CN105940246A - 带制动器的减速机 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于实现在通过马达驱动使被驱动部件动作的装置中容易地组装不需要电力的制动器。在使驱动马达(11)驱动来使被驱动部件动作的装置中组装将减速机构(2)和作为制动器的锁定式反向输入截断机构(3)单元化的带制动器的减速机，其中，减速机构(2)将驱动马达(11)的旋转减速并向被驱动部件的侧输出，反向输入截断机构(3)相对于从被驱动部件施加的反向输入扭矩机械式地锁定，在驱动马达(11)停止时保持被驱动部件的位置。

Description

带制动器的减速机

技术领域

本发明涉及一种具备驱动马达停止时保持被驱动部件的位置的制动器的带制动器的减速机。

背景技术

在通过马达驱动使被驱动部件动作的装置中，在被驱动部件的动作中，为了停止该动作而停止驱动马达时、因停电等导致驱动马达停止时，存在被驱动部件承受重力等外力而改变位置(姿势)导致各种故障产生的担忧。作为应对这种情况的对策，存在在装置的驱动部(包括驱动马达以及减速机)组装驱动马达停止时保持被驱动部件的位置的制动器(以下，将与之具有相同的功能的结构也简称为“制动器”)的方法，例如在工业用机器人中，一般在驱动部组装制动器。

作为组装于这样的装置的驱动部的制动器，多使用无励磁动作型电磁制动器(例如，参照下述专利文献1、2)。该无励磁动作型电磁制动器具备：制动板，其设置于从驱动马达向被驱动部件的驱动路径；摩擦板，其被弹簧按压于制动板；以及电磁铁，其在通电时克服弹簧的弹力而使摩擦板远离制动板，在马达运转时(通电时)，通过电磁铁使弹簧收缩而使摩擦板远离制动板，在马达停止时(电源截断时)，通过弹簧的弹力将摩擦板按压于制动板来限制制动板的旋转，由此来保持被驱动部件的位置。

专利文献1：日本特开昭60-23654号公报

专利文献2：日本特开平6-285785号公报

然而，在使用上述那样的无励磁动作型电磁制动器的装置中，在马达运转中，为了不施加制动而总是需要向制动器的电磁铁供给电力，存在电力消耗量大于没有制动器的马达的问题。另外，需要将制动器独立地组装于驱动马达或减速机，还存在装置的组装费事的难点。

发明内容

因此，本发明的课题在于实现在通过马达驱动使被驱动部件动作的装置容易地组装无需电力的制动器。

为了解决上述课题，本发明提供一种带制动器的减速机，在将驱动马达的旋转减速并向被驱动部件侧输出的减速机构，作为上述驱动马达停止时保持被驱动部件的位置的制动器而附设反向输入截断机构，该反向输入截断机构具备：输入部，其与上述减速机构的输出侧部件连结为能够进行旋转传递；和输出部，其与上述被驱动部件连结为能够进行旋转传递，在上述输入部被施加输入扭矩时，该反向输入截断机构将输入部的旋转传递至输出部，在上述输出部被施加反向输入扭矩时，该反向输入截断机构进行锁定并使输出部停止(以下，将具有该功能的方式称为“锁定式”)。

即，对本发明的带制动器的减速机而言，作为制动器而采用锁定式反向输入截断机构并将该制动器与减速机构单元化，上述锁定式反向输入截断机构利用机械式锁定作用来阻止施加有反向输入扭矩的输出部的旋转，因而不需要电力，向装置的组装也容易。因此，在组装有该带制动器的减速机的装置中，与分开组装无励磁动作型电磁制动器和减速机的装置相比，能够实现省电力化以及组装作业的效率化。

作为上述反向输入截断机构，优选，采用反向输入截断离合器，该反向输入截断离合器具备：锁定构件，其将上述输出部锁定至固定部件；锁定解除构件，其在被施加上述输入扭矩时通过上述输入部的旋转来解除上述输出部与固定部件的锁定状态；以及扭矩传递构件，其在上述锁定状态被解除时将上述输入部的旋转以具有较少的角度延迟的方式传递至上述输出部。

作为该反向输入截断离合器的具体结构，优选，上述锁定构件构成为：在上述输出部的径向外侧，作为上述固定部件而配置内周具有圆筒面的固定外圈，在上述输出部的外周设置凸轮面，在上述输出部与固定外圈之间形成多个在周向两侧逐渐变狭小的楔形空间，在上述各楔形空间组装一对滚子和将各滚子压入楔形空间的狭小部的弹簧，对上述锁定解除构件而言，在上述输出部的径向外侧配置圆环状的锁定解除片，在该锁定解除片设置多个柱部和第一卡合孔，多个所述柱部插入上述各楔形空间的周向两侧，在上述输入部设置凸部，该凸部具有周向间隙地插入上述锁定解除片的第一卡合孔，在上述输入部旋转时，该凸部与上述第一卡合孔卡合并在周向上按压上述锁定解除片，由此上述锁定解除片的柱部克服弹簧的弹力将旋转方向后方侧的滚子推向楔形空间的宽广部，上述扭矩传递构件构成为：在上述输出部设置第二卡合孔，上述输入部的凸部以具有比上述第一卡合孔宽的周向间隙的方式插入该第二卡合孔，在上述锁定状态被解除之后，上述输入部的凸部与上述第二卡合孔卡合并在周向按压上述输出部。若采用该结构的反向输入截断离合器，则通过适当地设定各卡合孔与凸部的周向间隙能够形成可靠地在锁定解除的状态下进行从输入部向输出部的扭矩传递且从锁定解除至扭矩传递开始的时间延迟少的机构。

另外，若在上述减速机构的输入侧部件连结有手动操作部，则在使驱动马达停止来进行维护等时，可以根据需要手动操作被驱动部件。此时，在使用现有的无励磁动作型电磁制动器的情况下，需要对制动器通电来解除制动之后进行操作或在施加制动的状态下施加超过其制动力的扭矩来进行操作，但在本发明中，作为制动器而采用反向输入截断机构，因此即便在施加制动的安全状态下也能够轻松地旋转手动操作部来改变被驱动部件的位置(姿势)。

