CN105697429B - 能量回收控制系统和起重设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能量回收控制系统和起重设备。能量回收控制系统包括液压泵、主阀、液压执行元件，蓄能器，第一控制阀和第二控制阀，主阀具有第一主阀压力油口、第二主阀压力油口、主阀工作油口和主阀排油口，液压执行元件具有执行元件工作油口，液压泵的出口与第一主阀压力油口连接，主阀工作油口与执行元件工作油口连接，执行元件工作油口与蓄能器通过第一控制阀连接，第一控制阀控制执行元件工作油口与蓄能器的通断，蓄能器与第二主阀压力油口通过第二控制阀连接，第二控制阀控制蓄能器与第二主阀压力油口的通断。本发明的能量回收控制系统在起重设备中应用时能够将蓄能器吸收的能量直接作用于主阀，应用范围更广。

Description

能量回收控制系统和起重设备

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种能量回收控制系统和起重设备。

背景技术

叉车广泛应用于车间、仓库等对环境条件要求较高的场合，其结构和工作特点决定了在货叉提着重物上升时，需要举升油缸向其提供驱动力，即液压缸提供能量，将液压能转化为重力势能；而在货叉提着重物下降时，将其势能释放出来。这种势能相对于频繁工作的叉车来说非常可观，如不能有效利用，不仅造成能量浪费，还将导致液压油温度的升高，影响系统工作性能。因此在其液压系统中设计储能装置，把货物下降过程中释放出来的势能存储起来，并在下一个工作周期加以利用，提高能量的利用效率是必要的。

现有技术中的能量回收装置主要有两种，一种是利用电能进行能量回收，另一种利用液压能进行能量回收。其中，利用电能进行能量回收的能量回收控制系统原理图如图1所示，在负载重力的作用下，液压缸18的活塞向下运动，液压缸18无杆腔的液压油经两位两通电磁阀17的右位到达泵马达13的进油口，推动泵马达13旋转，泵马达13驱动电机11发电，电机11通过逆变器12对能量储存装置如电池或超级电容器等充电，实现能量回收。其中，两位两通电磁阀17为开关阀，不起调速作用，所以重物的下降速度无法控制。

图2所示为利用液压能进行能量回收的能量回收控制系统原理图。如图2所示，液压能回收主要靠蓄能器24，举升作业时，操纵多路阀27的举升片手柄，阀杆压下开关K2，换向阀26得电换向并接通蓄能器24与液压泵23的入口油路，从而减少了泵的进出口压力差，降低了电机21驱动泵的功率需求；下降作业时，操纵多路阀27的举升片手柄，阀杆压下开关K1，换向阀29得电而换向，液压缸28内的压力进入蓄能器24存储。

现有技术的利用液压能进行能量回收的能量回收控制系统存在以下缺点：

1、在对液压能进行能量回收时，能量回收控制系统将高压油引入泵吸油口，不适合普通齿轮泵，一般齿轮泵吸油口正压力要求不能超过1MPa，特殊泵结构将使成本上升，不利于推广应用。

2、现有技术的举升类起重设备采用的能量回收控制系统主要针对电能驱动的设备，而大吨位举升设备采用的一般都是内燃机，内燃机功率大，且为满足速度要求液压泵的排量也大，不宜将蓄能器引入液压泵的进油口，因此以上现有技术的能量回收控制系统应用范围受限。

3、控制能量回收的控制阀为开关阀，切换后无法对下降速度进行控制，且切换时由于主油路与能量吸收回路存在压差，会产生冲击。

4、下降吸收过程中没有压力检测，当蓄能器压力与举升油缸大腔压力基本相同时，重物将停滞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能量回收控制系统和起重设备，旨在提出一种能量回收控制系统，解决现有技术的能量回收控制系统存在的应用范围受限的问题。更进一步地，还解决无法控制重物下降速度的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种能量回收控制系统，包括液压泵、主阀、液压执行元件和蓄能器，主阀具有第一主阀压力油口、第二主阀压力油口、主阀工作油口和主阀排油口，主阀能够控制主阀工作油口与第一主阀压力油口、第二主阀压力油口以及主阀排油口的通断，液压执行元件具有执行元件工作油口，液压泵的出口与第一主阀压力油口连接，主阀工作油口与执行元件工作油口连接，能量回收控制系统还包括第一控制阀和第二控制阀，执行元件工作油口与蓄能器通过第一控制阀连接，第一控制阀控制执行元件工作油口与蓄能器的通断，蓄能器与第二主阀压力油口通过第二控制阀连接，第二控制阀控制蓄能器与第二主阀压力油口的通断。

