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CN105857278B - 一种自动驻车系统逻辑控制方法 - Google Patents

一种自动驻车系统逻辑控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动驻车系统逻辑控制方法，所述自动驻车系统分为关闭状态、待命状态和保压状态，当系统处于关闭状态时，系统不响应车辆和驾驶员意图变化，不对车轮制动压力进行干预，当系统处于待命状态时，系统监测车辆运动状态，随时准备实施制动压力，当系统处于保压状态时，系统可自动保持车轮制动压力，使车辆在驾驶员不踩制动踏板的情况下维持驻车。本控制方法确保了自动驻车安全性能，并使车辆起步更加平顺。

Description

一种自动驻车系统逻辑控制方法
技术领域
本发明涉及汽车制动控制技术领域，具体为一种自动驻车系统逻辑控制方法。
背景技术
汽车电子稳定性控制系统（ESC）在乘用车上逐渐普及，利用汽车稳定性控制系统，可以实现四轮制动器制动压力的独立调控，从而衍生出一系列附属功能，自动驻车功能便是其中之一。自动驻车功能能够在驾驶员施加制动使车辆停稳以后，自动地保持四个车轮的制动压力，从而使得驾驶员在车辆静止时不用持续地踩踏制动踏板，车辆也不会因为外界干扰或地势不平而溜车。当车辆起步时，自动驻车功能能够识别驾驶员的起步意图，并在恰当的时刻释放四个车轮的制动压力，使得车辆按照驾驶员的意图顺利起步。可见，自动驻车功能能够减轻驾驶员在拥堵路况的操作强度，提升驾驶舒适性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有较好安全性和易用性的自动驻车系统逻辑控制方法。
本发明所述的自动驻车系统逻辑控制方法，所述自动驻车系统分为关闭状态、待命状态和保压状态，其中，当系统处于关闭状态时，系统不响应车辆和驾驶员意图变化，不对车轮制动压力进行干预，当系统处于待命状态时，系统监测车辆运动状态，随时准备实施制动压力，当系统处于保压状态时，系统可自动保持车轮制动压力，使车辆在驾驶员不踩制动踏板的情况下维持驻车，所述自动驻车系统包括一由驾驶员控制的自动驻车开关，所述自动驻车系统初始处于关闭状态，若车辆满足自动驻车开启条件，系统从关闭状态跳转至待命状态，若车辆不满足所述自动驻车开启条件，驻车系统保持关闭状态，当处于待命状态时，若检测到车辆满足自动驻车保压条件，系统跳转至保压状态，若不满足自动驻车保压条件，则保持待命状态，在进入上述保压状态前，系统根据车辆上的传感器获得当前车辆所在路面坡度，进而计算当前车辆驻车所需的四轮制动最小压力，在进入保压状态时，对车轮实施所述四轮制动最小压力，系统监测实施的制动压力的持续时间，若持续时间超过限值，系统跳转至关闭状态，并发送请求，使得车辆的电子手刹系统工作，在保压状态中，系统监测各车轮转角，若任一车轮转角大于限值时，判断车辆有溜坡趋势，系统主动增加对车轮的制动压力，在保压状态中，系统监测自动驻车释放条件是否满足，如不满足系统将保持保压状态，若满足则跳转至待命状态。
优选的，所述自动驻车开启条件是指自动驻车开关被开启、车门关闭以及安全带已系上。
优选的，所述自动驻车保压条件是指车辆各车轮转速都为0，并维持一段时间，且车辆制动主缸压力大于0。
优选的，所述自动驻车释放条件是指各车轮转速为零、发动机输出实际转矩足以克服当前坡度阻力、变速器不处于空挡以及离合器未完全被踩下。
优选的，在保压状态中，系统实时监测自动驻车开关，若自动驻车开关关闭，系统由保压状态跳转至关闭状态，并向电子手刹系统发送请求，使电子手刹系统工作。
优选的，在保压状态中，当判断车辆有溜坡趋势，并主动增加对车轮的制动压力后，若仍有溜坡趋势，则直接切换至电子手刹系统工作。
优选的，在满足自动驻车释放条件，系统由保压状态跳转至待命状态过程中，缓慢释放车轮制动压力。
本发明所述控制方法的优点在于：