这里，若上述手动操作部相对于上述减速机构的输入侧部件能够装卸，则在通常的马达运转时取下手动操作部，能够间隙运转中需要的空间。

在作为上述减速机构而采用利用沿轴向排列地组装的两个行星齿轮机构的差动运动的机构的情况下，在该减速机构的输入轴的外周嵌合固定输入齿轮，在上述驱动马达的主轴的外周嵌合固定传动齿轮，该传动齿轮以比上述输入齿轮少的齿数与输入齿轮啮合，由此能够使驱动马达的旋转减速并输入至减速机构的输入轴，从而能够抑制各行星齿轮机构的行星齿轮的自转速度，实现其自转轴部的轴承寿命的延长。另外，此时，若构成为绕上述减速机构的输入轴的轴心配置多个上述驱动马达，在上述各驱动马达的主轴的外周嵌合固定上述传动齿轮，则能够通过改变驱动马达的个数容易地进行输出的调整。

或者，作为上述减速机构，优选，采用波动齿轮装置，该波动齿轮装置包括：波发生器，其成为与上述驱动马达连结为能够进行旋转传递的输入侧部件；刚性齿轮，其固定在上述波发生器的径向外侧；以及柔性齿轮，其配置于上述波发生器与刚性齿轮之间，成为利用一端部与上述反向输入截断机构的输入部连结为能够进行旋转传递的输出侧部件。采用该波动齿轮装置，与采用上述两个行星齿轮机构沿轴向排列地组装的减速机构的情况相比，能够实现减速机整体的构造的简化以及轴向尺寸的小型化。

在采用上述波动齿轮装置的情况下，优选，设置有引导部件，其固定在与上述柔性齿轮的另一端面滑动接触的位置，对柔性齿轮向另一端侧的轴向移动进行限制，或者优选在反向输入截断机构的输出部设置引导部，该引导部将上述柔性齿轮与上述反向输入截断机构的输入部在轴向上结合，并与上述反向输入截断机构的输入部卡合来对柔性齿轮向另一端侧的轴向移动进行限制。

若在上述反向输入截断机构的输出部与被驱动部件之间设置如下交叉滚子轴承，则能够提高旋转传递动作的稳定性，该交叉滚子轴承的内圈与上述反向输入截断机构的输出部以及被驱动部件连结为能够进行旋转传递，外圈被固定。

构成为对上述反向输入截断机构的输出部的转速进行检测，根据检测出的转速与预先设定的目标转速的差来修正上述驱动马达的驱动转速，由此即便在驱动马达与输出部之间存在旋转传递的损耗，也能够使输出部大致以目标转速旋转。

将上述驱动马达、减速机构以及反向输入截断机构设置在一个外壳的内部而将它们单元化，并且上述外壳在轴向上分割为多个，在其该分割面同心地设置有相互嵌合的定位用的阶梯差，在上述分割面的阶梯差嵌合的状态下对贯通外壳整体的螺栓孔进行对位，利用贯通上述螺栓孔的螺栓与螺母一体化，由此能够确保各部件的同轴度从而实现顺畅的旋转。

另外，本发明能够特别有效地应用于组装在机器人的关节驱动部的带制动器的减速机。

如上所述，本发明的带制动器的减速机将作为制动器的锁定式反向输入截断机构与减速机构单元化，因此与现有的分开组装无励磁动作型电磁制动器和减速机的装置相比，组装该带制动器的减速机的装置的消耗电力少，组装容易。

附图说明

图1是第一实施方式的带制动器的减速机的纵剖主视图。

图2是图1的主要部位的分解立体图。

图3是沿着图1的III-III线的剖视图。

图4是沿着图1的IV-IV线的剖视图。

图5a、图5b分别是图1的反向输入截断机构的旋转传递动作的说明图。

图6是表示反向输入截断机构的扭矩传递构件的变形例的纵剖主视图。

图7a、图7b分别是沿着图6的VII-VII线的剖视图以及旋转传递动作的说明图。

图8是表示反向输入截断机构的扭矩传递构件以及锁定解除构件的变形例的纵剖主视图。

图9a、图9b分别是沿着图8的IXa-IXa线、IXb-IXb线的剖视图。

图10a、图10b分别是表示外壳组装构件的变形例的主要部位的分解立体图。

图11a、图11b分别是基于图10的组装构件的外壳组装顺序的说明图。

图12是第二实施方式的带制动器的减速机的纵剖主视图。

图13是第三实施方式的带制动器的减速机的纵剖主视图。

图14是第四实施方式的带制动器的减速机的纵剖主视图。

图15是沿着图14的XV-XV线的剖视图。

图16是图14的反向输入截断机构的主要部位的分解立体图。

图17a、图17b分别是图14的反向输入截断机构的旋转传递动作的说明图。

图18是第五实施方式的带制动器的减速机的纵剖主视图。

图19是沿着图18的XIX-XIX线的剖视图。

图20是表示图18的带制动器的减速机的变形例的主要部位的纵剖主视图。

图21是沿着图20的XXI-XXI线的剖视图。

具体实施方式

以下，根据附图，对本发明的实施方式进行说明。图1～图5的(a)和(b)表示第一实施方式。如图1所示，该第一实施方式的带制动器的减速机在外壳(固定部件)1的内侧沿轴向排列地组装减速机构2和作为制动器的反向输入截断机构3而单元化，因此能够组装于通过马达驱动而使被驱动部件动作的装置中的驱动部。

上述外壳1分为减速机构2侧的前半部1a和反向输入截断机构3侧的后半部1b，在该前半部1a与后半部1b彼此的对接端形成有凸缘1c。而且，利用开设在两方的凸缘1c所对应的位置的多个安装孔1d，将前半部1a与后半部1b连接并且将外壳1整体固定在装置内。

如图1以及图3所示，上述减速机构2是由如下部件构成的行星齿轮机构：输入轴4；太阳齿轮5，其嵌合固定于输入轴4的外周；内齿轮6，其在太阳齿轮5的径向外侧固定于外壳1的前半部1a；多个行星齿轮7，它们与太阳齿轮5和内齿轮6两方啮合；以及圆板状的行星架8，其具有通过各行星齿轮7的中心的支轴8a，将各行星齿轮7支承为能够自转。此外，太阳齿轮5向输入轴4外周的嵌合固定通过键与键槽来进行(后述的其他轴与齿轮的嵌合固定也相同)，但输入轴4与太阳齿轮5也可以一体形成。

该减速机构2的输入轴4的一端侧(图1的左侧)贯通行星架8的中心而向反向输入截断机构3侧突出，另一端侧(图1的右侧)贯通外壳1的前半部1a，经由轴承9自由旋转地支承于外壳1。而且，在从外壳前半部1a的突出部的外周嵌合固定有输入齿轮10。该输入齿轮10与嵌合固定于驱动马达11的主轴12的外周的传动齿轮13啮合，从驱动马达11经由传动齿轮13以及输入齿轮10向输入轴4传递旋转。

