CN105799700A

CN105799700A - 避免碰撞控制系统和控制方法

Info

Publication number: CN105799700A
Application number: CN201610030939.1A
Authority: CN
Inventors: 西村太贵; 五十岚信之; 齐木广太朗
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-01-20
Filing date: 2016-01-18
Publication date: 2016-07-27
Anticipated expiration: 2036-01-18
Also published as: JP2016132374A; EP3048022A1; EP3048022B1; CN105799700B; JP5979259B2; US20160207534A1; US9896094B2

Abstract

一种避免碰撞控制系统，包括ECU，并且ECU计算作为在第一移动预测时间期间期望本车辆沿着其前进的路线的本车辆路线和本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，并且计算作为在第二移动预测时间期间期望对面车辆沿着其前进的路线的对面车辆路线和对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置。与本车辆和对面车辆两者均不在弯路上行驶的情况相比，当判定本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，ECU设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，判定一个本车辆位置是否与相应的一个对面车辆位置重叠，并且根据判定结果进行避免控制。

Description

避免碰撞控制系统和控制方法

技术领域

本发明涉及一种避免碰撞控制系统，其进行用于避免对面车辆与本车辆之间的碰撞的避免控制。

背景技术

作为与进行用于避免对面车辆与本车辆之间的碰撞的避免控制的避免碰撞控制系统有关的技术文献，已知日本专利申请公开No.2008-137396(JP2008-137396A)。当在该公开中描述的系统将本车辆前方的障碍物判定为对面车辆时，基于本车辆的路线、对面车辆的行驶方向、和对面车辆相对于本车辆的相对位置和相对速度矢量，该系统预报了本车辆与对面车辆碰撞的可能性。在该系统中，基于碰撞可能性的预报结果对本车辆的乘员发出警报或者启动制动系统。

发明内容

同时，当本车辆和对面车辆中的至少一者在弯路上行驶时，经常发生对面车辆的行驶方向或路线与本车辆的路线交叉的情况。然而，在上述已知的系统中，当预报碰撞可能性时，不考虑本车辆和对面车辆的行驶状况(诸如直线行驶和曲线行驶)；因此，可能在不必要的场景中进行诸如警报这样的避免控制。

从而，本发明提供了一种避免碰撞控制系统，该避免碰撞控制系统能够抑制涉及对面车辆的不必要的避免控制。

根据本发明的一个方面，避免碰撞控制系统包括ECU。该ECU被构造成：检测对面车辆；执行避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与本车辆之间的碰撞的控制；判定所述本车辆是否正在弯路上行驶；基于检测结果判定所述对面车辆是否正在弯路上行驶；设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当所述本车辆和所述对面车辆均不在弯路上行驶的情况相比，当判定所述本车辆在弯路上行驶或者当判定所述对面车辆在弯路上行驶时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个设定为较短时间；基于所述本车辆的行驶方向和所述本车辆的车辆速度，计算本车辆路线和本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，所述本车辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的路线；基于所述检测结果，计算对面车辆路线和对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置，所述对面车辆路线是在所述第二移动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；判定是否存在所述本车辆路线上的一个所述本车辆位置与所述对面车辆路线上的相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点；并且当判定存在一个所述本车辆位置与相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点时，执行所述避免控制。

当判定本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，与当判定本车辆和对面车辆均不在弯路上行驶时相比，根据本发明的以上方面的避免碰撞系统将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间。因此，利用该避免碰撞控制系统，当本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，缩短计算的本车辆路线和对面车辆路线中的至少一个；因此，与当不缩短本车辆路线和对面车辆路线时相比，不太可能判定本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置重叠，并且能够抑制与对面车辆相关的不必要的避免控制。

在根据本发明的以上方面的避免碰撞控制系统中，当判定所述本车辆正在弯路上行驶时，与当判定所述本车辆不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第一移动预测时间设定为较短时间。当判定所述对面车辆正在弯路上行驶时，与当判定所述对面车辆不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第二移动预测时间设定为较短时间。

利用以上配置，将本车辆和对面车辆中的在弯路上行驶的一个车辆的移动预测时间设定为较短时间，使得能够相对于不在弯路上行驶的车辆做出适当的碰撞判定，并且能够抑制关于弯路行驶的不必要的避免控制。

在根据本发明的以上方面的避免碰撞控制系统中，ECU可以判定所述本车辆的减速度是否等于或大于第一减速度阈值，并且基于所述检测结果判定所述对面车辆的减速度是否等于或大于第二减速度阈值。当判定所述本车辆的减速度等于或大于所述第一减速度阈值时，或者当判定所述对面车辆的减速度等于或大于所述第二减速度阈值时，可以将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间分别设定为预设时间，而不考虑所述本车辆是否正在弯路上行驶的判定结果和所述对面车辆是否正在弯路上行驶的判定结果。

当本车辆或对面车辆急减速时，不期望通过将第一移动预测时间和第二移动预测时间设定为较短时间而减少避免控制的机会。从而，将第一移动预测时间和第二移动预测时间分别设定为预设长度的时间，使得能够确保避免控制的适当机会。

在本发明的以上方面中，ECU可以执行本车辆的避免控制。

本发明的另一个方面涉及避免碰撞控制系统的控制方法。该避免碰撞控制系统包括ECU。该控制方法包括：通过所述ECU检测对面车辆；设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当不满足第一条件或不满足第二条件时相比，当满足所述第一条件和所述第二条件时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，所述第一条件是所述本车辆的减速度小于第一减速度阈值并且所述对面车辆的减速度小于第二减速度阈值，所述第二条件是所述本车辆在弯路上行驶或者所述对面车辆在弯路上行驶；通过所述ECU计算本车辆路线和对面车辆路线，所述本车辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的路线，所述对面车辆路线是在所述第二移动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；以及当不存在一个本车辆位置与相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点时，通过所述ECU进行所述本车辆的避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与所述本车辆之间的碰撞的控制。

