CN105774809B - 一种行车盲区提示的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通信领域，公开了一种行车盲区提示的方法和装置。该方法为：通过驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区；以及获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据位置关系计算驾驶车辆的物理盲区；将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；当驾驶车辆到达潜在的碰撞区域时，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离潜在的碰撞区域。这样，通过预测潜在的碰撞区域，及时向驾驶车辆进行盲区提示，从而使得驾驶员获得充足的应对时间，大大降低驾驶员由于观测能力有限而造成的突发危险和事故的几率。

Description

一种行车盲区提示的方法和装置

技术领域

本发明涉及车联网领域，特别涉及一种行车盲区提示的方法和装置。

背景技术

目前，行车的视野盲区探测和提醒方法是通过高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance System,ADAS)进行车辆盲区探测，利用微波雷达扫描于车辆侧后方，在自车进行变道机动时，观察侧后盲区是否存在超车车辆，防止两车因此碰撞。

然而，在行车过程中，由于道路变化(弯道)、交叉路口的物理障碍(如路口大厦)、车速产生的视野范围变化，造成了驾驶员的反应时间有限，增加了突发危险和事故发生的几率。

发明内容

本发明实施例提供了一种行车盲区提示的方法和装置，用以通过对驾驶行为下的盲区动态以及道路障碍物的动态分析，减小了事故发生的几率。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种行车盲区提示的方法，包括:

通过对驾驶员视力的检测获取驾驶员的视野角度，以及获取驾驶车辆的速度，根据驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区；

通过获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区；

将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在所述危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

当驾驶车辆到达所述潜在的碰撞区域时，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离所述潜在的碰撞区域。

这样，降低了驾驶员由于观测能力有限而造成的突发危险和事故的几率。

较佳的，根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区，具体包括：

根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区；或者，

根据所述位置关系，将驾驶车辆的物理位置与预设的各个子区域进行匹配，确定匹配成功的子区域，并将对应所述匹配成功的子区域预存的物理盲区作为所述驾驶车辆的物理盲区。

较佳的，根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区，具体包括：

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置处于弯道地区，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向弯道做切线，并将切线靠近弯道内侧的区域确定为物理盲区；

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置的周边存在障碍物，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向障碍物左右边缘分别做切线，并将两条切线内侧形成的扇形区域确定为物理盲区。

较佳的，将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，具体包括：

根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域；或者，

判断是否存在对应所述视野盲区和所述物理盲区预存的对应的危险区域，若是，则直接确定所述危险区域，否则，根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域。

较佳的，将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在所述危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域，包括：

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内不存在横穿马路事件，则直接根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内存在横穿马路事件，则以驾驶车辆为原点，横穿马路者为一点作第一射线；以驾驶车辆为原点，沿驾驶车辆所在道路的航向作第二射线；基于所述第一射线射线和所述第二射线围成的射线区域，并根据预设的反应提醒距离以及所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域计算潜在的碰撞区域。

较佳的，将所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域作为潜在的碰撞区域，具体包括：

根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述视野盲区和所述射线区域的交叠区域为潜在的碰撞区域；或者，

判断是否存在对应所述射线区域和所述视野盲区预存的对应的潜在的碰撞区域，若是，则直接确定所述潜在的碰撞区域，否则，根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述射线区域和所述视野盲区的交叠区域为潜在的碰撞区域。

较佳的，对驾驶车辆进行一次的碰撞判断与盲区提示，包括：

若所述潜在的碰撞区域内有交汇路口，则计算所述驾驶车辆到达交汇路口的时间，并针对所述交汇路口连接的其他路径做第一预设范围内的扫描，其中，所述其他路径为所述交汇路口所连接的各个路径中除所述驾驶车辆所在路径之外的剩余路径；当扫描到其他路径上存在其他驾驶车辆，且行驶方向为所述交汇路口时，分别计算每一个其他驾驶车辆到达所述交汇路口的时间，确定任意一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间与所述驾驶车辆到达交汇路口的时间绝对值差小于预设的安全阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