因此，若使驱动马达11驱动，则输入轴4与太阳齿轮5一体地旋转，各行星齿轮7自转并且公转，由此行星架8减速旋转。在该行星架8的外周部沿周向等间隔地设置有多个凸部8b，它们用于像后述那样向反向输入截断机构3传递旋转。即，行星架8是减速机构2的输出侧部件，同时也是反向输入截断机构3的输入部。此外，可以将行星架8分为构成减速机构2的输出侧部件的部分和构成反向输入截断机构3的输入部的部分，并将该两者连结为能够传递旋转。

如图1、图2以及图4所示，上述反向输入截断机构3是具备如下部件的反向输入截断离合器，即具备：作为上述输入部的行星架8；作为输出部的输出轴14，其能够进行旋转传递地连结于省略图示的被驱动部件；固定外圈15，其在输出轴14的径向外侧构成外壳后半部1b的一部分，在内周具有圆筒面；以及圆环状的锁定解除片16，其在内周部设置有柱部16a，该柱部16a插入于输出轴14的大径部外周面与固定外圈15的内周面之间；以及滚子17和螺旋弹簧18，它们组装在输出轴14的大径部外周面与固定外圈15的内周面之间。

该反向输入截断机构3的输出轴14具有轴承孔14a，并与输入轴4同心地配置，该轴承孔14a在中心部自由旋转地嵌入有减速机构2的输入轴4的一端部。而且，经由输出齿轮20向上述被驱动部件输出旋转，该输出齿轮20经由轴承19自由旋转地支承于外壳1，并嵌合固定于从外壳后半部1b突出的一端部的外周。

另外，在输出轴14的大径部的外周设置有多个与径向正交的凸轮面14b，在上述各凸轮面14b与固定外圈15的内周圆筒面之间形成有在周向两侧逐渐变狭小的楔形空间21。而且，在上述各楔形空间21，一对滚子17以夹着将各滚子17压入楔形空间21的狭小部的螺旋弹簧18的状态配置，在各楔形空间21的周向两侧(夹着滚子17并与螺旋弹簧18对置的位置)插入有锁定解除片16的柱部16a。在该锁定解除片16的外周部设置有第一卡合孔16b，该第一卡合孔16b供行星架8的凸部8b具有周向间隙地插入。

另外，输出轴14的另一端部14c形成为剖面呈椭圆形，在其外周嵌合固定有被锁定解除片16与行星架8夹着的凸缘22。在该凸缘22的外周部设置有第二卡合孔22a，该第二卡合孔22a供行星架8的凸部8b具有比锁定解除片16的第一卡合孔16b宽的周向间隙地插入。

在该反向输入截断机构3中，即便从上述被驱动部件向输出轴14施加反向输入扭矩，旋转方向后侧的滚子17也会被螺旋弹簧18的弹力压入楔形空间21的狭小部，因此输出轴14被固定外圈15锁定，被驱动部件的位置(姿势)不改变。

另一方面，若驱动马达11被驱动而导致既是减速机构2的输出侧部件也是反向输入截断机构3的输入部的行星架8旋转，则首先如图5的(a)所示，行星架8的凸部8b与锁定解除片16的第一卡合孔16b卡合并在周向上按压锁定解除片16。由此，锁定解除片16的柱部16a克服螺旋弹簧18的弹力将旋转方向后方侧的滚子17推向楔形空间21的宽广部，因此输出轴14与固定外圈15的锁定状态被解除。而且，如图5的(b)所示，若行星架8进一步旋转，该凸部8b与输出轴14的凸缘22的第二卡合孔22a卡合，则凸部8b在周向上按压凸缘22，行星架8的旋转传递至与凸缘22一体的输出轴14，经由输出齿轮20输出至被驱动部件。

即，该反向输入截断机构3是具备如下构件的锁定式反向输入截断机构：锁定构件，其将输出轴14锁定至固定外圈15；锁定解除构件，其在输入扭矩施加至行星架8(输入部)时通过行星架8的旋转解除输出轴14与固定外圈15的锁定状态；以及扭矩传递构件，其在该锁定状态被解除时，将行星架8的旋转具有较少的角度延迟地传递至输出轴14。

如上所述，该带制动器的减速机是将如下机构单元化的带制动器的减速机：减速机构2，其将驱动马达11的旋转减速并向被驱动部件侧输出；和作为制动器的锁定式反向输入截断机构3，其在驱动马达11停止时保持被驱动部件的位置，该反向输入截断机构3相对于从被驱动部件输入的反向输入扭矩机械式地锁定，因而不需要电力，向装置的组装也容易。因此，在组装有该带制动器的减速机的装置中，与分别地组装无励磁动作型电磁制动器与减速机的装置相比，消耗电力少，组装作业也能够高效地进行。并且，停止中从外部施加至被驱动部件的扭矩加载在反向输入截断机构3而无法传递至减速机构2，因此在减速机构2的保护功能这点上也是优异的。

另外，在反向输入截断机构3中，成为该输入部的行星架8的凸部8b具有周向间隙地插入于锁定解除片16的第一卡合孔16b与输出轴14的凸缘22的第二卡合孔22a，依次与各卡合孔16b、22a卡合，进行锁定解除与之后的旋转传递，因此通过适当地设计各卡合孔16b、22a与凸部8b的周向间隙能够形成可靠地在锁定解除的状态下进行旋转传递且从锁定解除至扭矩传递开始的时间延迟少的机构。

图6以及图7的(a)、图7的(b)表示反向输入截断机构3的扭矩传递构件的变形例。在该变形例中，将输入轴4的一端部缩短并与行星架8的输入侧面中央的轴承孔8c自由旋转地嵌合，在行星架8的输出侧端面中央设置剖面呈椭圆形的旋转传递轴8d。另外，输出轴14取消剖面呈椭圆形的另一端部14c以及凸缘22，并代替供输入轴4的一端部嵌入的轴承孔14a而设置供行星架8的旋转传递轴8d插入的第三卡合孔14d。该第三卡合孔14d与旋转传递轴8d大致为相同形状，但与旋转传递轴8d的平面部对置的卡合面形成为凸形。

因此，若驱动马达11被驱动而导致行星架8旋转，则如图7的(b)所示，行星架8的凸部8b与锁定解除片16的第一卡合孔16b卡合而沿周向按压锁定解除片16，由此输出轴14与固定外圈15的锁定状态被解除，之后行星架8进一步旋转，由此旋转传递轴8d的平面部以与输出轴14的第三卡合孔14d的凸形的卡合面的一半面接触的状态卡合，行星架8的旋转传递至输出轴14。若采用该变形例，则与图1～图5的(a)、图5的(b)中说明过的例子相比，虽难以缩短从锁定解除至扭矩传递开始的时间，但能够减少部件数量且容易组装。