根据本发明的以上方面，提供了能够抑制涉及对面车辆的不必要的避免控制的避免碰撞控制系统。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，其中，相似的标号表示相似的元件，并且其中：

图1是示出根据本发明的一个实施例的避免碰撞控制系统的块图；

图2是示出将要进入弯路的本车辆的本车辆路线和正在弯路上行驶的对面车辆的对面车辆路线的平面图；

图3是有助于说明将要进入弯路的本车辆与正在弯路上行驶的对面车辆之间的碰撞的判定的平面图；

图4A是示出在图2所示的情况下将本车辆的第一移动预测时间和对面车辆的第二移动预测时间两者都设定为较短长度的时间的情况的平面图；

图4B是示出在图2所示的情况下将对面车辆的第二移动预测时间设定为较短时间的情况的平面图；

图5是示出在图2所示的情况下将本车辆的第一移动预测时间设定为较短时间的情况的平面图；

图6A是示出本车辆和对面车辆二者均正在弯路上行驶的情况的平面图；

图6B是示出本车辆正在弯路上行驶并且对面车辆将要进入弯路的情况的平面图；

图7A是图示出根据图1的实施例的避免碰撞控制系统的避免碰撞控制方法的流程图。

图7B是图示出根据图1的实施例的避免碰撞控制系统的避免碰撞控制方法的流程图。

具体实施方式

将参考附图详细描述本发明的优选实施例。

图1是示出根据该实施例的避免碰撞控制系统的块图。图1所示的避免碰撞控制系统1进行用于避免本车辆与对面车辆之间的碰撞的避免控制。例如，避免碰撞控制系统1安装在车辆上，例如乘用车。车辆可以是自动驾驶车辆，或者可以是仅允许手动驾驶的车辆。这里，对面车辆是其它车辆(包括二轮车辆和四轮车辆)，其在本车辆在其上行驶的道路上在与本车辆的行驶方向相反的方向上行驶。例如，对面车辆在道路的对面行车道上行驶。避免控制是用于避免本车辆与对面车辆之间的碰撞的控制。避免控制的一个实例是对驾驶员发出的警报。并且，避免控制可以是用于避免与对面车辆碰撞的本车辆的转向控制或减速控制。

例如，基于由车载摄像机捕捉的图像或激光雷达的检测结果，避免碰撞控制系统1检测对面车辆。例如，基于由车载摄像机捕捉的图像或激光雷达的检测结果，避免碰撞控制系统1检测从本车辆的前方接近本车辆的其它车辆作为对面车辆。

当避免碰撞控制系统1检测对面车辆时，其判定本车辆是否正在弯路上行驶，并且还判定对面车辆是否正在弯路上行驶。弯路是指道路的具有等于或大于预设的阈值的曲率半径的路段。例如，基于本车辆的驾驶员的转向信息，避免碰撞控制系统1判定本车辆是否正在弯路上行驶。基于由车载摄像机捕捉的图像，避免碰撞控制系统1可以根据通过白线识别得到的道路的曲率半径来判定本车辆和对面车辆是否正在弯路上行驶。基于激光雷达的检测结果，避免碰撞控制系统1可以根据对面车辆的速度矢量(在对面车辆的行驶方向上延伸的矢量)的方向的改变，来判定对面车辆是否正在弯路上行驶。稍后将更加详细地描述判定本车辆或对面车辆是否正在弯路上行驶的方式。

图2是示出将要进入弯路的本车辆的本车辆路线和正在弯路上行驶的对面车辆的对面车辆路线的平面图。图2示出：在每侧有一条车道的道路R、行车道R1、对面行车道R2、白线H1(行车道R1侧上的车辆通行区域的边界)、白线H2(对面行车道R2侧上的车辆通行区域的边界)白线H3(中心线)、护栏G、本车辆M、对面车辆N、本车辆路线Cm1、对面车辆路线Cn1、以及由车载摄像机捕捉的图像的范围D。在图2中，本车辆M和对面车辆N以相同的车速行驶。

例如，在图2所示的情况下，基于由车载摄像机捕捉的图像，避免碰撞控制系统1检测对面车辆N。然后，基于由车载摄像机捕捉的图像，根据通过识别包括在由车载摄像机捕捉的图像的范围D中的白线H1-H3而得到的道路的曲率半径，避免碰撞控制系统1判定本车辆M没有正在弯路上行驶(即，正在直线行驶)。同时，例如，基于激光雷达的检测结果，避免碰撞控制系统1判定对面车辆正在弯路上行驶。

基于本车辆M和对面车辆N是否正在弯路上行驶的判定结果，避免碰撞控制系统1计算用于碰撞判定的本车辆路线和对面车辆路线。本车辆路线是在第一移动预测时间期间期望本车辆M沿着其行驶的路线。对面车辆路线是在第二移动预测时间期间期望对面车辆N沿着其行驶的路线。在计算用于碰撞判定的本车辆路线和对面车辆路线之前，避免碰撞控制系统1设定第一移动预测时间和第二移动预测时间。

基于本车辆M和对面车辆N是否正在弯路上行驶的判定结果，避免碰撞控制系统1来设定第一移动预测时间和第二移动预测时间。与本车辆M和对面车辆N两者都不在弯路上行驶的情况相比，当避免碰撞控制系统1判定本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶时，系统1将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短长度的时间。

更具体地，当避免碰撞控制系统1判定本车辆M和对面车辆N两者都不在弯路上行驶时，系统1将第一移动预测时间和第二移动预测时间设定为预设的标准时间。标准时间是与用于碰撞判定的路线的计算相关而适当选择的标准长度的时间。例如，可以将标准时间设定为等于或长于3.5秒并且等于或短于5秒长度的时间。用于第一移动预测时间而设定的标准时间可以与用于第二移动预测时间而设定的标准时间不同。