若所述潜在的碰撞区域内有弯道，则以所述驾驶车辆为原点，做第二预设范围内的扫描，当扫描到有其他驾驶车辆时，分别计算所述驾驶车辆与每一个其他驾驶车辆的相对速度，确定所述驾驶车辆与任意一个其他驾驶车辆的相遇时间小于预设的反应提醒时间阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

所述潜在的碰撞区域内存在横穿马路事件，则直接对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示。

一种行车盲区提示的装置，包括：

第一计算单元，用于通过对驾驶员视力的检测获取驾驶员的视野角度，以及获取驾驶车辆的速度，根据驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区；

第二计算单元，用于通过获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区；

第三计算单元，用于将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在所述危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

提示单元，用于当驾驶车辆到达所述潜在的碰撞区域时，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离所述潜在的碰撞区域。

这样，降低了驾驶员由于观测能力有限而造成的突发危险和事故的几率。

较佳的，根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区时，所述第二计算单元具体用于：

根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区；或者，

根据所述位置关系，将驾驶车辆的物理位置与预设的各个子区域进行匹配，确定匹配成功的子区域，并将对应所述匹配成功的子区域预存的物理盲区作为所述驾驶车辆的物理盲区。

较佳的，根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区时，所述第二计算单元具体包括：

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置处于弯道地区，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向弯道做切线，并将切线靠近弯道内侧的区域确定为物理盲区；

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置的周边存在障碍物，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向障碍物左右边缘分别做切线，并将两条切线内侧形成的扇形区域确定为物理盲区。

较佳的，将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域时，所述第三计算单元具体用于：

根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域；或者，

判断是否存在对应所述视野盲区和所述物理盲区预存的对应的危险区域，若是，则直接确定所述危险区域，否则，根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域。

较佳的，将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在所述危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域时，所述第三计算单元用于：

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内不存在横穿马路事件，则直接根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内存在横穿马路事件，则以驾驶车辆为原点，横穿马路者为一点作第一射线；以驾驶车辆为原点，沿驾驶车辆所在道路的航向作第二射线；基于所述第一射线射线和所述第二射线围成的射线区域，并根据预设的反应提醒距离以及所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域计算潜在的碰撞区域。

较佳的，将所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域作为潜在的碰撞区域时，所述第三计算单元用于：

根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述视野盲区和所述射线区域的交叠区域为潜在的碰撞区域；或者，

判断是否存在对应所述射线区域和所述视野盲区预存的对应的潜在的碰撞区域，若是，则直接确定所述潜在的碰撞区域，否则，根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述射线区域和所述视野盲区的交叠区域为潜在的碰撞区域。

较佳的，对驾驶车辆进行持续的盲区提示时，所述提示单元用于：

若所述潜在的碰撞区域内有交汇路口，则计算所述驾驶车辆到达交汇路口的时间，并针对所述交汇路口连接的其他路径做第一预设范围内的扫描，其中，所述其他路径为所述交汇路口所连接的各个路径中除所述驾驶车辆所在路径之外的剩余路径；当扫描到其他路径上存在其他驾驶车辆，且行驶方向为所述交汇路口时，分别计算每一个其他驾驶车辆到达所述交汇路口的时间，确定任意一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间与所述驾驶车辆到达交汇路口的时间绝对值差小于预设的安全阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

若所述潜在的碰撞区域内有弯道，则以所述驾驶车辆为原点，做第二预设范围内的扫描，当扫描到有其他驾驶车辆时，分别计算所述驾驶车辆与每一个其他驾驶车辆的相对速度，确定所述驾驶车辆与任意一个其他驾驶车辆的相遇时间小于预设的反应提醒时间阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