图8以及图9的(a)、图9的(b)表示相对于反向输入截断机构3除进行上述的扭矩传递构件的变形之外还进行锁定解除构件的变形的例子。该变形例以图6以及图7的(a)、图7的(b)所示的例子为基础，取消行星架8的凸部8b，并且作为锁定解除片16采用在外周部具有柱部16a而未形成第一卡合孔16b的圆板状的锁定解除片，将该锁定解除片16嵌合固定于行星架8的剖面呈椭圆形的旋转传递轴8d的外周。

因此，若驱动马达11被驱动而导致行星架8旋转，则锁定解除片16与行星架8的旋转传递轴8d一体地旋转，该柱部16a按压旋转方向后方侧的滚子17来进行锁定状态的解除。之后的从旋转传递轴8d向输出轴14的旋转传递与图6、图7的(a)、图7的(b)的例子相同。若采用该变形例，则与图6、图7的(a)、图7的(b)的例子相比，行星架8以及锁定解除片16的构造变简单，容易制造。

图10的(a)、图10的(b)以及图11的(a)、图11的(b)表示外壳1的组装构件的变形例。如图10的(a)、图10的(b)所示，对该变形例的外壳1而言，在前半部1a与后半部1b彼此的对接端，以相同的结构夹着外壳1的中心地对置的方式各设置2个代替凸缘1c的安装片1e、1f。

前半部1a的安装片1e由从前半部1a的对接端沿径向延伸的基部1e1与从基部1e1的前端沿径向伸出的大致三角板状的主体部1e2构成，并在主体部1e2与对接端之间形成有切槽1g。另一方面，后半部1b的安装片1f由从后半部1b的对接端沿轴向延伸的基部1f1和从基部1f1的前端沿径向伸出的大致三角板状的主体部1f2构成，在主体部1f2与对接端之间形成有切槽1h。该基部1f1与切槽1h在周向上的位置关系和前半部1a的安装片1e的基部1e1与切槽1g在周向上的位置关系相反。另外，在各安装片1e、1f的主体部1e2、1f2开设有安装孔1d。

此外，前半部1a以及后半部1b在各安装片1e、1f的基部1e1、1f1的周向两侧形成有狭缝。由此，在通过弯曲加工形成安装片1e、1f时，基部1e1、1f1不从端面沿轴向凸出，能够使前半部1a与后半部1b的端面彼此无间隙地对接。

如图11的(a)所示，该外壳1的组装方法使前半部1a与后半部1b以各个安装片1e、1f在轴向上不重叠的状态相互对接之后，向安装片1e、1f的切槽1g、1h彼此接近的方向相对旋转(在附图中仅后半部1b旋转)。由此，如图11的(b)所示，另一方的安装片1f的基部1f1进入一方的安装片1e的切槽1g，一方的安装片1e的基部1e1进入另一方的安装片1f的切槽1h，以两安装片1e、1f在轴向上重叠的状态啮合，从而前半部1a与后半部1b在轴向上被一体化。此时，两安装片1e、1f的安装孔1d也重叠，因此利用该安装孔1d将一体化的前半部1a与后半部1b固定在装置内即可。

若使用上述的外壳1组装构件的变形例，则能够以外壳1的前半部1a与后半部1b一体化的状态进行保管、运输，与图1～图9的(a)、图9的(b)所示的例子相比，容易操作。另外，作为外壳组装构件的其他的变形例，相对于图1～图9的(a)、图9的(b)所示的例子，还考虑在设置于前半部与后半部的凸缘的一方的切口的缘部钩挂设置于另一方的爪的结构，但在该情况下，在使前半部与后半部一体化时需要将爪折弯。与此相对地，在上述变形例中，仅通过使前半部1a与后半部1b相对旋转就能够使它们一体化，外壳1组装时不费事，组装后的分解也容易，因此具有容易重复使用的优点。

此外，在图10的(a)、图10的(b)以及图11的(a)、图11的(b)的例子中，在前半部1a设置具有沿径向延伸的基部1e1的安装片1e，在后半部1b设置具有沿轴向延伸的基部1f1的安装片1f，但也可以以与之相反的方式设置两安装片1e、1f。另外，该外壳组装构件的变形例可以广泛地应用于减速机构单体的减速机、反向输入截断离合器等的外壳。而且，在一体化的部件的一方为盖状的部件的情况下，不需要在该盖状部件设置上述狭缝，加工变简单。

图12表示第二实施方式。在该实施方式中，代替第一实施方式的减速机构2，采用了两个行星齿轮机构(第一行星齿轮机构31与第二行星齿轮机构41)沿轴向排列地组装的差动式减速机构23。另外，与之配合地变更从驱动马达11至减速机构23的结构，还以覆盖该变更部分的方式变更外壳1的前半部1a。作为制动器的反向输入截断机构3的结构与第一实施方式相同。

上述第一行星齿轮机构31由如下部件构成：圆筒状的第一输入轴32；第一太阳齿轮33，其与第一输入轴32形成为一体；第一内齿轮34，其配置于第一太阳齿轮33的径向外侧；多个第一行星齿轮35，它们与第一太阳齿轮33和第一内齿轮34两方啮合；以及第一行星架36，其具有通过各第一行星齿轮35的中心的支轴36a，将各第一行星齿轮35支承为能够自转。该第一行星架36与外壳前半部1a形成为一体。另外，第一输入轴32贯通第一行星架36的中心，经由轴承37自由旋转地支承于第一行星架36，在从第一行星架36的突出部的外周嵌合固定有第一输入齿轮24。

上述第二行星齿轮机构41由如下部件构成：第二输入轴42，其能够旋转地贯通第一行星齿轮机构31的第一输入轴32；第二太阳齿轮43，其与从第一输入轴32的一端突出的第二输入轴42的突出部形成为一体；第二内齿轮44，其与第一内齿轮34形成为一体，配置于第二太阳齿轮43的径向外侧；多个第二行星齿轮45，它们与第二太阳齿轮43和第二内齿轮44两方啮合；以及第二行星架46，其具有通过各第二行星齿轮45的中心的支轴46a，将各第二行星齿轮45支承为能够自转。该第二行星架46与第一实施方式的行星架8相同，设置有多个用于向反向输入截断机构3传递旋转的凸部46b。

