CN105773133A - 自动装配系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了自动装配系统，所述系统包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到单元主控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配，实现了系统设计合理，组装大型构件时成本较低、灵活性较好的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及企业生产制造研究领域，具体地，涉及自动装配系统。
背景技术
传统的机器人装配系统已经被广泛应用于许多大规模生产的制造行业，例如汽车及电子消费产品制造业。这些机器人装配系统的设计主要是基于高精度的操作环境，即：每个单独部件的位置、方向以及几何精确，都假设已确定。而实际情况却是，用于大型车辆制造、矿山工程机械、航空航天中的大尺寸部件以及固有的顺应性部件在搬运和加工过程中都有可能会发生严重的扭曲变形，从而导致其几何形状及位置不确定。
组装大型构件时，需要多台机器人共同配合，只有这样才能够有效地搬运诸多不同的零部件。这些系统对偏差的适应能力一般要受限于搜索边缘及特征位置所花费的时间。通常，这些功能仅限于单台机器人，并且只能进行局部修正。如果采用复杂夹具，虽然可以在一定程度上缓解这一问题，但是却相应地增加了成本，而且降低了将单位工件拼制成大型特定零件的灵活性。
综上所述，本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
在现有技术中，现有的机器人用于组装大型构件时存在成本较高、灵活性较差的技术问题。
发明内容
本发明提供了自动装配系统，解决了现有的机器人用于组装大型构件时存在成本较高、灵活性较差的技术问题，实现了系统设计合理，组装大型构件时成本较低、灵活性较好的技术效果。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了自动装配系统，所述系统包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到单元主控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配。
其中，机器人在初始化过程中通过末端执行器上的激光扫描仪探测查找工件位置，获得工件与机器人之间的相对位置，当工件被探测查找到后，控制指令会传送到程序数据库，然后机器人会按照所存储的程序序列完成预设操作。
其中，机器人在进行每一项操作前都要重新扫描工件，确定当前位置与系统初始化时获得的初始位置之间是否存在由于前一操作导致的局部位置变动。
其中，每台机器人都配有一个装在控制器内软件模块，该模块是机器人与网络和总线间的连接接口，该模块用于程序执行当前机器人与其它机器人及单元协调装置间的程序调用和信号交换，实现机器人末端执行器对所规定的搬运与装配工作。
其中，所述系统还包括第二末端执行器，所述第二末端执行器用以实现钻孔、钻埋头孔、安装实心铆钉，第二末端执行器安装到方向相对的两个机器人上。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于采用了将自动装配系统设计为包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到单元主控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配的技术方案，所以，有效解决了现有的机器人用于组装大型构件时存在成本较高、灵活性较差的技术问题，进而实现了系统设计合理，组装大型构件时成本较低、灵活性较好的技术效果。
附图说明
图1是本申请实施例一中自动装配系统的组成示意图。
具体实施方式
本发明提供了自动装配系统，解决了现有的机器人用于组装大型构件时存在成本较高、灵活性较差的技术问题，实现了系统设计合理，组装大型构件时成本较低、灵活性较好的技术效果。
本申请实施中的技术方案为解决上述技术问题。总体思路如下：
采用了将自动装配系统设计为包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到单元主控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配的技术方案，所以，有效解决了现有的机器人用于组装大型构件时存在成本较高、灵活性较差的技术问题，进而实现了系统设计合理，组装大型构件时成本较低、灵活性较好的技术效果。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
实施例一：
在实施例一中，提供了自动装配系统，请参考图1，所述系统包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到单元主控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配。
其中，在本申请实施例中，机器人在初始化过程中通过末端执行器上的激光扫描仪探测查找工件位置，获得工件与机器人之间的相对位置，当工件被探测查找到后，控制指令会传送到程序数据库，然后机器人会按照所存储的程序序列完成预设操作。
其中，在本申请实施例中，机器人在进行每一项操作前都要重新扫描工件，确定当前位置与系统初始化时获得的初始位置之间是否存在由于前一操作导致的局部位置变动。
其中，在本申请实施例中，每台机器人都配有一个装在控制器内软件模块，该模块是机器人与网络和总线间的连接接口，该模块用于程序执行当前机器人与其它机器人及单元协调装置间的程序调用和信号交换，实现机器人末端执行器对所规定的搬运与装配工作。
其中，在本申请实施例中，所述系统还包括第二末端执行器，所述第二末端执行器用以实现钻孔、钻埋头孔、安装实心铆钉，第二末端执行器安装到方向相对的两个机器人上。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
由于采用了将自动装配系统设计为包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到单元主控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配的技术方案，所以，有效解决了现有的机器人用于组装大型构件时存在成本较高、灵活性较差的技术问题，进而实现了系统设计合理，组装大型构件时成本较低、灵活性较好的技术效果。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (5)
1.自动装配系统，其特征在于，所述系统包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配。
2.根据权利要求1所述的自动装配系统，其特征在于，机器人在初始化过程中通过末端执行器上的激光扫描仪探测查找工件位置，获得工件与机器人之间的相对位置，当工件被探测查找到后，控制指令会传送到程序数据库，然后机器人会按照所存储的程序序列完成预设操作。
3.根据权利要求2所述的自动装配系统，其特征在于，机器人在进行每一项操作前都要重新扫描工件，确定当前位置与系统初始化时获得的初始位置之间是否存在由于前一操作导致的局部位置变动。
4.根据权利要求3所述的自动装配系统，其特征在于，每台机器人都配有一个装在控制器内软件模块，该模块是机器人与网络和总线间的连接接口，该模块用于程序执行当前机器人与其它机器人及单元协调装置间的程序调用和信号交换，实现机器人末端执行器对所规定的搬运与装配工作。
5.根据权利要求4所述的自动装配系统，所述系统还包括第二末端执行器，所述第二末端执行器用以实现钻孔、钻埋头孔、安装实心铆钉，第二末端执行器安装到方向相对的两个机器人上。
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