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CN105904454A - 一种抓取机械手 - Google Patents

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CN105904454A
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China
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fixed plate
manipulator
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catching robot
plate
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CN201610409292.3A
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Inventor
文东辉
金明生
周艳君
王剑
蔡东海
王扬渝
章少杰
程金强
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HUAWEINA PRECISION TOOLS (KUNSHAN) CO LTD
Zhejiang University of Technology ZJUT
Original Assignee
HUAWEINA PRECISION TOOLS (KUNSHAN) CO LTD
Zhejiang University of Technology ZJUT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

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Abstract

一种抓取机械手，包括机械手爪，所述抓取机械手还包括夹持弹簧，两个机械手爪相对的内侧上安装所述夹持弹簧，所述机械手爪末端与气缸手爪连接，所述气缸手爪安装在气缸固定板上，所述气缸固定板与旋转轴的下端固定连接，所述旋转轴安装在旋转轴承上，所述旋转轴承安装在基座上，所述旋转轴的上端与减速机构的输出轴连接，所述减速机构的输入轴与驱动电机的输出轴连接。本发明提供一种控制精度较高、稳定性良好、适用性较好的抓取机械手。

Description

一种抓取机械手
技术领域
本发明涉及机电控制的机械手，尤其是一种抓取机械手。
背景技术
PCB微钻铣刀是印刷电路板加工中的重要工具，其大小、体积有所不同，因电路板加工要求的不同而不同。在PCB微钻铣刀的生产中，盒装刀具经常需要在各工序中移动，由于各种类的盒装刀具体积各不相同，现存的抓取机构往往只是针对一种型号的刀具移动要求，无法满足现今柔性生产需要，导致每加工一种新类型刀具就需要重新更换抓取机构，很不方便。现代工厂自动化加工要求，盒装刀具的移动应方便灵活，能够适应企业柔性化生产的需求，迫切需要一种抓取机械手，但目前市场上没有该类机械手。
发明内容
为了克服已有PCB微钻铣刀生产中刀具抓取方式的控制精度较低、稳定性较差、适用性较差的不足，本发明提供一种控制精度较高、稳定性良好、适用性较好的抓取机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种抓取机械手，包括机械手爪，所述抓取机械手还包括夹持弹簧，两个机械手爪相对的内侧上安装所述夹持弹簧，所述机械手爪末端与气缸手爪连接，所述气缸手爪安装在气缸固定板上，所述气缸固定板与旋转轴的下端固定连接，所述旋转轴安装在旋转轴承上，所述旋转轴承安装在基座上，所述旋转轴的上端与减速机构的输出轴连接，所述减速机构的输入轴与驱动电机的输出轴连接。
进一步，位于基座内的旋转轴上设有加工凸台，所述加工凸台上安装感应片，所述基座内壁安装归零电位开关，所述感应片与所述归零电位开关配合。
再进一步，所述气缸手爪的背面安装感应器固定板，所述感应器固定板上安装用于检测是否有待抓取产品的检测传感器。
所述基座包括左固定板、有固定板、上固定板和下固定板，所述左固定板、有固定板、上固定板和下固定板围成供旋转轴承装配的空腔。
所述基座上安装连接板。
本发明的技术构思为：通过上部的归零电位开关和感应片使得机械手的运动、返回的动作更精确；利用检测感应器实时监测机械手处是否有待抓取的产品，反馈给控制系统，从而控制机械手的实现抓取作业：手爪上安有多排弹簧，一方面能增加抓取的稳定性，另一方面这些弹簧能够根据产品的体积不同而伸缩，实现一种机械手结构，实现了抓取多种类型产品的功能。
本发明的有益效果主要表现在：控制精度较高、稳定性良好、适用性较好。
附图说明
图1为抓取机械手的结构示意图。
图2为归零电位开关的结构示意图。
图3为检测传感器和连接板的结构示意图。
图中，1、夹持弹簧，2、手爪，3、检测传感器，5、气缸手爪，6、传感器固定板，7、气缸固定板，8、右固定板，14、感应片，15、上固定板，16、下固定板，18、电机，19、减速电机，21、连接板，24、归零光电开关，26、旋转轴承，27、左固定板，28、旋转轴。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
参照图1～图3，一种抓取机械手，包括机械手爪2，所述抓取机械手还包括夹持弹簧1，两个机械手爪2相对的内侧上安装所述夹持弹簧1，所述机械手爪2末端与气缸手爪5连接，所述气缸手爪5安装在气缸固定板7上，所述气缸固定板7与旋转轴28的下端固定连接，所述旋转轴28安装在旋转轴承26上，所述旋转轴承26安装在基座上，所述旋转轴28的上端与减速机构19的输出轴连接，所述减速机构19的输入轴与驱动电机18的输出轴连接。
进一步，位于基座内的旋转轴28上设有加工凸台，所述加工凸台上安装感应片14，所述基座内壁安装归零电位开关24，所述感应片14与所述归零电位开24关配合。
再进一步，所述气缸手爪5的背面安装感应器固定板6，所述感应器固定板6上安装用于检测是否有待抓取产品的检测传感器3。
所述基座包括左固定板27、有固定板8、上固定板15和下固定板16，所述左固定板27、有固定板8、上固定板15和下固定板16围成供旋转轴承26装配的空腔。
所述基座上安装连接板21。
本实施例中，夹持弹簧1安装在机械手爪2上，手爪2以螺纹连接的方式与气缸手爪5连接在一起，气缸手爪5的背面装有感应器固定板6，检测感应器3安装在感应器固定板6上，气缸手爪5安装在气缸固定板7下端面上，其上端面与旋转轴28配合，左固定板27、右固定板8、上固定板15、下固定板16通过焊接工艺连接形成基座，旋转轴承26安装在下固定板16的上面，并与旋转轴28配合，感应片14安装在旋转轴28的加工凸台上，归零电位开关24安装在左固定板27的右侧面上，旋转轴28的另一端与减速机构19配合，减速机构19上部装配驱动电机18，下固定板16以螺栓连接的方式连接在连接板21上。
当该机械手工作时，由检测传感器3检测机械手处是否有待移动产品，将信号反馈给控制系统，当检测到有产品时，由控制系统控制气缸手爪5，从而控制机械手爪2的开合，实现抓取作业。
上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。

Claims (5)

1.一种抓取机械手，包括机械手爪，其特征在于：所述抓取机械手还包括夹持弹簧，两个机械手爪相对的内侧上安装所述夹持弹簧，所述机械手爪末端与气缸手爪连接，所述气缸手爪安装在气缸固定板上，所述气缸固定板与旋转轴的下端固定连接，所述旋转轴安装在旋转轴承上，所述旋转轴承安装在基座上，所述旋转轴的上端与减速机构的输出轴连接，所述减速机构的输入轴与驱动电机的输出轴连接。
2.如权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于：位于基座内的旋转轴上设有加工凸台，所述加工凸台上安装感应片，所述基座内壁安装归零电位开关，所述感应片与所述归零电位开关配合。
3.如权利要求1或2所述的抓取机械手，其特征在于：所述气缸手爪的背面安装感应器固定板，所述感应器固定板上安装用于检测是否有待抓取产品的检测传感器。
4.如权利要求1或2所述的抓取机械手，其特征在于：所述基座包括左固定板、有固定板、上固定板和下固定板，所述左固定板、有固定板、上固定板和下固定板围成供旋转轴承装配的空腔。
5.如权利要求1或2所述的抓取机械手，其特征在于：所述基座上安装连接板。
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