进一步地，第一控制阀具有第一油口和第二油口，第一控制阀的第一油口与执行元件工作油口连接，第一控制阀的第二油口与蓄能器连接，第一控制阀具有第一工作位置和第二工作位置，在第一控制阀的第一工作位置其第一油口与第二油口连通，在第一控制阀的第二工作位置其第一油口与第二油口断开。

进一步地，第一控制阀能够控制其第一油口与第二油口连通时的阀口开度。

进一步地，第一控制阀为电比例节流阀。

进一步地，能量回收控制系统还包括第一压力检测元件和第二压力检测元件，第一压力检测元件与执行元件工作油口连接，第二压力检测元件与蓄能器连接。

进一步地，第二控制阀包括第一油口和第二油口，第二控制阀的第一油口与蓄能器连接，第二控制阀的第二油口与第二主阀压力油口连接，第二控制阀具有第一工作位置和第二工作位置，在第二控制阀的第一工作位置其第一油口与第二油口连通，在第二控制阀的第二工作位置其第一油口与第二油口断开。

进一步地，能量回收控制系统还包括负载压力比较阀，主阀还包括主阀负载反馈口，主阀能够控制第一主阀压力油口与主阀负载反馈口的通断，负载压力比较阀用于通过比较蓄能器与主阀负载反馈口的压力控制主阀负载反馈口与排油连通或断开。

进一步地，负载压力比较阀包括第一油口、第二油口、第一控制端口和第二控制端口，负载压力比较阀的第一油口、主阀负载反馈口与第一控制端口彼此连接，负载压力比较阀的第二油口与排油连接，第二控制端口与蓄能器连接，负载压力比较阀具有第一工作位置和第二工作位置，负载压力比较阀通过比较蓄能器与主阀负载反馈口的压力控制其在第一工作位置和第二工作位置之间切换，在负载压力比较阀的第一工作位置其第一油口与第二油口连通，在负载压力比较阀的第二工作位置其第一油口与第二油口断开。

进一步地，能量回收控制系统还包括单向阀，蓄能器与第二主阀压力油口通过第二控制阀和单向阀连接，单向阀具有单向阀进口和单向阀出口，其中，单向阀进口与蓄能器连接，单向阀出口与第二控制阀连接，或者，单向阀进口与第二控制阀连接，单向阀出口与第二主阀压力油口连接。

本发明第二方面提供一种起重设备，包括本发明第一方面中任一项的能量回收控制系统。

基于本发明提供的技术方案，该能量回收控制系统包括液压泵、主阀、液压执行元件和蓄能器，主阀具有第一主阀压力油口、第二主阀压力油口、主阀工作油口和主阀排油口，主阀能够控制主阀工作油口与第一主阀压力油口、第二主阀压力油口以及主阀排油口的通断，液压执行元件具有执行元件工作油口，液压泵的出口与第一主阀压力油口连接，主阀工作油口与执行元件工作油口连接，能量回收控制系统还包括第一控制阀和第二控制阀，执行元件工作油口与蓄能器通过第一控制阀连接，第一控制阀控制执行元件工作油口与蓄能器的通断，蓄能器与第二主阀压力油口通过第二控制阀连接，第二控制阀控制蓄能器与第二主阀压力油口的通断。该能量回收控制系统的蓄能器存储的能量能够直接由第二主阀压力油口作用于主阀，可用在大功率内燃机驱动的举升设备上，因对泵入口压力无影响，对采用齿轮泵作为液压泵也没有限制，因此使用范围更广。进一步地，在第一控制阀能够控制其第一油口与第二油口连通时的阀口开度的情况下，可以通过阀口开度控制执行元件的排油压力，从而还可以控制重物下降的速度。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的利用电能进行能量回收的能量回收控制系统原理示意图；