1、本发明提出的考虑安全性和易用性的自动驻车系统逻辑控制方法，具备明确的逻辑跳转条件，各条件符合多数驾驶员的操作习惯，驾驶员能够明确地理解和适应本控制系统的动作，具有良好的用户交互性和易用性。
2、在自动驻车功能开启判断中，加入了驾驶员车门关闭、驾驶员安全带已系条件，禁止驾驶员在未保障自身安全的情况下使用自动驻车系统；在自动驻车保压过程中监测保压时间，以防止系统元器件烧毁；在自动驻车保压过程中，如果因为外界条件变化导致系统跳转到退出状态，系统会向电子手刹发出夹紧请求，使电子手刹接替驻车制动，避免了驾驶员误将自动驻车当做长期驻车制动使用，防止溜车情况的发生。通过以上几点，本方法有效提升了车辆自动驻车过程中的安全性能。
3、在自动驻车保压时，倾向于在保证不溜车的前提下保持最小的四轮制动压力，在自动驻车保压跳转至自动驻车待命的过程中，制动压力有控制地缓慢释放，并且同时考虑了发动机输出转矩克服坡道阻力的能力和驾驶员操作所反映的起步意图。通过以上几点，本方法保证了驾驶员在操作过程中的舒适性和车辆起步过程的平顺性。
附图说明
图1是本方法的逻辑框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细阐述，以下实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
本发明所述的自动驻车系统分为三种工作状态：关闭状态、待命状态和保压状态。
其中，当系统处于关闭状态时，系统不响应车辆和驾驶员意图变化，不对车轮制动压力进行干预，当系统处于待命状态时，系统监测车辆运动状态，随时准备实施制动压力，当系统处于保压状态时，系统可自动保持车轮制动压力，使车辆在驾驶员不踩制动踏板的情况下维持驻车。
所述自动驻车系统具有一个由驾驶员控制的自动驻车开关，用于控制自动驻车系统开闭。
所述自动驻车系统能够与车辆的电子手刹系统进行通讯，通过发送请求使电子手刹系统工作。
参见图1所示的工作逻辑，所述自动驻车系统初始处于关闭状态，若车辆满足自动驻车开启条件，系统从关闭状态跳转至待命状态，若车辆不满足所述自动驻车开启条件，驻车系统保持关闭状态。上述自动驻车开启条件是指：1、自动驻车开关被开启；2、车门关闭；3、安全带已系上。
当处于待命状态时，若检测到车辆满足自动驻车保压条件，系统跳转至保压状态，若不满足自动驻车保压条件，则保持待命状态，上述自动驻车保压条件是指：1、车辆各车轮转速都为0，并维持0.1秒；2、车辆制动主缸压力大于0。
在进入上述保压状态前，系统根据车辆上的传感器获得当前车辆所在路面坡度，进而计算当前车辆驻车所需的四轮制动最小压力，在进入保压状态时，对车轮实施所述四轮制动最小压力。可见，本发明的控制方法是倾向在保证不溜车的前提下保持最小的制动压力，从而在释放压力使车辆起步时获得舒适平顺的起步感受。
在进入保压状态后，系统实时监测自动驻车开关，若自动驻车开关关闭，系统由保压状态跳转至关闭状态，并向电子手刹系统发送请求，使电子手刹系统工作。
系统会监测实施的制动压力的持续时间，若持续时间超过三分钟，系统跳转至关闭状态，并发送请求，使得车辆的电子手刹系统工作。所述对保压时间的限制是为了保护液压制动系统中液压控制单元，避免长时间制动压力保持导致系统元件过热烧毁。
在进入保压状态后，若停车处路面存在坡度，且车辆重量发生变化（如乘员上下），车辆对应的坡道阻力会发生相应变化，使得车辆有溜坡趋势。因此在保压状态中，系统监测各车轮转角，若任一车轮转角大于限值时，判断车辆有溜坡趋势，系统主动增加对车轮的制动压力，且增加的压力随车轮转角增大而增大，从而使得车辆在溜车很短距离内重新停稳，若增加制动压力后仍有溜坡趋势，则直接切换至电子手刹系统工作。
在进入上述保压状态后，系统便开始监测自动驻车释放条件是否满足，所述自动驻车释放条件是指：1、各车轮转速为零；2、发动机输出实际转矩足以克服当前坡度阻力；3、变速器不处于空挡；4、离合器未完全被踩下。若不满足上述自动驻车释放条件的全部因素系统将保持保压状态，若满足则跳转至待命状态，并且在跳转至待命状态过程中，车轮制动压力被有控制地缓慢释放，从而保证车辆起步的平顺性和舒适性，减小制动管路的液压冲击噪音。