所述潜在的碰撞区域内存在横穿马路事件，则直接对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示。

附图说明

图1为本发明实施例中行车盲区提示的概述流程图；

图2为本发明实施例中视野角度随驾驶车辆速度的变化图；

图3为本发明实施例中计算弯道的盲区示意图；

图4为本发明实施例中计算障碍物盲区的示意图；

图5为本发明实施例中子区域的示意图；

图6为本发明实施例中射线区域的示意图；

图7为本发明实施例中行车盲区提示的结构示意图。

具体实施方式

为了降低驾驶员由于观测能力有限产生的突发危险和事故发生几率，本发明实施例中，提出了一种行车盲区提示的方法：通过计算驾驶员的视野盲区，以及驾驶车辆的物理盲区，预测潜在的碰撞区域，并及时向驾驶车辆进行盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离潜在的碰撞区域。

下面结合附图对本发明优选的实施方式进行详细说明。其中，本发明仅考虑前向的视野盲区。

参阅图1所示，本发明实施例中，行车盲区提示的概述流程如下：

步骤100：通过对驾驶员视力的检测获取驾驶员的视野角度，以及获取驾驶车辆的速度，根据驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区。

具体的，每个驾驶员的视力情况不同，有条件的，对个体驾驶员进行左右眼的视力检查，得到该驾驶员具体的视野角度情况。如果仅有条件作静态检查的，某速度下的视野角度数据可按静态测试结果做等比例调整。

无条件做视力检查的，视为正常人眼，视野角度和驾驶车辆的速度的变化图谱可参阅图2所示。

通过驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算出视野盲区。

例如，可以采用公式一表示：

θ＝f(v) (公式一)

其中，θ代表驾驶员的视野角度，v代表驾驶车辆的速度。

一般的，驾驶车辆的速度越快，有效视野越低。

步骤110：通过获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据位置关系计算驾驶车辆的物理盲区。

具体地，通过驾驶车辆的高精度位置信息，和道路数据的一系列经纬度记录点进行匹配，获得驾驶车辆在道路的具体位置，然后根据驾驶车辆所处的道路环境计算该驾驶车辆的物理盲区。

在计算该驾驶车辆的物理盲区时，可以采用但不限于以下两种方式：

第一种方式：根据驾驶车辆在道路的位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到该驾驶车辆的物理盲区。

具体的，若基于该位置关系确定驾驶车辆当前位置处于弯道地区，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向弯道做切线，并将切线靠近弯道内侧的区域确定为物理盲区，可参阅图3所示。

若基于该位置关系确定驾驶车辆当前位置的周边存在障碍物，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向障碍物左右边缘分别做切线，并将两条切线内侧形成的扇形区域确定为物理盲区，可参阅图4所示。

第二种方式：根据驾驶车辆在道路的具体位置，将驾驶车辆的物理位置与预设的各个子区域进行匹配，确定匹配成功的子区域，并将对应匹配成功的子区域预存的物理盲区作为该驾驶车辆的物理盲区。

在实际的计算机系统计算中：将道路做子区域分割，对弯曲道路和障碍物进行物理盲区的预先几何计算，然后，根据驾驶车辆位置信息、速度信息以及航向信息，匹配道路的分割区域，可直接获取对应的物理盲区。

其中，分割的子区域大小可以如下定义：宽度为驾驶车辆所在道路的的宽度，道路的内边长度2米(驾驶车辆的速度为72公里/小时，即20米/秒，0.1秒通过的距离，或严格的，按不同车速等级，乘以人眼识别物体的间隔时长0.1秒，作为不同驾驶车辆的速度对应的小区域的长度)，道路的内边和道路的另一侧围成的区域为一个子区域，其中，与驾驶员位置一致的那一侧道路规定为道路的内边。可参阅图5所示。

步骤120：将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域。

本发明实施例中，在确定危险区域时，可以采用但不限于采用以下两种方式：

第一种方式：根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的视野盲区和物理盲区的合并区域为危险区域。

第二种方式：判断是否存在对应视野盲区和物理盲区预存的对应的危险区域，若是，则直接确定危险区域，否则，根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的视野盲区和物理盲区的合并区域为危险区域。