图2为现有技术中的利用液压能进行能量回收的能量回收控制系统原理示意图；

图3为本发明实施例的能量回收控制系统的原理示意图；

图4为本发明实施例的能量回收系统中主阀的一个具体示例的原理示意图。

各附图标记分别代表：

11-电机；12-逆变器；13-泵马达；15-溢流阀；17-两位两通电磁阀；18-液压缸；21-电机；23-液压泵；24-蓄能器；26-换向阀；27-多路阀；28-液压缸；29-换向阀；4-能量回收控制系统；421-第一压力检测元件；422-第二压力检测元件；43-液压泵；44-蓄能器；N-蓄能器接口；46-能量回收控制阀；A-回收阀工作油口；P-回收阀压力油口；E-回收阀出油口；N-蓄能器接口；Ls-回收阀负载反馈口；T-回收阀排油口；461-第一控制阀；a1-第一控制阀的第一油口；a2-第一控制阀的第二油口；462-第二控制阀；b1-第二控制阀的第一油口；b2-第二控制阀的第一油口；463-负载压力比较阀；c1-负载压力比较阀的第一油口；c2-负载压力比较阀的第二油口；464-单向阀；47-主阀；P1-第一主阀压力油口；P2-第二主阀压力油口；A1-主阀工作油口；LS1-主阀负载反馈口；T1-主阀排油口；48-液压执行元件；W-执行元件工作油口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图3示出了本发明实施例的能量回收控制系统及能量回收控制阀的原理示意图。

如图3所示，本实施例的能量回收控制阀46包括第一控制阀461，第二控制阀462，并具有回收阀工作油口A，回收阀压力油口P，回收阀出油口E和蓄能器接口N。回收阀压力油口P与回收阀工作油口A连接。回收阀工作油口A通过第一控制阀461与蓄能器接口N连接，第一控制阀461控制回收阀工作油口A与蓄能器接口N的通断；蓄能器接口N通过第二控制阀462与回收阀出油口E连接，第二控制阀462控制蓄能器接口N与回收阀出油口E的通断。

第一控制阀461具有第一油口a1和第二油口a2，其中，第一油口a1与回收阀工作油口A连接，第二油口a2与蓄能器接口N连接，第一控制阀461能够控制其第一油口a1与第二油口a2的连通与断开。

优选地，本实施例中的第一控制阀461具有第一工作位置和第二工作位置，在第一工作位置时，其第一油口a1与第二油口a2连通(图3中的上工作位)；在第二工作位置时(图3中的下工作位)，其第一油口a1与第二油口a2断开。

如图3所示，本实施例的能量回收控制系统4包括能量回收控制阀46，液压泵43，主阀47，液压执行元件48和蓄能器44。其中，主阀47具有第一主阀压力油口P1，第二主阀压力油口P2，主阀工作油口A1和主阀排油口T1，主阀47能够控制主阀工作油口A1与第一主阀压力油口P1、第二主阀压力油口P2以及主阀排油口T1的通断。液压执行元件48具有执行元件工作油口W。液压泵43的出口与第一主阀压力油口P1连接。能量回收控制阀46的回收阀压力油口P与主阀工作油口A1连接。回收阀出油口E与第二主阀压力油口P2连接。回收阀工作油口A与执行元件工作油口W连接。蓄能器接口N与蓄能器44连接。

以上实施例中的能量回收控制系统4使回收阀出油口E直接与主阀47的第二主阀压力油口P2连接，蓄能器44存储的能量能够直接由回收阀出油口E作用于主阀47，可用在大功率内燃机驱动的举升设备上，因对泵入口压力无影响，对采用齿轮泵作为液压泵也没有限制，因此使用范围更广。

另外，以上实施例中的能量回收控制系统中的能量回收控制阀46连接于执行机构工作油口W和第二主阀压力油口P2的进油路之前，其第一控制阀461就能够在重物下降过程中控制其第一油口a1和第二油口a2连通从而回收势能并存储于蓄能器44中；第二控制阀462则可以控制蓄能器44适时释放能量。

为了使得重物在下降过程中由第一控制阀461控制时，重物的下降速度能够得到有效控制，提高操作的舒适度，在本实施例中，第一控制阀461能够控制其第一油口a1与第二油口a2连通时的阀口开度。