当避免碰撞控制系统判定本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶时，系统1将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为比标准时间短的时间。例如，可以将较短时间设定为等于或长于1.5秒并且等于或短于3秒长度的时间。第一移动预测时间和第二移动预测时间不必要设定为相同长度的时间，而是可以是不同长度的时间。

在将在稍后描述的图2和图3中，为了方便说明判定碰撞的情况，第一移动预测时间和第二移动预测时间两者均被设定为标准时间。

基于本车辆M的行驶方向和本车辆M的车辆速度，避免碰撞控制系统1计算本车辆路线Cm1，作为在第一移动预测时间期间期望本车辆M沿着其行驶的路线。随着第一移动预测时间变长，本车辆路线Cm1的长度变长，并且随着第一移动预测时间变短，本车辆路线Cm1的长度变短。随着本车辆M的车辆速度变快，本车辆路线Cm1的长度变长。

基于本车辆M的车辆速度，避免碰撞控制系统1还计算位于本车辆路线Cm1上的依赖时间的本车辆位置。例如，本车辆路线Cm1上的依赖时间的本车辆位置是本车辆路线Cm1上的本车辆M在预设时间的间隔(例如，1秒)要到达的预测位置。

例如，避免碰撞控制系统1基于激光雷达的检测结果计算对面车辆路线Cn1，作为在第二移动预测时间期间期望对面车辆N沿着其行驶的路线。随着第二移动预测时间变长，对面车辆路线Cn1的长度变长，并且随着第二移动预测时间变短，对面车辆路线Cn1的长度变短。随着对面车辆N的车辆速度变快，对面车辆路线Cn1的长度变长。

例如，基于激光雷达的检测结果，避免碰撞控制系统1根据对面车辆N相对于本车辆M的相对位置和相对速度来计算对面车辆路线Cn1。例如，基于对面车辆N相对于本车辆M的相对速度，避免碰撞控制系统1还计算对面车辆路线Cn1上的依赖时间的对面车辆位置。例如，对面车辆路线Cn1上的依赖时间的对面车辆位置是对面车辆路线Cn1上的对面车辆N在预定时间的间隔(例如，1秒)要到达的预测位置。

避免碰撞控制系统1判定是否存在这样的任意时间点：在该时间点处，本车辆路线Cm1上的一个依赖时间的本车辆位置与对面车辆路线Cn1上的一个依赖时间的对面车辆位置重叠，作为对于本车辆M与对面车辆N之间的碰撞的判定。

图3是有助于说明将要进入弯路的本车辆M与正在弯路上行驶的对面车辆N之间的碰撞的判定的平面图。图3示出本车辆位置M1-M4作为本车辆路线Cm1上的本车辆M在预定时间的间隔处要到达的预测位置，并且示出对面车辆位置N1-N4作为对面车辆路线Cn1上的对面车辆N在预定时间的间隔处要到达的预测位置。例如，本车辆位置M1和对面车辆位置N1是这样的位置：期望本车辆M和对面车辆N在定位于当前位置之后的一秒时定位在该位置处。例如，本车辆位置M2和对面车辆位置N2是这样的位置：期望本车辆M和对面车辆N在定位于当前位置之后两秒钟时定位在该位置处。例如，本车辆位置M3和对面车辆位置N3是这样的位置：期望本车辆M和对面车辆N在定位于当前位置之后三秒钟时定位在该位置处。例如，本车辆位置M4和对面车辆位置N4是这样的位置：期望本车辆M和对面车辆N在定位于当前位置之后四秒钟时定位在该位置处。

如图3所示，本车辆路线Cm1上的本车辆位置M4与对面车辆路线Cn1上的对面车辆位置N4重叠。在这种情况下，避免碰撞控制系统1判定存在这样的时间点：在该时间点处，本车辆路线Cm1上的本车辆位置M4与对面车辆路线Cn1上的对面车辆位置N4重叠。当避免碰撞控制系统1判定存在本车辆路线Cm1上的本车辆位置M4与对面车辆路线Cn1上的对面车辆位置N4在该处重叠的时间点时，系统1进行用于避免对面车辆N与本车辆M之间的碰撞的避免控制。

然而，在图3所示的情况下，对面车辆N在沿着对面行车道R2拐弯的同时正常行驶，并且在不与本车辆M碰撞的情况下通过正在行车道R1上行驶的本车辆M。由于存在大量的本车辆M与对面车辆N在弯路上互相通过的场景，所以在弯路上或在弯路附近行驶期间，如果系统在每次对面车辆N出现时都进行避免控制，则驾驶员会觉得奇怪或者不适。

从而，与本车辆M和对面车辆N都不在弯路上行驶的情况相比，当根据该实施例的避免碰撞控制系统1判定本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶时，系统1将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，从而抑制与对面车辆N相关的不必要的避免控制。下面，将参考附图具体描述一些情况。

图4A是示出在图2所示的情况下将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间两者均设定为较短时间的情况的平面图。如图4A所示，当避免碰撞控制系统1判定对面车辆N正在弯路上行驶时，该系统1可以将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间两者均设定为较短时间。避免碰撞控制系统1利用如此被设定为较短时间的第一移动预测时间和第二移动预测时间，来计算本车辆路线Cm2和对面车辆路线Cn2。本车辆路线Cm2具有比图2所示的本车辆路线Cm1短的长度。对面车辆路线Cn2具有比图2所示的对面车辆路线Cn1短的长度。在图4A所示的情况下，避免碰撞控制系统1判定不存在如下时间点并且不进行避免控制：在该时间点处，本车辆路线Cm2上的一个依赖时间的本车辆位置与对面车辆路线Cn2上的相应的一个依赖时间的对面车辆位置重叠。