例如，在预先的几何计算过程中，计算过驾驶车辆A的物理盲区、驾驶员A的视野盲区以及危险区域，即驾驶车辆A有预存的危险区域的数据。那么，根据驾驶车辆A的位置信息、速度信息以及航向信息，能找到匹配的视野盲区和物理盲区预存的危险区域，则直接调用预存的危险区域，这样，可以实现对驾驶车辆所在位置与危险区域的快速索引，否则，按照第一种方式计算，此处不再赘述。

进一步地，在将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定危险区域内不存在横穿马路事件，则直接根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域。

其中，预设的反应提醒距离可以根据驾驶车辆的速度和预设的反应提醒时间来设定，预设的反应提醒时间一般规定为2秒至10秒。对于横穿马路事件，可以根据横穿马路者的速度和预设的反应提醒时间来设定。

一般的，可以采用公式二来设定：

预设的反应提醒距离＝本驾驶车辆的速度(横穿马路者的速度)×预设的反应提醒时间范围 (公式二)

例如：本驾驶车辆的车速72公里/小时，即20米/秒，预设的反应提醒距离采用公式二计算：20米/秒×2秒＝40米，20米/秒×10秒＝200米，得出预设的反应提醒距离为40米至200米，即距离本驾驶车辆为40米至200米内的所有运动物体。

在将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定危险区域内存在横穿马路事件，则以驾驶车辆为原点，横穿马路者为一点作第一射线；以驾驶车辆为原点，沿驾驶车辆所在道路的航向作第二射线；基于第一射线射线和第二射线围成的射线区域，并根据预设的而反应提醒距离以及射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域计算潜在的碰撞区域，可参阅图6所示。

例如，以驾驶车辆为原点O，横穿马路者为一点P，该驾驶车辆的航向是沿OH射线方向，那么，OP为第一射线，PH为第二射线，那么，OP和OH围成射线区域。

特别的，在危险区域内存在横穿马路事件时，将物理盲区视为0。

在具体计算横穿马路事件的潜在碰撞区域时可以采用但不限于以下两种方式：

第一种方式：根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的视野盲区和射线区域的交叠区域为潜在的碰撞区域。

第二种方式：判断是否存在对应射线区域和视野盲区预存的对应的潜在的碰撞区域，若是，则直接确定潜在的碰撞区域，否则，根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的射线区域和视野盲区的交叠区域为潜在的碰撞区域。

其中，横穿马路的行人速度我们可规定为5米/秒，即高于普通人群的一般速度以覆盖绝大多数人的横穿行为。

例如，在预先的几何计算过程中，计算过驾驶员B的视野盲区以及横穿马路者射线区域，即驾驶车辆B有预存的数据。那么，根据驾驶车辆B的位置信息、速度信息以及航向信息，能找到匹配的视野盲区和射线区域预存的潜在的碰撞区域，则直接调用预存的潜在的碰撞区域，这样，可以快速的判断驾驶车辆是否处于潜在的碰撞区域。否则，按照第一种方式计算，此处不再赘述。

步骤130：当驾驶车辆到达所述潜在的碰撞区域时，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离所述潜在的碰撞区域。

具体的，若潜在的碰撞区域内有交汇路口，则计算驾驶车辆到达交汇路口的时间，并针对交汇路口连接的其他路径做第一预设范围内的扫描，其中，其他路径为交汇路口所连接的各个路径中除驾驶车辆所在路径之外的剩余路径；当扫描到其他路径上存在其他驾驶车辆，且行驶方向为交汇路口时，分别计算每一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间，确定任意一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间与驾驶车辆到达交汇路口的时间绝对值差小于预设的安全阈值时，对驾驶车辆进行持续的盲区提示。

其中，第一预设范围的扫描长度可以采用公式三进行计算：

第一预设范围的扫描长度＝驾驶车辆的阀值(假设规定为50米/秒)×驾驶车辆的到达时间 (公式三)