优选地，本实施例中的第一控制阀461为电比例节流阀，因此，在重物下降过程中，只需要将电比例节流阀的电流值设置一定的斜坡，即按照一定的比例来设置电流，就可以有效控制重物的下降速度。

在本实施例中，第二控制阀462包括第一油口b1和第二油口b2，其中第一油口b1与蓄能器接口N连接，第二油口b2与回收阀出油口出口E连接。第二控制阀阀462具有第一工作位置和第二工作位置，当其处于第一工作位置时(图3所示的下工作位)，第一油口b1与第二油口b2连通，当其处于第二工作位置时(图3所示的上工作位)，第一油口b1与第二油口b2断开。第二控制阀462例如可以为两位两通电磁换向阀。

为了能够检测执行元件工作油口W与蓄能器接口N的压力，从而根据检测执行元件工作油口W与蓄能器接口N的压力对第一控制阀461及第二控制阀462进行控制，如图3所示，能量回收控制阀46还设置有第一压力检测油口和第二压力检测油口，其中，第一压力检测油口与与回收阀工作油口A连接，第二压力检测油口与蓄能器接口N连接。第一压力检测元件421连接于第一压力检测油口，因此，第一压力检测元件421能够检测执行元件工作油口W的压力值。第二压力检测元件422与第二压力检测油口连接，因此，第二压力检测元件422能够检测蓄能器接口N的压力值。

在本实施例中，第一控制阀461为电比例节流阀。若第一压力检测元件421检测到的压力值为B1，第二压力检测元件422检测到的压力值为B2，那么在重物的下降过程中，如果B1不大于B2，则说明势能无法被吸收，电比例节流阀不得电，由主阀47控制执行元件48的下降。如果B1大于B2一定值，则说明势能可以被吸收，则主阀47不工作，电比例节流阀得电，使电比例节流阀处于第一工作位置，第一油口a1与第二油口a2连通，且阀口处于一定的开度，同时使第二控制阀462处于第二工作位置，第一油口b1和第二油口b2处于断开状态，实现由能量回收控制阀46来控制执行元件48的下降过程，即控制重物的下降过程，此时蓄能器44可以吸收能量，处于能量吸收阶段。在此阶段可以通过控制电比例节流阀的电流值来有效控制重物的下降速度，比如将电比例节流阀的电流值设置一定的斜坡，有效避免了现有技术中存在的无法对下降速度控制的问题，提高操作的舒适性。

在能量吸收阶段，随着重物的下降，势能逐渐转化为压力能，逐渐存储至蓄能器44，蓄能器接口N的压力逐渐上升，也就是，第二压力检测元件422检测到的压力值B2在不断增大，当与第一压力检测元件421检测到的压力值B1相比，压力值B1与压力值B2之差缩小到一定值时，为保证重物有足够的下降速度，这时就要将电比例节流阀的电流值逐渐减小，同时要将主阀47的开口反比例地逐渐加大，避免重物的下降过程中出现停滞。另外，还可以使得由电比例节流阀控制重物的下降转换到由主阀控制重物的下降这一过程可以平稳过渡，避免冲击。

其中，由于第一压力检测元件421和第二压力检测元件422之间的压差为动态值，根据该动态值控制第一控制阀461，吸收效率更高。

综上，在整个能量吸收过程中，由于采用了电比例节流阀，利用它的调速功能，使得整个操作速度可控，提高了操作的舒适性。另外，第一压力检测元件421和第二压力检测元件422的设置使得能量回收控制系统能够同时对执行元件工作油口W与蓄能器接口N的压力进行检测并根据压力值进行相应的控制，避免了由于能量回收导致的下降速度过慢或者停止。

当蓄能器44储存了足够的能量时，就可以控制第二控制阀462处于第一工作位置，使得其第一油口b1与第二油口b2连通。蓄能器44存储的能量就能直接由回收阀出油口E作用于第二主阀压力油口P2，从而通过主阀47为执行元件48提供能量。

如图3所示，能量回收控制阀46还包括负载压力比较阀463，并且能量回收控制阀46还具有回收阀负载反馈口Ls和回收阀排油口T，负载压力比较阀463能够通过比较蓄能器接口N与回收阀负载反馈口Ls的压力来控制回收阀负载反馈口Ls与回收阀排油口T的连通或断开。