图4B是示出在图2所示的情况下将对面车辆N的第二移动预测时间设定为较短时间的情况的平面图。如图4B所示，当避免碰撞控制系统1判定对面车辆N正在弯路上行驶时，该系统1可以将对面车辆N的第二移动预测时间设定为较短时间。在这种情况下，将本车辆M的第一移动预测时间设定为标准时间。避免碰撞控制系统1利用设定为标准时间的第一移动预测时间来计算本车辆路线Cm1，并且利用设定为较短时间的第二移动预测时间来计算对面车辆路线Cn2。在图4B所示的情况下，避免碰撞控制系统1判定不存在如下时间点并且不进行避免控制：在该时间点处，本车辆路线Cm1上的一个依赖时间的本车辆位置与对面车辆路线Cn2上的相应的一个依赖时间的对面车辆位置重叠。

图5是示出在图2所示的情况下将本车辆M的第一移动预测时间设定为较短时间的情况的平面图。如图5所示，当避免碰撞控制系统1判定对面车辆N正在弯路上行驶时，该系统1可以将本车辆M的第一移动预测时间设定为较短时间。在这种情况下，对面车辆N的第二移动预测时间维持标准时间。避免碰撞控制系统1利用设定为较短时间的第一移动预测时间来计算本车辆路线Cm2，并且利用设定为标准时间的第二移动预测时间来计算对面车辆路线Cn1。在图5所示的情况下，避免碰撞控制系统1判定不存在如下时间点并且不进行避免控制：在该时间点处，本车辆路线Cm2上的一个依赖时间的本车辆位置与对面车辆路线Cn1上的相应的一个依赖时间的对面车辆位置重叠。

图6A是示出本车辆和对面车辆二者均正在弯路上行驶的情况的平面图。当本车辆M和对面车辆N两者均正在弯路上行驶时，如图6A所示，避免碰撞控制系统1可以将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间二者均设定为较短时间。即使当本车辆M和对面车辆N二者均正在弯路上行驶时，避免碰撞控制系统1也可以仅将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间中的一个时间设定为较短时间。

图6B是示出本车辆正在弯路上行驶，并且对面车辆将要进入弯路的情况的平面图。当本车辆M正在弯路上行驶并且对面车辆N不在弯路上行驶(而是直线行驶)时，如图6B所示，避免碰撞控制系统1可以将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间二者均设定为较短时间。可选择地，当本车辆M正在弯路上行驶并且对面车辆N不在弯路上行驶时，避免碰撞控制系统1可以仅将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间中的一个时间设定为较短时间。

同样如上所述，在图6A和6B所示的情况下，避免碰撞控制系统1判定不存在如下时间点并且不进行避免控制：在该时间点处，依赖时间的本车辆位置和依赖时间的对面车辆位置在各自得路线上的对应位置互相重叠。因此，与将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间两者均设定为标准时间时(当使用本车辆路线Cm1和对面车辆路线Cn1时)相比，即使当本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶时，避免碰撞控制系统1也不太可能或不可能进行与对面车辆N相关的不必要的避免控制。

并且，如图6B所示，避免碰撞控制系统1可以基于本车辆M的转向角来计算弯曲的本车辆路线Cm3。在这种情况下，与采用不基于本车辆M的转向角而弯曲的本车辆路线Cm2的情况相比，避免碰撞控制系统1能够减小关于本车辆M与对面车辆N之间的碰撞的错误判定的可能性。

避免碰撞控制系统1可以将本车辆M和对面车辆N中的被判定为正在弯路上行驶的一个或二者的移动转移预测时间设定为较短时间。更具体地，当避免碰撞控制系统1判定仅本车辆M正在弯路上行驶时，该系统1将第一移动预测时间设定为较短时间，并且将第二移动预测时间设定为标准时间。当避免碰撞控制系统1判定仅对面车辆N正在弯路上行驶时，该系统1将第一移动预测时间设定为标准时间，并且将第二移动预测时间设定为较短时间。当避免碰撞控制系统判定本车辆M和对面车辆N二者均在弯路上行驶时，该系统1将第一移动预测时间和第二移动预测时间二者均设定为较短时间。

下面，将描述根据该实施例的避免碰撞控制系统1的构造。图1所示的避免碰撞控制系统1包括：ECU(电子控制单元)2、车载摄像机3、激光雷达4、车辆速度传感器5、加速度传感器6、角速度传感器7、转向传感器8、通信单元9、导航系统10、以及HMI(人机界面)11。

ECU2进行用于避免本车辆M与对面车辆N之间的碰撞的避免控制。ECU2是具有CPU(中央处理单元)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等的电子控制单元。ECU2通过将存储在ROM中的程序加载到RAM内、并且使CPU执行该程序来进行各种控制。ECU2可以由两个以上的电子控制单元构成。

车载摄像机3设置在本车辆M的前挡风玻璃的后侧上，例如，并且捕捉本车辆M的前方的图像。车载摄像机3将捕捉到的本车辆M的前方的图像传送到ECU2。车载摄像机3可以是单目摄影机或立体摄像机。立体摄像机具有定位成复制双眼视差的两个摄像单元。立体摄像机的捕捉到的图像(视差图像)包括深度方向信息。车载摄像机3可以包括捕捉本车辆M周围的图像的两个以上的摄像机。

激光雷达4利用无线电波(诸如毫米波)来检测本车辆M外侧的障碍物。激光雷达4将无线电波传送到本车辆M的周围，并且接收由障碍物反射的无线电波，从而检测障碍物。激光雷达4将检测到的障碍物信息传送到ECU2。可以使用毫米波雷达或LIDAR来代替激光雷达4。LIDAR使用光来检测本车辆M外部的障碍物。

车辆速度传感器5是用于检测本车辆M的速度的检测器。可以使用车轮速度传感器作为车辆速度传感器5，其设置在本车辆M的车轮或作为与车轮一起旋转的单元的驱动轴等上，用以检测车轮的旋转速度。车辆速度传感器5将检测到的车辆速度信息(车轮速度信息)传送到ECU2。