其他驾驶车辆到达该交汇路口的时间，可以采用公式四进行计算：

到达时间＝与交汇路口的距离÷其他驾驶车辆的速度 (公式四)

预设的安全阈值假设规定为1秒。

例如，本驾驶车辆的速度为72公里/小时，即20米/秒，到达交汇路口的时间为5秒，通过公式三计算得出第一预设范围内的扫描长度为250米(50米/秒×5秒＝250米)。

此时，在交汇路口的其他路径方向100米处发现驾驶车辆1，速度为20米/秒，通过公式四计算驾驶车辆1到达该交汇路口的时间为：100米÷20米/秒＝5秒；

由于驾驶车辆1到达该交汇路口的时间5秒，本驾驶车辆到达该交汇路口的时间5秒，二者的绝对值之差为0秒，小于1秒，那么，对该驾驶车辆进行持续的盲区提示。

若潜在的碰撞区域内有弯道，则以驾驶车辆为原点，做第二预设范围内的扫描，当扫描到有其他驾驶车辆时，分别计算驾驶车辆与每一个其他驾驶车辆的相对速度，确定驾驶车辆与任意一个其他驾驶车辆的相遇时间小于预设的反应提醒时间阈值时，对驾驶车辆进行持续的盲区提示。

其中，第二预设范围的扫描长度可以采用公式五进行计算：

第二预设范围的扫描长度＝Min[假设其他驾驶车辆与本驾驶车辆的相对速度阀值(本驾驶车辆车速+50米/秒)×预设的反应提醒时间阀值(假设规定为10秒)，盲区长度](公式五)。

具体的，盲区长度代表的是潜在的碰撞区域任意方向的长度。

例如：本驾驶车辆车速72公里/小时，即20米/秒，前方弯道盲区长度200米，距离100米处有一驾驶车辆2以反方向迎面而来，速度为20米/秒，第二预设范围的扫描长度采用公式五计算：

第二预设范围的扫描长度＝Min[(20米/秒+50米/秒)×10秒，200米]＝200米，那么，可以确定驾驶车辆2在第二预设范围内。

采用公式四计算本驾驶车辆与驾驶车辆2的相遇时间：

相遇时间＝100米÷(20米/秒+20米/秒)＝2.5秒，小于预设的反应提醒时间阀值，需要对本驾驶车辆进行持续的盲区提示。

又例如：本驾驶车辆的速度为72公里/小时，即20米/秒，前方弯道盲区长度200米，距离100米处有驾驶车辆3以同方向行驶，速度为15米/秒，第二预设范围的扫描长度采用公式五计算：

第二预设范围的扫描长度＝Min[(20米/秒+50米/秒)×10秒，200米]＝200米，那么，确定驾驶车辆3在第二预设范围内。

然后采用公式四计算本驾驶车辆与驾驶车辆3的相遇时间：

相遇时间＝100米÷(20米/秒-15米/秒)＝5秒，小于预设的反应提醒时间阀值，需要对本驾驶车辆进行持续的盲区提示。

若潜在的碰撞区域内存在横穿马路事件，则直接对驾驶车辆进行持续的盲区提示。

其中，在计算潜在的有效碰撞区域中，预设的反应提醒时间阀值仍假设规定为10秒。

例如，本驾驶车辆的速度为72公里/小时，即20米/秒，假设规定横穿马路者的速度为5米/秒，横穿马路者到本驾驶车辆航向的距离为25米，本驾驶车辆到达碰撞点距离为100米(碰撞点即为本驾驶车辆与横穿马路者在本驾驶车辆航向中相遇的地点)，那么，横穿马路者到达碰撞点的时间为5秒(25米÷5米/秒＝5秒)，驾驶车辆达到碰撞点的时间为5秒(100米÷20米/秒＝5秒)，所以，横穿马路者到碰撞点的时间与驾驶车辆到碰撞点的时间的差值为0秒(5秒-5秒＝0秒)，小于预设的反应提醒时间阀值(10秒)，需要对本驾驶车辆进行持续的盲区提示。