在本实施例中，负载压力比较阀463包括第一油口c1，第二油口c2，第一控制端口和第二控制端口，负载压力比较阀463的第一油口c1、回收阀负载反馈口Ls与第一控制端口彼此连接，负载压力比较阀的第二油口c2与回收阀排油口T连接，第二控制端口与蓄能器接口N连接。

主阀47还包括主阀负载反馈口Ls1。主阀47的主阀负载反馈口Ls1与回收阀负载反馈口Ls连接。主阀47能够控制其第一主阀压力油口P1与主阀负载反馈口Ls1的通断。

负载压力比较阀463具有第一工作位置和第二工作位置，负载压力比较阀463通过比较蓄能器接口N与回收阀负载反馈口Ls的压力(也即主阀负载反馈口Ls1的压力)控制其在第一工作位置与第二工作位置之间切换，在第一工作位置时(图3中的上工作位)，第一油口c1与第二油口c2连通；在第二工作油口时(图3中的下工作位)，第一油口c1与第二油口c2断开。

负载压力比较阀463用于控制液压泵43的出口是否直接与油箱连通，从而控制液压泵43是否带载工作。第一主阀压力油口P1与主阀负载反馈口Ls1连通且主阀负载反馈口Ls1与排油连通时，液压泵43不带载工作。

具体地，在释放能量过程中，也就是提升重物时，负载压力比较阀463比较负载反馈口Ls的压力(也即主阀负载反馈口Ls1的压力)与蓄能器接口N的压力，在能量吸收过程中时，蓄能器44已经存储了足够的能量。在需要提升重物时，由于本实施例中负载压力比较阀463的第一控制端口还设有弹簧，因此需要蓄能器接口N的压力大于负载反馈口Ls的压力一定值时，能使负载压力比较阀463处于第一工作位置，其第一油口c1与第二油口c2连通，液压泵43直接回油，不再损耗能量；同时，第二控制阀462处于第一工作位置，蓄能器44的压力直接经第二主阀压力油口P2进入主阀47，供给主阀47工作。

随着能量的释放，蓄能器44的压力逐渐降低，当蓄能器接口N的压力不足，达不到大于负载反馈口Ls的压力一定值时，负载压力比较阀463将处于第二工作位置，同时第二控制阀462将处于第二工作位置(图3中的上位)主阀47由液压泵43供油。

优选地，能量回收控制阀46还包括单向阀464，单向阀464具有单向阀进口和单向阀出口，单向阀进口与蓄能器接口N连接，单向阀出口与回收阀出油口E连接。如图3所示，在本实施例中，单向阀进口通过第二控制阀462与蓄能器接口N连接。

单向阀464还可以设置在蓄能器接口N与第二控制阀462之间。

单向阀464可以防止主阀47的压力油经第二主阀压力油口P2和回收阀出油口E进入能量回收控制阀46内。

以上实施例中的主阀47可以为现有技术中任何具有前述结构和功能的阀，例如结构原理图如图4所示的阀。

本发明还提出一种起重设备，包括上述实施例中的能量回收控制系统。该起重设备例如可以是叉车。

综上所述，本发明实施例的能量回收控制系统使回收阀出油口直接与主阀的一个主阀压力油口连接，蓄能器存储的能量能够直接由回收阀出油口作用于主阀，而能在大功率内燃机驱动，也能利用普通齿轮泵供油，扩大了能量回收控制系统的应用范围。另外，本发明实施例中的采用比例节流阀进行控制，对能量吸收过程中的重物的下降速度进行有效控制，提高了操作性能。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种能量回收控制系统，包括液压泵(43)、主阀(47)、液压执行元件(48)和蓄能器(44)，所述主阀(47)具有第一主阀压力油口(P1)、第二主阀压力油口(P2)、主阀工作油口(A1)和主阀排油口(T1)，所述主阀(47)能够控制所述主阀工作油口(A1)与所述第一主阀压力油口(P1)、第二主阀压力油口(P2)以及所述主阀排油口(T1)的通断，所述液压执行元件(48)具有执行元件工作油口(W)，所述液压泵(43)的出口与所述第一主阀压力油口(P1)连接，所述主阀工作油口(A1)与所述执行元件工作油口(W)连接，其特征在于，所述能量回收控制系统还包括第一控制阀(461)和第二控制阀(462)，所述执行元件工作油口(W)与所述蓄能器(44)通过所述第一控制阀(461)连接，所述第一控制阀(461)控制所述执行元件工作油口(W)与所述蓄能器(44)的通断，所述蓄能器(44)与所述第二主阀压力油口(P2)通过所述第二控制阀(462)连接，所述第二控制阀(462)控制所述蓄能器(44)与所述第二主阀压力油口(P2)的通断。

