CN105629785A

CN105629785A - 智能汽车行驶控制方法及装置

Info

Publication number: CN105629785A
Application number: CN201511019915.8A
Authority: CN
Inventors: 张旭
Original assignee: Xiaomi Inc
Current assignee: Xiaomi Inc
Priority date: 2015-12-30
Filing date: 2015-12-30
Publication date: 2016-06-01

Abstract

本公开实施例公开了一种智能汽车行驶控制方法及装置，智能汽车采集在预设范围内的行人的形体信息，并根据预设形体信息识别行人的行为目的；根据行人的行为目的生成行驶操作指令；然后，依据行驶操作指令控制智能汽车执行相应的行驶操作。最终做出让行或先行的自主行驶控制。从而，使智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

Description

智能汽车行驶控制方法及装置

技术领域

本公开涉及智能汽车技术领域，特别是涉及一种智能汽车行驶控制方法及装置。

背景技术

智能汽车是指在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(例如，雷达、摄像头)、控制器、执行器等装置，实现与人、车辆、道路等的信息交换，使车辆具备智能地环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现无人驾驶的目的。

相关技术中，智能汽车在行驶过程中如果检测到路边有行人，智能汽车为了确保行人安全，一般会主动停车并让行，待行人横过马路后再继续行驶。在实际场景中，不少行人站在路边未必准备过马路，但是，智能汽车会一直等待，直到采集范围内没有行人或障碍物。此种智能汽车无法适应路况复杂的道路，例如，在一些车辆或行人多的道路上智能汽车几乎无法前行，因为一直有行人或车辆。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种智能汽车行驶控制方法及装置。

为了解决上述技术问题，本公开实施例公开了如下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能汽车行驶控制方法，应用于智能汽车中，所述方法包括：

采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息；

根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；

根据所述行为目的生成行驶操作指令，其中，当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，所述行驶操作指令包括停车让行指令；

根据所述行驶操作指令控制所述智能汽车执行相应的行驶操作。

第一方面提供的智能汽车行驶控制方法，智能汽车在预设范围内采集到处于静止状态的行人的形体信息，并根据预设形体信息对行人的形体信息进行识别，获得行人的行为目的；然后，根据行人的行为目生成行驶操作指令；根据行驶操作指令执行相应的行驶操作，最终做出让行或先行的自主行驶控制。从而，使智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

可选地，根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，包括：

根据所述智能汽车内存储的第一预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。

可选地，所述根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，还包括：

当根据所述第一预设形体信息无法识别所述行人的行为目的时，根据云服务器中存储的第二预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。

本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，预设形体信息包括智能汽车本地存储的第一预设形体信息及云服务器中存储的第二预设形体信息，而且，第二预设形体信息包含本车上传的形体信息，以及其它智能汽车上传的形体信息，即第二预设形体信息比第一预设形体信息丰富；因此，当通过第一预设形体无法识别行人的行为目的时，进一步通过第二预设形体信息进行识别，提高了识别成功的几率；从而提高了智能汽车自主驾驶的成功率。

可选地，所述方法还包括：

当根据所述第二预设形体信息无法识别所述行人的行为目的时，获取驾驶者根据所述形体信息发出的行驶操作指令；

对应存储采集到的所述形体信息，以及所述驾驶者发出的行驶操作指令。

本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，如果根据智能汽车和云服务器中存储的预设形体信息仍无法识别出行人的形体信息对应的行为目的，则向本车的驾驶者展示该形体信息，提示驾驶者进行判断和决定。驾驶者根据形体信息采取操作指令后，智能汽车根据驾驶者的操作指令执行相应的行驶操作。而且，智能汽车记录该形体信息及驾驶者采取的操作指令，当相同或相似的情况积累到一定数量后，智能汽车就能够学习该形体信息，并根据该形体信息独自采取相应的行驶操作，从而逐步完善智能驾驶的目标。

可选地，所述根据云服务器中存储的第二预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的，包括：

从云服务器中获取所述第二预设形体信息，并根据所述第二预设形体信息识别所述行人的形体信息所对应的行为目的；

或者，

将采集到的所述形体信息发送给所述云服务器，控制所述云服务器根据所述第二预设形体信息对所述形体信息进行识别；接收所述云服务器返回的识别结果，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。