该第二行星齿轮机构41的第二输入轴42与第一实施方式的输入轴4相同，一端部贯通行星架36的中心并自由旋转地嵌入反向输入截断机构3的输出轴14的轴承孔14a。而且，在从第一输入轴32另一端的突出部的外周嵌合固定有第二输入齿轮25，另一端部经由轴承47自由旋转地支承于外壳1。另外，在与第二太阳齿轮43邻接的位置嵌合固定有圆板状的隔离物26，该隔离物26用于防止第一行星齿轮机构31与第二行星齿轮机构41的行星齿轮35、45彼此的接触。

上述第一行星齿轮机构31与第二行星齿轮机构41的各部件的齿轮规格相同，第一输入齿轮24与第二输入齿轮25的齿轮规格不同。而且，在驱动马达11的主轴12连结有驱动轴27，该驱动轴27的一端部自由旋转地支承于第一行星架36，第一输入齿轮24以及第二输入齿轮25分别与嵌合固定于该驱动轴27的外周的第一传动齿轮28以及第二传动齿轮29啮合。由此，从驱动马达11经由各传动齿轮28、29以及各输入齿轮24、25向各输入轴32、42传递旋转，同时向第一输入轴32与第二输入轴42输入彼此不同的转速的旋转。

对该减速机构23的动作而言，首先，通过驱动马达11的驱动而像上述那样地使第一输入轴32与第二输入轴42以彼此不同的转速旋转。此时，在第一行星齿轮机构31中，第一行星架36被固定，因此第一行星齿轮35以公转被约束的状态自转，并使第一内齿轮34向与第一输入轴32相反的方向旋转。而且，在第二行星齿轮机构41中，第二内齿轮44与第一内齿轮34一体地旋转，因此第二行星齿轮45边自转边按照与第一输入轴32和第二输入轴42的转速的差对应的转速公转，由于该第二行星齿轮45的公转，第二行星架46旋转，以与第一实施方式相同的方式进行反向输入截断机构3的锁定解除与向输出轴14的旋转传递。

在该第二实施方式中，采用上述的差动式减速机构23，因此能够获得与第一输入轴32和第二输入轴42的转速的差对应的非常高的减速率。并且，两行星齿轮机构31、41的齿轮规格相同，因此能够高效地进行各行星齿轮机构31、41的齿轮设计、部件制作。

并且，在成为减速机构23的输入侧部件的驱动轴27的从外壳前半部1a突出的突出部的外周嵌合固定有圆板状的手动操作部30，在使驱动马达11停止来进行维护等时，根据需要旋转手动操作部30来改变被驱动部件的位置(姿势)。此外，对手动操作部30的位置而言，可以如图中的单点划线所示，使主轴12从驱动马达11向与减速机构23对置的一侧的相反侧突出，在其端部安装手动操作部30，也可以如图中的双点划线所示，再设置一组驱动轴27、第一传动齿轮28以及第二传动齿轮29，在该驱动轴27的另一端部安装手动操作部30。

这里，即便像上述那样将手动操作部30安装于驱动轴27或驱动马达11的主轴12，若制动器为现有的无励磁动作型电磁制动器，则需要在对制动器通电解除制动后旋转手动操作部，或在施加制动的状态下施加超过其制动力的扭矩来旋转手动操作部，但在本发明中，作为制动器而采用锁定式反向输入截断机构3，因此即便在施加制动的安全状态下也能够轻松地旋转手动操作部30来改变被驱动部件的位置。

另外，上述手动操作部30通过螺钉等相对于驱动轴27(或者驱动马达11的主轴12)能够装卸。由此，在通常的马达驱动时取下手动操作部30，能够缩小运转中需要的空间。

图13表示第三实施方式。在该实施方式中，代替第一实施方式的减速机构2而采用将两个行星齿轮机构51、61组装为2级的减速机构50，还以覆盖该减速机构50的方式变更外壳1的前半部1a。作为制动器的反向输入截断机构3的结构与第一实施方式相同。

第一级行星齿轮机构51由如下部件构成：输入轴52，其与驱动马达主轴12以及太阳齿轮53形成为一体；内齿轮54，其在太阳齿轮53的径向外侧固定于外壳前半部1a；多个行星齿轮55，它们与太阳齿轮53和内齿轮54两方啮合；行星架56，其具有通过各行星齿轮55的中心的支轴56a，将各行星齿轮55支承为能够自转。

第二级行星齿轮机构61由如下部件构成：输入轴62，其与第一级行星架56以及太阳齿轮63形成为一体；内齿轮64，其在太阳齿轮63的径向外侧固定于外壳前半部1a；多个行星齿轮65，它们与太阳齿轮63和内齿轮64两方啮合；行星架66，其具有通过各行星齿轮65的中心的支轴66a，将各行星齿轮65支承为能够自转。

第二级行星架66与第一实施方式的行星架8相同，设置有多个用于向反向输入截断机构3传递旋转的凸部66b，并且从一端面突出的突轴部66c自由旋转地嵌入反向输入截断机构3的输出轴14的轴承孔14a。而且，在该第二级行星架66的另一端侧中心部自由旋转地嵌入有第二级输入轴62的一端部，在该输入轴62(第一级行星架56)的另一端侧中心部自由旋转地嵌入有第一级输入轴52的一端部。由此，在驱动马达11的旋转被2级减速地传递至第二级行星架66之后，以与第一实施方式相同的方式，进行反向输入截断机构3的锁定解除与从第二级行星架66向输出轴14的旋转传递。

另外，驱动马达11的主轴12还从驱动马达11向与减速机构50对置的一侧的相反侧突出，在其端部安装有手动操作部67。由此，与第二实施方式相同，在停止驱动马达11进行维护等时，能够根据需要旋转手动操作部67来改变被驱动部件的位置(姿势)。

图14～图17的(a)、图17的(b)表示第四实施方式。该实施方式对第二实施方式的反向输入截断机构3以及差动式的减速机构23等的结构的一部分进行了变更。因此，对与第二实施方式功能相同的部件标注相同的附图标记并省略说明，以下主要对与第二实施方式的不同点进行说明。

在该第四实施方式中，如图14所示，使用在外周面不存在阶梯差的外壳71，在其前半部71a组装驱动马达11，在后半部71b组装减速机构23以及反向输入截断机构3。在该外壳前半部71a设置有从盖部的中心部向轴向内侧延伸的内筒部71c，后半部71b的输出侧的端部作为反向输入截断机构3的固定外圈15而独立形成。另外，减速机构23的第一行星齿轮机构31与第二行星齿轮机构41具有共用的输入轴72，反向输入截断机构3的输出部分为与固定外圈15的内周面对置的凸轮部件73和固定于其轴向外侧面的输出轴74。在该凸轮部件73与输出轴74设置有用于将两者一体化的螺纹孔。