加速度传感器6是用于检测本车辆M的加速度的检测器。例如，加速度传感器6包括：纵向加速度传感器，其检测本车辆M的纵向方向上的加速度；以及横向加速度传感器，其检测本车辆M的横向加速度。例如，加速度传感器6将本车辆M的加速度信息传送到ECU2。

角速度传感器7是用于检测绕着通过本车辆M的重心的竖直轴的角速度(旋转角速度)的检测器。可以使用例如陀螺仪传感器作为角速度传感器7。角速度传感器7将检测到的本车辆M的角速度信息传送到ECU2。

例如，转向传感器8设置在本车辆的转向轴上，并且检测由驾驶员施加到方向盘的转向转矩和转向角。转向传感器8将与检测到的转向转矩和转向角相关的转向信息传送到ECU2。

通信单元9安装在本车辆M上，并且与本车辆M周围的其它车辆进行车辆间通信。例如，通信单元9经由车辆间通信得到本车辆周围的其它车辆(在前车辆、对面车辆等)的信息。通信单元9可以经由与设置在道路上的路侧发射器/接收器(例如，光学信号柱)的路车间通信得到本车辆M在其上行驶的道路的信息。

导航系统10引导本车辆M的驾驶员到达预设目的地。例如，导航系统10具有：GPS接收单元10a，其用于测量本车辆M的位置；和地图数据库10b，其中存储地图信息。例如，GPS接收单元10a从三个以上的GPS卫星接收信号，从测量本车辆M的位置(例如，车辆的经度和纬度)。地图数据库10b的地图信息包括，例如，道路的位置信息、道路类型信息、道路形状信息(包括互相区别的直路和弯路)、交叉点或分支点的位置信息等。

HMI11是用于在驾驶员与系统之间传送和接收信息的界面。HMI11包括，例如，对驾驶员等显示图像信息的显示面板，以及驾驶员能够利用其进行输入操作的操作按钮、触摸面板等。并且，HMI11连接于本车辆M的扬声器。HMI11根据来自ECU2的控制信号而将图像信息显示在显示器上，并且从扬声器产生与控制信号一致的声音。

如果避免碰撞控制系统1具有其它能够检测对面车辆N的传感器或摄像机，则避免碰撞控制系统1不必须包括激光雷达4。并且，避免碰撞控制系统1不必须包括车辆速度传感器5、加速度传感器6、角速度传感器7、转向传感器8和通信单元9。并且，代替导航系统10，避免碰撞控制系统1可以包括GPS接收单元10a和地图数据库10b。避免碰撞控制系统1不必须包括导航系统10、GPS接收单元10a和地图数据库10b。

此外，避免碰撞控制系统1不必须包括HMI11，而可以构造成能够利用设置在本车辆M中的显示器或扬声器产生警报作为避免控制。并且，避免碰撞控制系统1可以构造成进行本车辆M的转向控制或减速控制作为避免控制。在这种情况下，避免碰撞控制系统1可以构造成仅执行转向控制或减速控制形式的避免控制，而不发出警报。

接着，将描述ECU2的功能性构造。ECU2包括：对面车辆检测单元20、减速度判定单元21、本车辆弯路行驶判定单元22、对面车辆弯路行驶判定单元23、移动预测时间设定单元24、本车辆路线计算单元25、对面车辆路线计算单元26、判定单元27、以及避免控制单元28。可以通过诸如信息管理中心这样的能够经由通信单元9与本车辆M通信的设施的计算机，来执行ECU2的功能的一部分。

例如，基于由车载摄像机3捕捉的图像或激光雷达4的障碍物信息，对面车辆检测单元20检测在与本车辆M的方向相反的方向上行驶的对面车辆N。例如，基于由车载摄像机捕捉的图像，对面车辆检测单元20通过已知的图像处理检测对面车辆。基于由用于捕捉本车辆M周围的图像的车载摄像机所捕捉到的图像，对面车辆检测单元20可以识别限定对面行车道R2的白线(诸如车辆通行区域的中心线和边界)，并且检测在对面行车道R2上的其它车辆作为对面车辆N。基于激光雷达的检测结果，对面车辆检测单元20可以检测从本车辆M的周围接近本车辆M的其它车辆作为对面车辆N。基于由车载摄像机3捕捉的图像和激光雷达4的障碍物信息二者，对面车辆检测单元20可以检测对面车辆。基于通过通信单元9经由与其它车辆的车辆间通信得到的其它车辆的位置和行驶方向，对面车辆检测单元20可以检测对面车辆N。对面车辆检测单元20还可以通过已知方法检测对面车辆。

例如，基于加速度传感器6的加速度信息，减速度判定单元21判定本车辆M的减速度是否等于或大于第一减速度阈值。第一减速度阈值是用于判定本车辆M是否急减速的阈值。例如，第一减速度阈值可以是固定值，或者可以根据车辆速度而变化。

例如，基于激光雷达4的障碍物信息，减速度判定单元21还判定对面车辆N的减速度是否等于或大于第二减速度阈值。第二减速度阈值是用于判定对面车辆N是否急减速的阈值。例如，第二减速度阈值可以是固定值，或者可以根据车辆速度而变化。基于通过通信单元9经由与其它车辆的车辆间通信得到的对面车辆N的减速度，减速度判定单元21可以判定对面车辆N的减速度是否等于或大于第二减速度阈值。避免碰撞控制系统1不必须具有减速度判定单元21。

例如，本车辆弯路行驶判定单元22基于转向传感器8的转向信息来判定本车辆M是否正在弯路上行驶。例如，基于转向传感器8的转向信息，当由本车辆M的驾驶员所操作的方向盘的转向角变得等于或大于阈值时，本车辆弯路行驶判定单元22判定本车辆M正在弯路上行驶。利用关于本车辆M的转弯信号灯的信息以及转向传感器8的转向信息，当在没有转弯信号灯点亮的情况下转向角变得等于或大于阈值时，本车辆弯路行驶判定单元22可以判定本车辆M正在弯路上行驶。