2.根据权利要求1所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述第一控制阀(461)具有第一油口(a1)和第二油口(a2)，所述第一控制阀(461)的第一油口(a1)与所述执行元件工作油口(W)连接，所述第一控制阀(461)的第二油口(a2)与所述蓄能器(44)连接，所述第一控制阀(461)具有第一工作位置和第二工作位置，在所述第一控制阀(461)的第一工作位置其第一油口(a1)与第二油口(a2)连通，在所述第一控制阀(461)的第二工作位置其第一油口(a1)与第二油口(a2)断开。

3.根据权利要求2所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述第一控制阀(461)能够控制其第一油口(a1)与第二油口(a2)连通时的阀口开度。

4.根据权利要求3所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述第一控制阀(461)为电比例节流阀。

5.根据权利要求1所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述能量回收控制系统还包括第一压力检测元件(421)和第二压力检测元件(422)，所述第一压力检测元件(421)与所述执行元件工作油口(W)连接，所述第二压力检测元件(422)与所述蓄能器(44)连接。

6.根据权利要求1所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述第二控制阀(462)包括第一油口(b1)和第二油口(b2)，所述第二控制阀(462)的第一油口(b1)与所述蓄能器(44)连接，所述第二控制阀(462)的第二油口(b2)与所述第二主阀压力油口(P2)连接，所述第二控制阀(462)具有第一工作位置和第二工作位置，在所述第二控制阀(462)的第一工作位置其第一油口(b1)与第二油口(b2)连通，在所述第二控制阀(462)的第二工作位置其第一油口(b1)与第二油口(b2)断开。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述能量回收控制系统还包括负载压力比较阀(463)，所述主阀(47)还包括主阀负载反馈口(Ls1)，所述主阀(47)能够控制所述第一主阀压力油口(P1)与所述主阀负载反馈口(Ls1)的通断，所述负载压力比较阀(463)用于通过比较所述蓄能器(44)与所述主阀负载反馈口(Ls1)的压力控制所述主阀负载反馈口(Ls1)与排油连通或断开。

8.根据权利要求7所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述负载压力比较阀(463)包括第一油口(c1)、第二油口(c2)、第一控制端口和第二控制端口，所述负载压力比较阀(463)的第一油口(c1)、所述主阀负载反馈口(Ls1)与所述第一控制端口彼此连接，所述负载压力比较阀(463)的第二油口(c2)与排油连接，所述第二控制端口与所述蓄能器(44)连接，所述负载压力比较阀(463)具有第一工作位置和第二工作位置，所述负载压力比较阀(463)通过比较所述蓄能器(44)与所述主阀负载反馈口(Ls1)的压力控制其在第一工作位置和第二工作位置之间切换，在所述负载压力比较阀(463)的第一工作位置其第一油口(c1)与第二油口(c2)连通，在所述负载压力比较阀(463)的第二工作位置其第一油口(c1)与第二油口(c2)断开。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的能量回收控制系统，其特征在于，所述能量回收控制系统还包括单向阀(464)，所述蓄能器(44)与所述第二主阀压力油口(P2)通过所述第二控制阀(462)和所述单向阀(464)连接，所述单向阀(464)具有单向阀进口和单向阀出口，其中，所述单向阀进口与所述蓄能器(44)连接，所述单向阀出口与所述第二控制阀(462)连接，或者，所述单向阀进口与所述第二控制阀(462)连接，所述单向阀出口与所述第二主阀压力油口(P2)连接。

10.一种起重设备，其特征在于，所述起重设备包括权利要求1-9中任一项所述的能量回收控制系统。