝杆2-9下端分别通过锥齿轮机构与外框2-10下端的转轴2-13传动连接，下方的升降支撑架左、右侧还分别滑动套装有调节滑块，调节滑块前侧面亦共同连接有支撑板。
本发明的椅背调节机构由滚珠丝杆2-9带动两个升降支撑架2-5上升或下降，改变椅背曲线度，实现纵向调节，在上方的升降支撑架2-5设置有双反向螺旋对螺杆2-14，步进电机二2-15通过蜗轮蜗杆2-8减速传动使双反向螺旋对螺杆2-14旋转，从而带动上方的升降支撑架2-5上面的四个调节滑2-2块相向或者相离，实现横向调节。
本发明腿部机构中，乘员坐于大腿平台上的坐垫上，进行腿部运动时，由推杆电机三4-7回拉推杆，作用一个拉力于髋关节连接件4-1上，髋关节连接件4-1对大腿平台4-9产生一反作用力，反作用力通过髋关节连接杆4-1带动大腿平台4-9抬升，反之则大腿平台4-9下降，推杆电机四4-6前推时，产生的推力经由膝关节连接杆4-5推动小腿支撑杆4-4前伸，反之小腿支撑杆4-4回收，推杆电机三4-7与推杆电机四4-6的联动，实现模拟人体自然步态。
本发明底座框架上的连接架一在两端呈L形，凹处与站姿下的腿部机构对应，给大腿平台安装位置留有余量，不干涉腿部运动。
本发明小腿支撑杆4-4为两段式结构，两部均预留有螺纹孔，两段间由螺栓固定，小腿长度可调。
本发明三态调节机构底座框架中侧框边后端外侧的椅背限位块3-5中设有弧形的限位槽口，椅背框架3-1中竖向框边下端限位挡块滑动插入限位槽口内，坐姿时限位槽口限制限位挡块的位置使坐垫与椅背夹角不小于90°，躺姿时限制坐垫与椅背夹角不大于180°，为推杆电机故障时的乘员安全提供了保障。
本发明中，如图1所示，可三态调节的下肢康复轮椅主要包括底座、椅背调节机构1-2、三态调节机构1-3、腿部机构1-4、腿部辅助支撑机构1-5四个模块。如图6所示，底座为电动轮椅底座，用于支撑上方机构和乘员重量，底座骨架上安装了三态调节机构1-3、腿部辅助支撑机构1-5。后侧受力梁安装上安装了推杆电机一3-4，用于推升底座框架。
如图2所示，椅背调节机构1-2包括调节滑块2-2、支撑板2-3、步进电机2-4、升降支撑架2-5、锥齿轮机构2-7，蜗轮蜗杆2-8。提供了椅背柔性调节功能。由滚珠丝杆2-9带动两个升降支撑架2-5上升或下降，改变椅背曲线度，实现纵向调节。在两个升降支撑架2-5上各有一根双反向螺旋对螺杆，步进电机通过蜗轮蜗杆2-8减速传动，使其旋转，从而带动升降支撑架2-5上面的四个调节滑块2-2相向或者相离，实现横向调节。
如图3所示，三态调节机构1-3包括椅背框架3-1、底座框架3-2、两台推杆电机3-3、3-4、椅背限位块3-5，可调扶手3-6。图1中处于三态调节机构1-3坐姿状态，椅背框架3-1通过安装孔与椅背调节机构1-2用螺栓固连，椅背框架3-1限位挡块插入限位槽口3-5内。下部与侧框边3-8两侧铰接。推杆电机一3-4与椅背框架3-1，连接框3-9顶部框边3-7组成了椅背角度调节机构，可调节椅背倾斜角度。调节训练床处于水平状态时，提供卧姿的康复训练，此时推杆二3-3和椅背限位块3-5提供背部支撑力；调节训练床处于倾斜状态时，用于克服体位性低血压的康复训练；调节训练床处于直立状态时，提供步态训练、踏步训练等站姿的康复训练。
如图4所示，腿部机构1-4包括髋关节连接件4-1，大腿平台4-9，膝关节连接件4-3，膝关节连接杆4-5，小腿支撑杆4-4，踏板4-11，推杆电机4-6、4-7，坐垫4-2，安全带4-10。训练时，训练者两条腿分对应腿部机构1-4上，训练者的髋、膝、踝关节与腿部机构1-4 的髋、膝、踝关节分别一一对应，训练者的大小腿与所述腿部机构1-4大小腿机构一一对应，进行腿部运动时 ，由推杆电机三4-7回拉推杆，作用一拉力于髋关节连接件4-1上，髋关节连接件4-1对大腿平台4-9产生一反作用力，反作用力通过髋关节连接杆4-8带动大腿平台4-9抬升，反之则大腿平台4-9下降。推杆电机四4-6前推时，产生的推力经由膝关节连接杆4-5推动小腿支撑杆4-4前伸，反之小腿支撑杆4-4回收，推杆电机四4-6与推杆电机三4-7联动，实现模拟人体自然步态。