基于由车载摄像机3捕捉的图像，本车辆弯路行驶判定单元22还可以通过识别本车辆M周围的白线来判定本车辆M是否正在弯路上行驶(参见图2)。基于由车载摄像机3捕捉的图像或激光雷达4的障碍物信息，当本车辆弯路行驶判定单元22能够识别沿着本车辆M在其上行驶的道路设置的护栏或护壁时，可以根据护栏或护壁的曲率半径(当从上方观看时)来判定本车辆是否正在弯路上行驶。避免碰撞控制系统1可以基于本车辆的位置信息和地图信息来判定本车辆M是否正在弯路上行驶。另外，本车辆弯路行驶判定单元22还可以通过已知方法来判定本车辆M是否正在弯路上行驶。

对面车辆弯路行驶判定单元23基于对面车辆检测单元20的检测结果来判定对面车辆N是否正在弯路上行驶。例如，基于激光雷达4的障碍物信息，对面车辆弯路行驶判定单元23判定由对面车辆检测单元20检测到的对面车辆N是否正在弯路上行驶。更具体地，对面车辆弯路行驶判定单元23根据对面车辆N的位置随着时间的改变而识别对面车辆N的速度矢量。在对面车辆弯路行驶判定单元23多次识别对面车辆N的速度矢量之后，基于速度矢量在方向上的改变量(在对面车辆的行驶方向上的改变量)来判定对面车辆是否正在弯路上行驶。

基于由车载摄像机3捕捉的图像，通过根据识别白线而得到的道路R的曲率半径来识别本车辆M前方的弯路，对面车辆弯路行驶判定单元23可以判定位于本车辆M前方的对面车辆N正在弯路上行驶。相似地，当对面车辆弯路行驶判定单元23基于由车载摄像机3捕捉的图像而识别出本车辆M前方的护栏G或护壁时，可以通过根据护栏G或护壁的曲率半径来识别本车辆M前方的弯路，而判定对面车辆N正在弯路上行驶。基于由车载摄像机3捕捉的图像和激光雷达4的障碍物信息二者，对面车辆弯路行驶判定单元23可以判定对面车辆N是否正在弯路上行驶。另外，对面车辆弯路行驶判定单元23可以通过已知方法来判定对面车辆N是否正在弯路上行驶。

基于本车辆弯路行驶判定单元22和对面车辆弯路行驶判定单元23的判定结果，移动预测时间设定单元24设定本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间。当本车辆弯路行驶判定单元22判定本车辆M正在弯路上行驶、或对面车辆弯路行驶判定单元23判定对面车辆N正在弯路上行驶时，与本车辆M和对面车辆N均不在弯路上行驶的情况相比，移动预测时间设定单元24将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短长度的时间。当判定本车辆M或对面车辆N在弯路上行驶时，移动预测时间设定单元总是可以仅将第一移动预测时间设定为较短时间、或仅将第二移动预测时间设定为较短时间。在其它实例中，当判定本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶时，移动预测时间设定单元24总是可以将第一移动预测时间和第二移动预测时间二者均设定为较短时间。第一移动预测时间和第二移动预测时间可以是相同长度的时间或不同长度的时间。

移动预测时间设定单元24可以将与本车辆M和对面车辆N中的被判定为正在弯路上行驶的一者相对应的移动预测时间设定为较短时间。即，当本车辆弯路行驶判定单元22判定本车辆M正在弯路上行驶时，移动预测时间设定单元24将第一移动预测时间设定为较短时间，并且将第二移动预测时间设定为标准时间。当对面车辆弯路行驶判定单元23判定对面车辆N正在弯路上行驶时，移动预测时间设定单元24将第一移动预测时间设定为标准时间，并且将第二移动预测时间设定为较短时间。

移动预测时间设定单元24可以初步地将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间设定为标准时间，并且仅当本车辆M和对面车辆N中的至少一者正在弯路上行驶时，可以将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间。

基于车辆速度传感器5的车辆速度信息、角速度传感器7的角速度信息和由移动预测时间设定单元24设定的第一移动预测时间，本车辆路线计算单元25根据本车辆M的车辆速度和行驶方向来计算本车辆路线。例如，在保持当前车辆速度和行驶方向的同时，本车辆路线计算单元25计算在第一移动预测时间期间期望本车辆M沿着其前进的本车辆路线。

基于转向传感器8的转向信息，本车辆路线计算单元25可以进一步计算考虑到行驶方向的改变的本车辆路线(参见图6B的本车辆路线Cm3)。在其它实例中，基于加速度传感器6的加速度信息以及车辆速度传感器5的车辆速度信息，在保持当前加速度的同时，本车辆路线25可以计算在第一移动预测时间期间期望本车辆M沿着其前进的本车辆路线。另外，本车辆路线计算单元25可以通过已知方法计算本车辆路线。

除了本车辆路线，本车辆路线计算单元25还计算本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置。例如，基于车辆速度传感器5的车辆速度信息，本车辆路线计算单元25计算本车辆路线上的期望本车辆在预定时间的间隔处定位在该位置的本车辆位置(参见图3)。例如，设定与本车辆M的尺寸相对应的范围用于本车辆位置。

例如，基于激光雷达4的障碍物信息和由移动预测时间设定单元24设定的第二移动预测时间，对面车辆路线计算单元26计算对面车辆路线。例如，在保持从激光雷达4的障碍物信息得到的对面车辆N的车辆速度和行驶方向(速度矢量的方向)的同时，对面车辆路线计算单元26计算在第二移动预测时间期间期望对面车辆N沿着其前进的对面车辆路线。对面车辆路线计算单元26可以根据经由通信单元9的车辆间通信从对面车辆N得到的对面车辆N的车辆速度和行驶方向来计算对面车辆路线。另外，对面车辆路线计算单元26可以通过已知方法计算对面车辆路线。