此外，对潜在的碰撞区域对驾驶车辆进行盲区提示后，继续跟踪驾驶车辆，重新判断潜在的碰撞区域，如果依然存在潜在的碰撞区域时，进行二次引导，重复提醒驾驶员，直到监视的驾驶车辆脱离潜在的碰撞区域。这样，驾驶员可以获得足够的时间或来处理该盲区风险。

基于上述实施例，参阅图7所示，本发明实施例中，行车盲区提示的装置包括第一计算单元70、第二计算单元71、第三计算单元72和提示单元73，其中，

第一计算单元70，用于通过对驾驶员视力的检测获取驾驶员的视野角度，以及获取驾驶车辆的速度，根据驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区；

第二计算单元71，用于通过获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据位置关系计算驾驶车辆的物理盲区；

第三计算单元72，用于将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

提示单元73，当驾驶车辆到达所述潜在的碰撞区域时，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离所述潜在的碰撞区域。

较佳的，根据位置关系计算驾驶车辆的物理盲区时，第二计算单元71具体用于：

根据位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到驾驶车辆的物理盲区；或者，

根据位置关系，将驾驶车辆的物理位置与预设的各个子区域进行匹配，确定匹配成功的子区域，并将对应匹配成功的子区域预存的物理盲区作为驾驶车辆的物理盲区。

较佳的，根据位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到驾驶车辆的物理盲区时，第二计算单元71具体包括：

若基于位置关系确定驾驶车辆当前位置处于弯道地区，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向弯道做切线，并将切线靠近弯道内侧的区域确定为物理盲区；

若基于位置关系确定驾驶车辆当前位置的周边存在障碍物，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向障碍物左右边缘分别做切线，并将两条切线内侧形成的扇形区域确定为物理盲区。

较佳的，将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域时，第三计算单元72具体用于：

根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的视野盲区和物理盲区的合并区域为危险区域；或者，

判断是否存在对应视野盲区和物理盲区预存的对应的危险区域，若是，则直接确定危险区域，否则，根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的视野盲区和物理盲区的合并区域为危险区域。

较佳的，将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域时，第三计算单元用于：

在将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定危险区域内不存在横穿马路事件，则直接根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

在将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定危险区域内存在横穿马路事件，则以驾驶车辆为原点，横穿马路者为一点作第一射线；以驾驶车辆为原点，沿驾驶车辆所在道路的航向作第二射线；基于第一射线射线和第二射线围成的射线区域，并根据预设的反应提醒距离以及射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域计算潜在的碰撞区域。

较佳的，将射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域作为潜在的碰撞区域时，第三计算单元72用于：

根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的视野盲区和射线区域的交叠区域为潜在的碰撞区域；或者，

判断是否存在对应射线区域和视野盲区预存的对应的潜在的碰撞区域，若是，则直接确定潜在的碰撞区域，否则，根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的射线区域和视野盲区的交叠区域为潜在的碰撞区域。

较佳的，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示时，提示单元73用于：

若潜在的碰撞区域内有交汇路口，则计算驾驶车辆到达交汇路口的时间，并针对交汇路口连接的其他路径做第一预设范围内的扫描，其中，其他路径为交汇路口所连接的各个路径中除驾驶车辆所在路径之外的剩余路径；当扫描到其他路径上存在其他驾驶车辆，且行驶方向为交汇路口时，分别计算每一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间，确定任意一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间与驾驶车辆到达交汇路口的时间绝对值差小于预设的安全阈值时，对驾驶车辆进行持续的盲区提示；

若潜在的碰撞区域内有弯道，则以驾驶车辆为原点，做第二预设范围内的扫描，当扫描到有其他驾驶车辆时，分别计算驾驶车辆与每一个其他驾驶车辆的相对速度，确定驾驶车辆与任意一个其他驾驶车辆的相遇时间小于预设的反应提醒时间阈值时，对驾驶车辆进行持续的盲区提示；