如图5所示，腿部支撑辅助机构包括齿轮齿盘轮系，丝杆5-5，支撑滑块5-6。齿轮齿盘轮系包括一个输入端和一个输出端。扇形齿轮5-1通过螺栓对称固连于底座框架外侧，齿轮系与之配合。圆柱齿轮5-2与输入端锥齿轮5-3固连于同连杆上，连杆穿过底座支撑杆安装平台前端安装孔，输入端锥齿轮5-3位于内侧，圆柱齿轮5-2位于外侧。内侧输入端锥齿轮5-3与输出端锥齿轮5-4配合，输出端锥齿轮5-4固连于丝杆5-5一端。丝杆5-5安装于底座上部支撑杆1-1-1。坐姿时滑块位于大腿平台4-9下方为训练者提供支撑。调整为站姿时与底座框架固连的输入端齿盘带动圆柱齿轮5-2——输入端锥齿轮5-3副转动，输出端锥齿轮5-4随之带动丝杆5-5运动，丝杆5-5转动，带动与其配合的支撑滑块5-6向后运动。
如图8所示为所述可三态调节的下肢康复轮椅躺姿示意。由坐姿切换至躺姿时，推杆1回拉推杆，通过回拉长度调整椅背倾角，同时，腿部机构1-4推杆2推动小腿4-4前伸，至90°时完成躺姿。
如图7所示为可三态调节的下肢康复轮椅站姿示意，由坐姿切换到站姿时，须先切换到躺姿，由躺姿切换至站姿时，推杆电机一3-4推动人体重心上升直至直立，随底座框架3-2上升的齿盘带动齿轮轮系运动，轮系中的输出端锥齿轮5-4带动丝杆5-5转动，丝杆5-5的转动带动支撑滑块5-6后移，便于直立的腿部机构1-4运动。在进行直立下肢训练的同时，通过可调扶手上的控制器控制轮椅移动，模拟真实的步行情景。
以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在发明的包含范围之内，因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.可三态调节的下肢康复轮椅，包括底座，所述底座为电动轮椅底座，电动轮椅底座上左、右侧分别具有扶手架，其特征在于：还包括三态调节机构、腿部机构、腿部辅助支撑机构，其中：
所述电动轮椅底座左、右侧扶手架顶部前端分别设有转动连接座；
所述三态调节机构包括一对沿前后方向水平设置并相互对称的侧框边、立向设置在两侧框边后部内侧之间的连接框，两个侧框边一一对应平行置于电动轮椅底座左、右侧扶手架顶部，每个侧框边前端分别通过转轴与对应的扶手架顶部转动连接座转动连接，所述连接框其顶部框边连接在两个侧框边后端内侧之间并成型为一体，由连接框顶部框边、两个侧框边构成底座框架，两个侧框边内侧之间还连接有向下延伸的连接架一，所述电动轮椅底座上铰接有推杆电机一，推杆电机一的推杆向上与连接架一铰接，还包括由一对竖向框边构成的椅背框架，两竖向框边下端一一对应与侧框边后端铰接，两竖向框边前侧之间安装有椅背调节机构，两竖向框边外侧分别水平向前连接有可调扶手，两竖向框边后侧之间连接有向后延伸的连接架二，所述连接框底部框边铰接有推杆电机二，推杆电机二的推杆向上与连接架二铰接，每个侧框边后端外侧分别转动连接有椅背限位块，椅背限位块中设有弧形的限位槽口，每个竖向框边下端外侧分别设有滑动卡入对应侧椅背限位块中限位槽口内的限位挡块；
所述腿部机构包括一对沿前后方向水平设置并相互对称的大腿平台、一对髋关节连接件，两髋关节连接件分别安装在三态调节机构中连接框顶部框边前侧左、右端，两大腿平台一一对应平行并靠近于三态调节机构中侧框边，每个大腿平台分别向内水平连接有坐垫，坐垫上分别设有安全带，两大腿平台后端一一对应铰接在髋关节连接件上，两大腿平台前端一一对应通过膝关节连接件转动连接有向下延伸的小腿支撑杆，每个小腿支撑杆下端分别转动连接有踏板，每个大腿平台外侧分别固定有推杆电机三，每个推杆电机三的推杆分别通过髋关节连接杆水平向后铰接在对应的髋关节连接件上，每个大腿平台底部分别固定有推杆电机四，每个推杆电机四的推杆分别水平向前通过膝关节连接杆与对应侧的膝关节连接件铰接；
所述腿部辅助支撑机构包括分别固定于电动轮椅底座两扶手架顶部底面的底座上部支撑杆，每个底座上部支撑杆底面分别转动安装有丝杆，所述丝杆的中心轴沿前后水平方向设置，丝杆上滑动安装有与丝杆构成丝杆螺母副的支撑滑块，每个支撑滑块底面分别向内水平延伸并支撑在对应侧腿部机构中大腿平台底部，所述丝杆前端固定安装有输出端锥齿轮，每个底座上部支撑杆前端外侧分别连接有齿轮座，齿轮座内、外侧共轴转动安装有齿轮，其中齿轮座内侧的齿轮为输入端锥齿轮，所述输入端锥齿轮与输出端锥齿轮传动啮合，齿轮座外侧的齿轮为圆柱齿轮，所述三态调节机构中每个侧框边前端与转动连接座转动连接的转轴外端分别固定安装有扇形齿轮，所述扇形齿轮与齿轮座上圆柱齿轮传动啮合。