而且，减速机构23的输入轴72以及反向输入截断机构3的输出轴74为与外壳71的内筒部71c具有相同的内径的中空轴，用于控制驱动马达11的电缆(省略图示)等通过外壳内筒部71c、输入轴72以及输出轴74的内侧。

上述减速机构23在输入轴72的与外壳内筒部1c在轴向上邻接的部位的外周嵌合固定有输入齿轮75，该输入齿轮75与嵌合固定于驱动马达11的主轴12的外周的传动齿轮76啮合，由此从驱动马达11输入旋转。该传动齿轮76使用齿数比输入齿轮75的齿数少的齿轮(小径的齿轮)。

而且，第一太阳齿轮33嵌合固定于输入轴72的外周且第二太阳齿轮43与输入轴72形成为一体这点、第一内齿轮34与第二内齿轮44按照不同的齿轮规格形成这点、以及第一行星齿轮35将从其中心突出的轴部35a能够自转地支承在与外壳71一体的第一行星架36这点与第二实施方式不同。

在该减速机构23中，若使驱动马达11驱动，则其旋转经由传动齿轮76以及输入齿轮75输入至输入轴72，输入轴72、第一太阳齿轮33以及第二太阳齿轮43一体地旋转。于是，在第一行星齿轮机构31中，第一行星架36被固定，因此第一行星齿轮35以公转被约束的状态自转，并使第一内齿轮34向与输入轴72相反的方向旋转。而且，在第二行星齿轮机构41中，第二内齿轮44与第一内齿轮34一体地旋转，因此第二行星齿轮45根据第二太阳齿轮43与第二内齿轮44的旋转速度差边自转边公转，该第二行星齿轮45的公转经由第二行星架46向输出侧传递。

因此，与第二实施方式相同，能够获得利用了基于两个行星齿轮机构31、41的差动运动的高减速率，而且，由于驱动马达11的旋转经由传动齿轮76以及输入齿轮75减速输入至输入轴72，因此与第二实施方式相比，能够抑制各行星齿轮35、45的自转速度。由此，能够实现配置于第一行星齿轮35的轴部35a与第一行星架36之间的轴承(省略图示)、以及配置于第二行星齿轮45与第二行星架46的支轴46a之间的轴承(省略图示)的寿命延长，能够长期稳定地使用。

另外，在图14的例子中，在外壳71内仅配置1个驱动马达11，但若绕输入轴72的轴心配置多个驱动马达11，并在各驱动马达11的主轴12的外周嵌合固定与输入轴72啮合的传动齿轮76，则能够通过改变该驱动马达11的个数来容易地进行输出的调整。

接下来，如图14～图16所示，该第四实施方式的反向输入截断机构3在构成输出部的凸轮部件73的外周设置与第二实施方式相同的多个凸轮面73a，并且在凸轮部件73的输入侧面的外周部设置供第二行星架46的凸部46b具有周向间隙地插入的卡合孔73b，由此取消第二实施方式的凸缘22。另外，锁定解除片16的柱部16a和卡合凹部16b的配置与第二实施方式相反，在外周部设置有柱部16a，在内周部设置有供第二行星架46的凸部46b具有比凸轮部件73的卡合孔73b窄的周向间隙地插入的卡合凹部16b。

该反向输入截断机构3的动作与上述各实施方式大致相同。即，即便从被驱动部件向输出轴74以及凸轮部件73施加反向输入扭矩，旋转方向后侧的滚子17也会被螺旋弹簧18的弹力压入楔形空间21的狭小部，因此凸轮部件73被固定外圈15锁定，凸轮部件73以及输出轴74不旋转，被驱动部件的位置不改变。

另一方面，若驱动马达11被驱动且其旋转减速传递至第二行星架46，则首先如图17的(a)所示，第二行星架46的凸部46b与锁定解除片16的卡合凹部16b卡合并在周向上按压锁定解除片16。由此，锁定解除片16的柱部16a克服螺旋弹簧18的弹力将旋转方向后方侧的滚子17推向楔形空间21的宽广部，因此凸轮部件73与固定外圈15的锁定状态被解除。而且，如图17的(b)所示，若第二行星架46进一步旋转，凸部46b与凸轮部件73的卡合孔73b卡合，则凸部46b在周向上按压凸轮部件73，第二行星架46的旋转传递至凸轮部件73以及输出轴74。

另外，如图14所示，上述输出轴74被设置于轴承外壳77的内周的轴承78支承为旋转自由，在该输出轴74与轴承外壳77之间设置检测输出轴74的转速的旋转检测机构79。

上述旋转检测机构79由如下部件构成：编码器80，其安装于输出轴74的外周部的轴向中央的阶梯差面；基座部件81，其以被轴承外壳77与反向输入截断机构3的固定外圈15夹着的方式配置；传感器82，其以与编码器80在轴向上对置的方式安装于基座部件81；以及电子基板83，其安装于基座部件81，使传感器82动作。

而且，利用该旋转检测机构79检测输出轴74的转速，根据与目标转速的差来修正驱动马达11的驱动转速，从而使输出轴74的转速接近目标转速。由此，即便在夹装于驱动马达11与输出轴74之间的第一、第二行星齿轮机构31、41、反向输入截断机构3等中存在旋转传递的损耗，也能够使输出轴74大致以目标转速旋转。

另外，上述外壳71、轴承外壳77以及旋转检测机构79的基座部件81在彼此的轴向对置面以及外壳71的分割面同心地设置有相互嵌合的定位用的阶梯差，在各个阶梯差嵌合的状态下，对贯通各部件的外周侧的对应的位置的多个螺栓孔71d、77a、81a进行对位，并利用通过各螺栓孔71d、77a、81a的螺栓与螺母(均省略图示)一体化。这里，各部件的阶梯差也可以取消，但像该实施方式那样设置阶梯差使螺栓孔71d、77a、81a的对位变容易，减速机整体的组装能够高效地进行，因而优选。