本车辆路线计算单元26还计算对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置。基于激光雷达4的障碍物信息，根据对面车辆N的车辆速度，对面车辆路线计算单元26计算对面车辆路线上的在预定时间的间隔处期望对面车辆定位在该处的对面车辆位置(参见图3)。例如，基于由车载摄像机3捕捉的图像或激光雷达4的障碍物信息，设定与对面车辆N的估计尺寸相对应的范围用于对面车辆位置。基于由车载摄像机3捕捉的图像或激光雷达4的障碍物信息，对面车辆路线计算单元26通过已知方法估计对面车辆N的尺寸。对面车辆路线计算单元26不必须估计对面车辆N的大小，而是可以采用预设的范围作为对面车辆位置的范围。

判定单元27判定是否存在这样的时间点：在该时间点处，由本车辆路线计算单元25计算的本车辆路线上的一个本车辆位置与由对面车辆路线计算单元26计算的对面车辆路线上的对应的一个对面车辆位置重叠。在平面图中，当特定时间点的本车辆位置M4的范围与相同时间点的对面车辆位置N4的范围重叠时，如图3所示，例如，判定单元27判定存在本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点。

当判定单元27判定存在本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点时，避免控制单元28进行用于避免对面车辆N与本车辆M之间的碰撞的避免控制。作为避免控制的一个实例，避免控制单元28将控制信号传送到HMI11。基于来自避免控制单元28的控制信号，HMI11经由图像输出或声音输出对驾驶员发出关于对面车辆N的警报。作为避免控制的另一个实例，避免控制单元28可以将控制信号传送到用于控制本车辆M的行驶的执行器(诸如油门执行器、制动执行器、和转向执行器)。在这种情况下，执行器基于来自避免控制单元28的控制信号而对本车辆M直行转向控制或减速控制。

接着，将参考图7A和7B描述根据该实施例的避免碰撞控制系统1的避免碰撞控制方法。图7A和7B是图示出根据该实施例的避免碰撞控制系统1的避免碰撞控制方法的流程图。

如图7A和7B所示，在步骤S101中，避免碰撞控制系统1的ECU2使对面车辆检测单元20检测对面车辆N。例如，基于激光雷达4的障碍物信息，对面车辆检测单元20检测在与本车辆M的方向相反的方向上行驶的对面车辆N。如果没有检测到对面车辆N(S101：否)，则ECU2结束程序的当前循环。然后，在预设时间(例如，与ECU2的时钟周期相对应的时间段)过去之后，ECU2再次执行步骤S101。当检测到对面车辆N时(S101：是)，ECU2进入步骤S102。

在步骤S102中，ECU2使减速度判定单元21判定本车辆M的减速度是否等于或大于第一减速度阈值，并且判定对面车辆N的减速度是否等于或大于第二减速度阈值。如果减速度判定单元21判定本车辆M的减速度既不等于也不大于第一减速度阈值、并且判定对面车辆N的减速度既不等于也不大于第二减速度阈值(S102：否)，则ECU2进入步骤S103。当减速度判定单元21判定本车辆M的减速度等于或大于第一减速度阈值、或判定对面车辆N的减速度等于或大于第二减速度阈值时(S102：YES)，则ECU2进入步骤S104。

步骤S102和步骤S103可以改变顺序。并且，不必须执行步骤S102，并且可以省去步骤S102。

在步骤S103中，ECU2使本车辆弯路行驶判定单元22判定本车辆M是否正在弯路上行驶，并且使对面车辆弯路行驶判定单元23判定对面车辆N是否正在弯路上行驶。例如，基于转向传感器8的转向信息，本车辆弯路行驶判定单元22判定本车辆M是否正在弯路上行驶。例如，基于激光雷达4的障碍物信息，对面车辆弯路行驶判定单元23判定对面车辆N是否正在弯路上行驶。如果判定本车辆M和对面车辆N均不在弯路上行驶(S103：否)，则ECU2进入步骤S104。如果判定本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶(S103：是)，则ECU2进入步骤S105。

在步骤S104中，ECU2使移动预测时间设定单元24将第一移动预测时间和第二移动预测时间设定为标准时间。当将第一移动预测时间和第二移动预测时间默认设定(初始设定)为标准时间时，不需要设置步骤S104。在设定第一移动预测时间和第二移动预测时间之后，ECU2进入步骤S106。

在步骤S105中，ECU2使移动预测时间设定单元24将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为比标准时间短的长度的时间。移动预测时间设定单元24可以缩短与本车辆M和对面车辆N中的被判定为正在弯路上行驶的一者或二者相对应的移动预测时间。

即，例如，如果判定本车辆M正在弯路上行驶，并且判定对面车辆N不在弯路上行驶，则移动预测时间设定单元24将本车辆M的第一移动预测时间设定为较短时间，并且将对面车辆N的第二移动预测时间设定为标准时间。另一方面，例如，如果判定本车辆M不在弯路上行驶，并且判定对面车辆N正在弯路上行驶，则移动预测时间设定单元24将本车辆M的第一移动预测时间设定为标准时间，并且将对面车辆N的第二移动预测时间设定为较短时间。并且，如果判定本车辆M和对面车辆N二者均在弯路上行驶，则移动预测时间设定单元24将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间二者均设定为较短时间。

移动预测时间设定单元24还可以仅将本车辆M的第一移动预测时间设定为较短时间，与被判定为正在弯路上行驶的车辆无关。移动预测时间设定单元24还可以仅将对面车辆N的第二移动预测时间设定为较短时间，与被判定为正在弯路上行驶的车辆无关。并且，移动预测时间设定单元24可以将本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间二者均设定为较短时间，与被判定为正在弯路上行驶的车辆无关。

当移动预测时间设定单元24默认将第一移动预测时间和第二移动预测时间设定为标准时间时，该单元24可以仅设定(变更)要减少的移动预测时间。在设定本车辆M的第一移动预测时间和对面车辆N的第二移动预测时间之后，ECU2进入步骤S106。