Claims (7)

1.一种自动驻车系统逻辑控制方法，其特征在于：自动驻车系统分为关闭状态、待命状态和保压状态，
其中，当系统处于关闭状态时，系统不响应车辆和驾驶员意图变化，不对车轮制动压力进行干预，当系统处于待命状态时，系统监测车辆运动状态，随时准备实施制动压力，当系统处于保压状态时，系统可自动保持车轮制动压力，使车辆在驾驶员不踩制动踏板的情况下维持驻车，
所述自动驻车系统包括一由驾驶员控制的自动驻车开关，
所述自动驻车系统初始处于关闭状态，若车辆满足自动驻车开启条件，系统从关闭状态跳转至待命状态，若车辆不满足所述自动驻车开启条件，驻车系统保持关闭状态，
当处于待命状态时，若检测到车辆满足自动驻车保压条件，系统跳转至保压状态，若不满足自动驻车保压条件，则保持待命状态，
在进入上述保压状态前，系统根据车辆上的传感器获得当前车辆所在路面坡度，进而计算当前车辆驻车所需的四轮制动最小压力，在进入保压状态时，对车轮实施所述四轮制动最小压力，
在保压状态中，系统监测实施的制动压力的持续时间，若持续时间超过限值，系统跳转至关闭状态，并发送请求，使得车辆的电子手刹系统工作，
在保压状态中，系统监测各车轮转角，若任一车轮转角大于限值时，判断车辆有溜坡趋势，系统主动增加对车轮的制动压力，
在保压状态中，系统监测自动驻车释放条件是否满足，如不满足系统将保持保压状态，若满足则跳转至待命状态。
2.根据权利要求1所述的自动驻车系统逻辑控制方法，其特征在于：所述自动驻车开启条件是指自动驻车开关被开启、车门关闭以及安全带已系上。
3.根据权利要求1所述的自动驻车系统逻辑控制方法，其特征在于：所述自动驻车保压条件是指车辆各车轮转速都为0，并维持一段时间，且车辆制动主缸压力大于0。
4.根据权利要求1所述的自动驻车系统逻辑控制方法，其特征在于：所述自动驻车释放条件是指各车轮转速为零、发动机输出实际转矩足以克服当前坡度阻力、变速器不处于空挡以及离合器未完全被踩下。
5.根据权利要求1所述的自动驻车系统逻辑控制方法，其特征在于：在保压状态中，系统实时监测自动驻车开关，若自动驻车开关关闭，系统由保压状态跳转至关闭状态，并向电子手刹系统发送请求，使电子手刹系统工作。
6.根据权利要求1所述的自动驻车系统逻辑控制方法，其特征在于：在保压状态中，当判断车辆有溜坡趋势，并主动增加对车轮的制动压力后，若仍有溜坡趋势，则直接切换至电子手刹系统工作。
7.根据权利要求1所述的自动驻车系统逻辑控制方法，其特征在于：在满足自动驻车释放条件，系统由保压状态跳转至待命状态过程中，缓慢释放车轮制动压力。
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