而且，在轴承外壳77以及基座部件81的贯通孔77a、81a的径向外侧，在对应的位置开设有螺纹孔77b、81b，利用上述螺纹孔77b、81b固定在装置内。

如上所述，该第四实施方式的减速机将驱动马达11、减速机构23、作为制动器的反向输入截断机构3以及旋转检测机构79单元化，因此特别适于组装在机器人的关节驱动部。

图18以及图19表示第五实施方式。作为代替使用第一至第四实施方式的行星齿轮机构的减速机构2、23、50的减速机构84，该实施方式采用利用椭圆与真圆的差动的波动齿轮装置。另外，在减速机整体的轴向中央部配置代替外壳1的环状的安装部件91。安装部件91在其外周部开设有多个螺纹孔91a，利用上述螺纹孔91a固定在装置内。

上述减速机构(波动齿轮装置)84具备：波发生器85，其与中空的驱动马达11的主轴12连结为能够进行旋转传递；刚性齿轮86，其配置于波发生器85的径向外侧；以及柔性齿轮87，其大径部夹在波发生器85与刚性齿轮86之间。刚性齿轮86以在轴向上与安装部件91邻接的方式配置，通过在轴向上夹着这两者的驱动马达11的凸缘部11a与反向输入截断机构3的固定外圈15的螺栓结合，与安装部件91、驱动马达11以及固定外圈15一体化。

上述波发生器85在径向剖面呈椭圆形的凸轮85a的外周嵌合固定滚珠轴承85b的内圈，经由中空的止转部件88连结于驱动马达11的主轴12，成为减速机构84的输入侧部件。刚性齿轮86是在其内周设置有齿的圆环状的部件，经由安装部件91固定在装置内。另外，柔性齿轮87是由金属弹性体形成的薄壁杯状的部件，在大径部的外周设置有与刚性齿轮86内周的齿啮合的齿，通过小径部(一端部)与成为反向输入截断机构3的输入部的输入销89连结为能够进行旋转传递，成为减速机构84的输出侧部件。

而且，若波发生器85借助驱动马达11的驱动而旋转，则大径部内周按压于波发生器85的滚珠轴承85b的外圈的柔性齿轮87发生弹性变形而改变与刚性齿轮86的啮合位置，由此旋转与刚性齿轮86的齿数的差对应的量，该旋转传递至反向输入截断机构3的输入销89。

这里，在驱动马达11的凸缘部11a的内周，在与柔性齿轮87的大径部的端面(另一端面)滑动接触的位置固定有圆筒状的引导部件90，利用该引导部件90来限制柔性齿轮87(以及与其一端面抵接的反向输入截断机构3的锁定解除片16)向另一端侧的轴向移动，由此确保旋转传递动作的稳定性。此外，柔性齿轮87以及锁定解除片16向一端侧的轴向移动因锁定解除片16与反向输入截断机构3的凸轮部件73抵接而被限制。

在该第五实施方式中，如上所述，作为减速机构84而采用波动齿轮装置，因此能够获得高的减速率，与第二至第四实施方式那样采用两个行星齿轮机构沿轴向排列地组装的减速机构的情况相比，能够实现减速机整体的构造的简化以及轴向尺寸的小型化。

另一方面，该第五实施方式的反向输入截断机构3与第四实施方式的反向输入截断机构的基本结构以及动作相同，因此主要对与第四实施方式的不同点进行说明。

首先，在成为反向输入截断机构3的输出部的凸轮部件73，代替第四实施方式的卡合孔73b，而设置有供套筒92具有周向间隙地插入的卡合孔73c，该套筒92嵌合固定于成为输入部的输入销89的前端侧外周。另外，在锁定解除片16，代替第四实施方式的卡合凹部16b，而设置有供输入销89的中央部具有周向间隙地插入的卡合孔16c。该锁定解除片16的卡合孔16c与输入销89中央部的周向间隙形成得比凸轮部件73的卡合孔73c与套筒92的周向间隙窄。

由此，若驱动马达11的旋转被减速机构84减速传递至输入销89，则与第四实施方式相同，输入销89的中央部与锁定解除片16的卡合孔16c卡合并在周向上按压锁定解除片16，在锁定解除片16解除锁定状态之后，输入销89前端侧的套筒92与凸轮部件73的卡合孔73c卡合并在周向上按压凸轮部件73，从而将输入销89的旋转传递至凸轮部件73。

另外，在反向输入截断机构3的凸轮部件73和连接于被驱动部件的连接部件93之间设置有交叉滚子轴承94。交叉滚子轴承94将多个滚子97以周向上相邻的滚子彼此相互正交的方式配置于内圈95与外圈96之间，该内圈95以与凸轮部件73以及连接部件93一体旋转的方式被螺栓结合，外圈96螺栓结合于反向输入截断机构3的固定外圈15。由此，减速机整体相对于推力的刚性变大，旋转传递动作的稳定性提变高。

另外，在交叉滚子轴承94的外圈96与连接部件93之间设置有与第四实施方式相同的旋转检测机构79。旋转检测机构79由如下部件构成：编码器80，其安装于剖面大致呈U字形的环部件98的内侧面，该环部件98嵌合固定于连接部件93的外周面；电子基板83，其安装于交叉滚子轴承94的外圈96的外侧端面；以及传感器82，其以与编码器80在轴向上对置的方式安装于电子基板83。

而且，利用该旋转检测机构79对与反向输入截断机构3的凸轮部件73一体旋转的连接部件93以及环部件98的转速进行检测，根据与目标转速的差来修正驱动马达11的驱动转速，由此能够实现旋转速度精度的提高。

图20以及图21表示第五实施方式的对减速机构84的柔性齿轮87以及反向输入截断机构3的锁定解除片16向另一端侧的轴向移动进行限制的构件的变形例。

在该变形例中，在贯通柔性齿轮87的小径部与锁定解除片16的输入销89的前端侧设置代替套筒92的大径部89a，通过该大径部89a和与从柔性齿轮87的小径部突出的部分螺纹结合的螺母99，夹着并紧固柔性齿轮87的小径部与锁定解除片16。而且，在凸轮部件73的卡合孔73c的周边设置环状的引导部73d，该环状的引导部73d插入阶梯差面与锁定解除片16之间，该阶梯差面设置于输入销89的大径部89a的中途。由此，凸轮部件73的引导部73d与输入销89的大径部89a卡合，限制柔性齿轮87以及锁定解除片16向另一端侧的轴向移动。

因此，与图18以及图19所示的例子相比，省略与柔性齿轮87的大径部的端面滑动接触的引导部件90从而减少部件个数，反向输入截断机构3的锁定解除后，输入销89按压凸轮部件73而与凸轮部件73大致一体地旋转，因此滑动位置变少，能够实现减速机整体的低扭矩化。