在步骤S106中，ECU2使本车辆路线计算单元25计算本车辆路线，并且使对面车辆路线计算单元26计算对面车辆路线。例如，基于车辆速度传感器5的车辆速度信息、角速度传感器7的角速度信息和第一移动预测时间，本车辆路线计算单元25计算在第一移动预测时间期间期望本车辆M沿着其前进的本车辆路线。除了本车辆路线，本车辆路线计算单元25还计算本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置。

相似地，例如，基于激光雷达4的障碍物信息和第二移动预测时间，对面车辆路线计算单元26计算在第二移动预测时间期间期望对面车辆N沿着其前进的对面车辆路线。除了对面车辆路线，对面车辆路线计算单元26还计算对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置。在计算本车辆路线和对面车辆路线之后，ECU2进入步骤S107。

在步骤S107中，ECU2使判定单元27判定是否存在这样的任意时间点：在该时间点处，本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置重叠。如果判定单元27判定不存在本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点(S107：否)，则ECU2结束程序的当前循环。然后，在过去预设时间之后，ECU2再次执行步骤S101。在步骤S107中，即使本车辆路线与对面车辆路线互相交叉，如果判定单元27判定不存在本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点，ECU2也做出否定决定(否)。另一方面，如果判定单元27判定存在本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点(步骤S107：是)，则ECU2进入步骤S108。

在步骤S108中，ECU2使避免控制单元28进行避免控制。例如，避免控制单元28通过将控制信号传送到HMI11而发出关于对面车辆N的警报。当发出关于对面车辆N的警报时，例如，ECU2完成关于对面车辆N的处理。

如上所述，在根据该实施例的避免碰撞控制系统1中，当判定本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶时，与判定本车辆M和对面车辆N两者均不在弯路上行驶的情况相比，将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间。从而，根据避免碰撞控制系统1，当本车辆M或对面车辆N正在弯路上行驶时，缩短所计算的本车辆路线和对面车辆路线中的至少一个路线。因此，与不缩短本车辆路线和对面车辆路线的情况相比，不太可能判定存在本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点，并且不太可能或不可能进行与对面车辆N相关的不必要的避免控制。

在避免碰撞控制系统1中，将本车辆M和对面车辆N中的正在弯路上行驶的一者的移动预测时间设定为较短时间，使得能够相对于不在弯路上行驶的车辆做出适当的碰撞判定的同时、抑制与弯路行驶有关的不必要的避免控制。

此外，在避免碰撞控制系统1中，不期望减少急减速期间的避免控制的机会，因此，当判定本车辆的减速度等于或大于第一减速度阈值、或对面车辆的减速度等于或大于第二减速度阈值时，将第一移动预测时间和第二移动预测时间分别设定为预设的标准时间，使得能够确保避免控制的适当机会。

虽然已经描述了本发明的一个实施例，但是本发明不限于上述实施例。给予本领域技术人员的指示，可以根据上述实施例以各种形式对本发明做出各种变化和改进。避免碰撞控制系统1可以根据除了弯路行驶判定之外的一个或多个条件来改变第一移动预测时间或第二移动预测时间。

Claims

1.一种避免碰撞控制系统，其特征在于，包括：

ECU，被构造成

检测对面车辆；

执行避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与本车辆之间的碰撞的控制；

判定所述本车辆是否正在弯路上行驶；

基于所述检测的结果来判定所述对面车辆是否正在弯路上行驶；

设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当所述本车辆和所述对面车辆均不在弯路上行驶的情况相比，当判定为所述本车辆正在弯路上行驶时或者当判定为所述对面车辆正在弯路上行驶时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间；

基于所述本车辆的行驶方向和所述本车辆的车辆速度，计算本车辆路线和所述本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，所述本车辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的路线；

基于所述检测的结果，计算对面车辆路线和所述对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置，所述对面车辆路线是在所述第二移动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；

判定是否存在所述本车辆路线上的一个所述本车辆位置与所述对面车辆路线上的相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点；和

当判定为存在一个所述本车辆位置与相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点时，执行所述避免控制。

2.根据权利要求1所述的避免碰撞控制系统，其特征在于，

当判定为所述本车辆正在弯路上行驶时，与当判定为所述本车辆不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第一移动预测时间设定为较短时间；

当判定为所述对面车辆正在弯路上行驶时，与当判定为所述对面车辆不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第二移动预测时间设定为较短时间。

3.根据权利要求1或2所述的避免碰撞控制系统，其特征在于，

所述ECU判定所述本车辆的减速度是否等于或大于第一减速度阈值，并且基于所述检测的结果来判定所述对面车辆的减速度是否等于或大于第二减速度阈值；并且

当判定为所述本车辆的减速度等于或大于所述第一减速度阈值时，或者当判定为所述对面车辆的减速度等于或大于所述第二减速度阈值时，与所述本车辆是否正在弯路上行驶的判定结果和所述对面车辆是否正在弯路上行驶的判定结果无关地，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间分别设定为预设时间。

4.根据权利要求1-3的任意一项所述的避免碰撞控制系统，其特征在于，

所述ECU执行所述本车辆的所述避免控制。

5.一种避免碰撞控制系统的控制方法，所述避免碰撞控制系统包括ECU，该控制方法的特征在于，包括：

通过所述ECU来检测对面车辆；

设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当不满足第一条件或不满足第二条件时相比，当满足所述第一条件和所述第二条件时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，所述第一条件是所述本车辆的减速度小于第一减速度阈值并且所述对面车辆的减速度小于第二减速度阈值，所述第二条件是所述本车辆正在弯路上行驶或者所述对面车辆正在弯路上行驶；

通过所述ECU来计算本车辆路线和对面车辆路线，所述本车辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的路线，所述对面车辆路线是在所述第二移动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；以及

当存在一个本车辆位置与相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点时，通过所述ECU来进行所述本车辆的避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与所述本车辆之间的碰撞的控制。