潜在的碰撞区域内存在横穿马路事件，则直接对驾驶车辆进行持续的盲区提示。

综上所述，本发明实施例中，通过对驾驶员视力的检测获取驾驶员的视野角度，以及获取驾驶车辆的速度，根据驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区；以及获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据位置关系计算驾驶车辆的物理盲区；将视野盲区和物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；当驾驶车辆到达潜在的碰撞区域时，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离潜在的碰撞区域。这样，通过预测潜在的碰撞区域，及时向驾驶车辆进行盲区提示，从而使得驾驶员获得充足的应对时间，大大降低驾驶员由于观测能力有限造成的突发危险和事故的几率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种行车盲区提示的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过对驾驶员视力的检测获取驾驶员的视野角度，以及获取驾驶车辆的速度，根据驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区；

通过获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区；

将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在所述危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；具体包括：

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内不存在横穿马路事件，则直接根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内存在横穿马路事件，则以驾驶车辆为原点，横穿马路者为一点作第一射线；以驾驶车辆为原点，沿驾驶车辆的航向作第二射线；基于所述第一射线射线和所述第二射线围成的射线区域，并根据预设的反应提醒距离以及所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域计算潜在的碰撞区域；

当驾驶车辆到达所述潜在的碰撞区域时，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离所述潜在的碰撞区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区，具体包括：

根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区；或者，

根据所述位置关系，将驾驶车辆的物理位置与预设的各个子区域进行匹配，确定匹配成功的子区域，并将对应所述匹配成功的子区域预存的物理盲区作为所述驾驶车辆的物理盲区。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区，具体包括：

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置处于弯道地区，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向弯道做切线，并将切线靠近弯道内侧的区域确定为物理盲区；

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置的周边存在障碍物，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向障碍物左右边缘分别做切线，并将两条切线内侧形成的扇形区域确定为物理盲区。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，具体包括：

根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域；或者，

判断是否存在对应所述视野盲区和所述物理盲区预存的对应的危险区域，若是，则直接确定所述危险区域，否则，根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域作为潜在的碰撞区域，具体包括：

根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述视野盲区和所述射线区域的交叠区域为潜在的碰撞区域；或者，

判断是否存在对应所述射线区域和所述视野盲区预存的对应的潜在的碰撞区域，若是，则直接确定所述潜在的碰撞区域，否则，根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述射线区域和所述视野盲区的交叠区域为潜在的碰撞区域。

6.如权利要求1-3或5中任一项所述的方法，其特征在于，对驾驶车辆进行一次碰撞判断与盲区提示，具体包括：

若所述潜在的碰撞区域内有交汇路口，则计算所述驾驶车辆到达交汇路口的时间，并针对所述交汇路口连接的其他路径做第一预设范围内的扫描，其中，所述其他路径为所述交汇路口所连接的各个路径中除所述驾驶车辆所在路径之外的剩余路径；当扫描到其他路径上存在其他驾驶车辆，且行驶方向为所述交汇路口时，分别计算每一个其他驾驶车辆到达所述交汇路口的时间，确定任意一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间与所述驾驶车辆到达交汇路口的时间绝对值差小于预设的安全阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

若所述潜在的碰撞区域内有弯道，则以所述驾驶车辆为原点，做第二预设范围内的扫描，当扫描到有其他驾驶车辆时，分别计算所述驾驶车辆与每一个其他驾驶车辆的相对速度，确定所述驾驶车辆与任意一个其他驾驶车辆的相遇时间小于预设的反应提醒时间阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

所述潜在的碰撞区域内存在横穿马路事件，则直接对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示。

7.一种行车盲区提示的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一计算单元，用于通过对驾驶员视力的检测获取驾驶员的视野角度，以及获取驾驶车辆的速度，根据驾驶员的视野角度和驾驶车辆的速度计算视野盲区；