附图标记说明：

1...外壳；1a...前半部；1b...后半部；1e、1f...安装片；1g、1h...切槽；2、23、50...减速机构；3...反向输入截断机构；4、32、42、52、62...输入轴；5、33、43、53、63...太阳齿轮；6、34、44、54、64...内齿轮；7、35、45、55、65...行星齿轮；8、36、46、56、66...行星架；8a、36a、46a、56a、66a...支轴；8b、46b、66b...凸部；8d...旋转传递轴；10...输入齿轮；11...驱动马达；12...主轴；13...传动齿轮；14...输出轴；14d...第三卡合孔；15...固定外圈；16...锁定解除片；16a...柱部；16b...第一卡合孔；17...滚子；18...螺旋弹簧；20...输出齿轮；21...楔形空间；22...凸缘；22a...第二卡合孔；24、25...输入齿轮；27...驱动轴；28、29...传动齿轮；30、67...手动操作部；31、41、51、61...行星齿轮机构；71...外壳；71a...前半部；71b...后半部；71c...内筒部；71d...螺栓孔；72...输入轴；73...凸轮部件；73d...引导部；74...输出轴；75...输入齿轮；76...传动齿轮；79...旋转检测机构；84...减速机构(波动齿轮装置)；85...波发生器；86...刚性齿轮；87...柔性齿轮；89...输入销；90...引导部件；91...安装部件；92...套筒；93...连接部件；94...交叉滚子轴承。

Claims (14)

1.一种带制动器的减速机，其中，

在将驱动马达的旋转减速并向被驱动部件侧输出的减速机构，作为所述驱动马达停止时保持被驱动部件的位置的制动器而附设有反向输入截断机构，该反向输入截断机构具备：输入部，其与所述减速机构的输出侧部件连结为能够进行旋转传递；和输出部，其与所述被驱动部件连结为能够进行旋转传递，在所述输入部被施加输入扭矩时，该反向输入截断机构将输入部的旋转传递至输出部，在所述输出部被施加反向输入扭矩时，该反向输入截断机构进行锁定并使输出部停止。

2.根据权利要求1所述的带制动器的减速机，其中，

所述反向输入截断机构是反向输入截断离合器，该反向输入截断离合器具备：锁定构件，其将所述输出部锁定至固定部件；锁定解除构件，其在被施加所述输入扭矩时通过所述输入部的旋转来解除所述输出部与固定部件的锁定状态；以及扭矩传递构件，其在所述锁定状态被解除时将所述输入部的旋转以具有微小的角度延迟的方式传递至所述输出部。

3.根据权利要求2所述的带制动器的减速机，其中，

所述锁定构件构成为：在所述输出部的径向外侧，作为所述固定部件而配置在内周具有圆筒面的固定外圈，在所述输出部的外周设置凸轮面，在所述输出部与固定外圈之间形成多个在周向两侧逐渐变狭小的楔形空间，在所述各楔形空间组装一对滚子和将各滚子压入楔形空间的狭小部的弹簧，

所述锁定解除构件构成为：在所述输出部的径向外侧配置圆环状的锁定解除片，在该锁定解除片设置多个柱部和第一卡合孔，多个所述柱部插入所述各楔形空间的周向两侧，在所述输入部设置凸部，该凸部具有周向间隙地插入所述锁定解除片的第一卡合孔，在所述输入部旋转时，所述凸部与所述第一卡合孔卡合并在周向上按压所述锁定解除片，由此所述锁定解除片的柱部克服弹簧的弹力将旋转方向后方侧的滚子推向楔形空间的宽广部，

所述扭矩传递构件构成为：在所述输出部设置第二卡合孔，所述输入部的凸部以具有比所述第一卡合孔宽的周向间隙的方式插入该第二卡合孔，在所述锁定状态被解除之后，所述输入部的凸部与所述第二卡合孔卡合并在周向上按压所述输出部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的带制动器的减速机，其中，

在所述减速机构的输入侧部件连结有手动操作部。

5.根据权利要求4所述的带制动器的减速机，其中，

所述手动操作部相对于所述减速机构的输入侧部件能够装卸。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的带制动器的减速机，其中，

所述减速机构是利用沿轴向排列地组装的两个行星齿轮机构的差动运动的机构，在该减速机构的输入轴的外周嵌合固定有输入齿轮，在所述驱动马达的主轴的外周嵌合固定有传动齿轮，该传动齿轮以比所述输入齿轮少的齿数与输入齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的带制动器的减速机，其中，

绕所述减速机构的输入轴的轴心配置多个所述驱动马达，在所述各驱动马达的主轴的外周嵌合固定有所述传动齿轮。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的带制动器的减速机，其中，

所述减速机构是波动齿轮装置，该波动齿轮装置包括：波发生器，其成为与所述驱动马达连结为能够进行旋转传递的输入侧部件；刚性齿轮，其固定在所述波发生器的径向外侧；以及柔性齿轮，其配置于所述波发生器与刚性齿轮之间，成为利用一端部与所述反向输入截断机构的输入部连结为能够进行旋转传递的输出侧部件。

9.根据权利要求8所述的带制动器的减速机，其中，

设置有引导部件，该引导部件固定在与所述柔性齿轮的另一端面滑动接触的位置，对柔性齿轮向另一端侧的轴向移动进行限制。

10.根据权利要求8所述的带制动器的减速机，其中，

在反向输入截断机构的输出部设置引导部，该引导部将所述柔性齿轮与所述反向输入截断机构的输入部在轴向上结合，并与所述反向输入截断机构的输入部卡合来对柔性齿轮向另一端侧的轴向移动进行限制。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的带制动器的减速机，其中，

在所述反向输入截断机构的输出部与被驱动部件之间设置有交叉滚子轴承，该交叉滚子轴承的内圈与所述反向输入截断机构的输出部以及被驱动部件连结为能够进行旋转传递，外圈被固定。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的带制动器的减速机，其中，

对所述反向输入截断机构的输出部的转速进行检测，根据检测出的转速与预先设定的目标转速的差将所述驱动马达的驱动转速修正。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的带制动器的减速机，其中，

将所述驱动马达、减速机构以及反向输入截断机构设置在一个外壳的内部而将它们单元化，并且所述外壳在轴向上分割为多个，在其分割面同心地设置有相互嵌合的定位用的阶梯差，在所述分割面的阶梯差嵌合的状态下对贯通外壳整体的螺栓孔进行对位，利用穿过所述螺栓孔的螺栓与螺母一体化。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的带制动器的减速机，其中，

该带制动器的减速机组装于机器人的关节驱动部。