2.根据权利要求1所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述椅背调节机构包括立向设置的外框，外框两竖向框边一一对应安装在三态调节机构的椅背框架中两竖向框边前侧面上，乘员安全带安装于椅背框架两侧，外框两竖向框边之间中间位置水平连接有电机台，电机台上、下方的外框两竖向框边之间分别水平设置有升降支撑架，所述外框顶部框边下侧左、右端分别转动安装有滚珠丝杆，外框顶部框边安装的滚珠丝杆分别沿竖向延伸至电机台上方，位于电机台上方的升降支撑架两端分别通过螺纹通孔滑动安装在对应侧的滚珠丝杆上构成丝杆螺母副，位于滚珠丝杆下端与电机台之间的外框两竖向框边之间转动安装有中心轴沿左右水平方向设置的转轴，转轴左、右端分别通过锥齿轮机构与对应侧的滚珠丝杆下端传动连接，所述电机台上安装有步进电机一，步进电机一通过蜗轮蜗杆与转轴传动连接，上方的升降支撑架后侧转动安装有中心轴沿左右水平方向设置的双反向螺旋对螺杆，上方的升降支撑架顶部安装有步进电机二，且步进电机二通过蜗轮蜗杆与上方升降支撑架后侧的双反向螺旋对螺杆传动连接，上方的升降支撑架左、右侧还分别滑动套装有调节滑块，调节滑块前侧面共同连接有支撑板，且多个调节滑块分别通过螺纹通孔与上方的升降支架后侧的双反向螺旋对螺杆构成丝杆螺母副；所述电机台底面左、右端亦分别转动安装有中心轴竖向设置的滚珠丝杆，位于电机台下方的升降支撑架两端分别通过螺纹通孔滑动安装在电机台底面对应侧的滚珠丝杆上构成丝杆螺母副，所述电机台上设有步进电机三，所述步进电机三通过锥齿轮机构与电机台下方其中一个滚珠丝杆上端传动连接，外框两竖向框边下端之间转动安装有转轴，电机台连接的滚珠丝杆下端分别通过锥齿轮机构与外框下端的转轴传动连接，下方的升降支撑架左、右侧还分别滑动套装有调节滑块，调节滑块前侧面亦共同连接有支撑板。
3.根据权利要求2所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述的椅背调节机构由滚珠丝杆带动两个升降支撑架上升或下降，改变椅背曲线度，实现纵向调节，在上方的升降支撑架设置有双反向螺旋对螺杆，步进电机二通过蜗轮蜗杆减速传动使双反向螺旋对螺杆旋转，从而带动上方的升降支撑架上面的四个调节滑块相向或者相离，实现横向调节。
4.根据权利要求1所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述的腿部机构中，乘员坐于大腿平台上的坐垫上，进行腿部运动时，由推杆电机三回拉推杆，作用一个拉力于髋关节连接件上，髋关节连接件对大腿平台产生一反作用力，反作用力通过髋关节连接杆带动大腿平台抬升，反之则大腿平台下降，推杆电机四前推时，产生的推力经由膝关节连接杆推动小腿支撑杆前伸，反之小腿支撑杆回收，推杆电机三与推杆电机四的联动，实现模拟人体自然步态。
5.根据权利要求1所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述的底座框架上的连接架一在两端呈L形，凹处与站姿下的腿部机构对应，给大腿平台安装位置留有余量，不干涉腿部运动。
6.根据权利要求1所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述小腿支撑杆为两段式结构，两部均预留有螺纹孔，两段间由螺栓固定，小腿长度可调。
7.根据权利要求1所述的可三态调节的下肢康复轮椅，其特征在于：所述三态调节机构底座框架中侧框边后端外侧的椅背限位块中设有弧形的限位槽口，椅背框架中竖向框边下端限位挡块滑动插入限位槽口内，坐姿时限位槽口限制限位挡块的位置使坐垫与椅背夹角不小于90°，躺姿时限制坐垫与椅背夹角不大于180°，为推杆电机故障时的乘员安全提供了保障。
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