第二计算单元，用于通过获取驾驶车辆的位置信息、航向信息和速度信息确定驾驶车辆与所在道路的位置关系，并根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区；

第三计算单元，用于将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域，并在所述危险区域内根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；具体包括：

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内不存在横穿马路事件，则直接根据预设的反应提醒距离计算潜在的碰撞区域；

在将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域后，若确定所述危险区域内存在横穿马路事件，则以驾驶车辆为原点，横穿马路者为一点作第一射线；以驾驶车辆为原点，沿驾驶车辆的航向作第二射线；基于所述第一射线射线和所述第二射线围成的射线区域，并根据预设的反应提醒距离以及所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域计算潜在的碰撞区域；

提示单元，用于在所述潜在的碰撞区域对驾驶车辆进行持续的盲区提示，直到监视的驾驶车辆脱离所述潜在的碰撞区域。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，根据所述位置关系计算驾驶车辆的物理盲区时，所述第二计算单元具体用于：

根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区；或者，

根据所述位置关系，将驾驶车辆的物理位置与预设的各个子区域进行匹配，确定匹配成功的子区域，并将对应所述匹配成功的子区域预存的物理盲区作为所述驾驶车辆的物理盲区。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，根据所述位置关系，结合驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算得到所述驾驶车辆的物理盲区时，所述第二计算单元具体包括：

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置处于弯道地区，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向弯道做切线，并将切线靠近弯道内侧的区域确定为物理盲区；

若基于所述位置关系确定驾驶车辆当前位置的周边存在障碍物，则结合驾驶车辆的行驶方向，以驾驶员位置为原点，向障碍物左右边缘分别做切线，并将两条切线内侧形成的扇形区域确定为物理盲区。

10.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，将所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域确定为危险区域时，所述第三计算单元具体用于：

根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域；或者，

判断是否存在对应所述视野盲区和所述物理盲区预存的对应的危险区域，若是，则直接确定所述危险区域，否则，根据驾驶车辆的行驶方向和驾驶员位置，计算出的所述视野盲区和所述物理盲区的合并区域为危险区域。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，将所述射线区域与驾驶员的视野盲区的交叠区域作为潜在的碰撞区域时，所述第三计算单元用于：

根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述视野盲区和所述射线区域的交叠区域为潜在的碰撞区域；或者，

判断是否存在对应所述射线区域和所述视野盲区预存的对应的潜在的碰撞区域，若是，则直接确定所述潜在的碰撞区域，否则，根据驾驶员的位置信息和速度信息以及横穿马路者的位置信息和速度信息，计算出的所述射线区域和所述视野盲区的交叠区域为潜在的碰撞区域。

12.如权利要求7-9或11中任一项所述的装置，其特征在于，对驾驶车辆进行持续的碰撞判断与盲区提示时，所述提示单元用于：

若所述潜在的碰撞区域内有交汇路口，则计算所述驾驶车辆到达交汇路口的时间，并针对所述交汇路口连接的其他路径做第一预设范围内的扫描，其中，所述其他路径为所述交汇路口所连接的各个路径中除所述驾驶车辆所在路径之外的剩余路径；当扫描到其他路径上存在其他驾驶车辆，且行驶方向为所述交汇路口时，分别计算每一个其他驾驶车辆到达所述交汇路口的时间，确定任意一个其他驾驶车辆到达交汇路口的时间与所述驾驶车辆到达交汇路口的时间绝对值差小于预设的安全阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

若所述潜在的碰撞区域内有弯道，则以所述驾驶车辆为原点，做第二预设范围内的扫描，当扫描到有其他驾驶车辆时，分别计算所述驾驶车辆与每一个其他驾驶车辆的相对速度，确定所述驾驶车辆与任意一个其他驾驶车辆的相遇时间小于预设的反应提醒时间阈值时，对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示；

所述潜在的碰撞区域内存在横穿马路事件，则直接对所述驾驶车辆进行持续的盲区提示。