可选地，所述形体信息包括所述行人的形体动作；

所述根据所述预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，包括：

采集所述行人的手部或手臂的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动频率和运动次数；

当采集到所述行人的手部或手臂的运动方向垂直于所述智能汽车行驶的道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第一预设条件时，确定所述行人的行为目的是行人先行；

当采集到所述行人的收获或手臂的运动方向平行于所述智能汽车行驶道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第二预设条件时，确定所述行人的行为目的是车辆先行。

可选地，所述形体信息包括所述行人的语音信息；

采集所述行人的语音信息；

利用语音识别技术识别所述语音信息的语义内容；

根据所述语义内容确定所述行人的行为目的。

可选地，所述方法还包括：

当行驶操作是继续缓慢行驶时，输出车辆行驶提醒消息；

当行驶操作是停车让行时，输出让行提醒消息；

所述车辆行驶提醒消息及所述让行提醒消息均包括以下至少一种：声音提醒消息、由所述智能汽车的车灯照射路面形成的可视化图案。

本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，在确定行驶操作后，输出相应的提醒消息，例如，可以是声音提醒消息或可视化图案。通过提醒消息提醒行人智能汽车下一步的状态，提高智能汽车与行人之间的沟通消息，保证行人安全的前提下提高智能汽车的行驶效率。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种智能汽车行驶控制方法，应用于云服务器中，包括：

接收智能汽车采集的行人的形体信息；

根据云服务器中存储的第二预设形体信息对所述行人的形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；

当根据所述第二预设形体信息识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车反馈识别结果，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。

第二方面提供的智能汽车行驶控制方法，预设形体信息包括智能汽车本地存储的第一预设形体信息及云服务器中存储的第二预设形体信息。而且，第二预设形体信息包含本车上传的形体信息，以及其它智能汽车上传的形体信息，即第二预设形体信息比第一预设形体信息丰富；因此，当通过第一预设形体无法识别行人的行为目的时，进一步通过第二预设形体信息进行识别，提高了识别成功的几率；从而提高了智能汽车自主驾驶的成功率。

可选地，所述方法还包括：

当根据所述第二预设形体信息未识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车返回无法识别的响应消息，所述响应消息用于使所述智能汽车提示驾驶者发出行驶操作指令；

接收所述智能汽车发送的所述形体信息及所述驾驶者根据所述行人的形体信息发出的行驶操作指令；

对应存储所述行人的形体信息，以及所述驾驶者所采取的行驶操作指令。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种智能汽车行驶控制装置，应用于智能汽车中，所述装置包括：

采集模块，用于采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息；

识别模块，用于根据预设形体信息对所述采集模块采集到的形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；

指令生成模块，用于根据所述第一识别模块识别出的行为目的，生成行驶操作指令，其中，当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，所述行驶操作指令包括停车让行指令；

执行模块，用于根据所述行驶操作指令控制所述智能汽车执行相应的行驶操作。

可选地，所述识别模块，包括：

第一识别子模块，用于根据所述智能汽车内存储的第一预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。

可选地，所述识别模块，还包括：

第二识别子模块，用于当所述第一识别子模块无法识别所述行人的行为目的时，根据云服务器中存储的第二预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于当所述第二识别子模块无法识别所述行人的行为目的时，获取驾驶者根据所述形体信息发出的行驶操作指令；

存储模块，用于对应存储采集到的所述形体信息，以及所述获取模块获得的行驶操作指令。

可选地，所述第二识别子模块，用于：

或者，

将所述采集模块采集到的所述形体信息发送给所述云服务器，控制所述云服务器根据所述第二预设形体信息对所述形体信息进行识别；接收所述云服务器返回的识别结果，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。

可选地，所述形体信息包括所述行人的形体动作；所述识别模块，包括：

第一采集子模块，用于采集所述行人的手部或手臂的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动频率和运动次数；

第一确定子模块，用于当所述第一采集子模块采集到所述行人的手部或手臂的运动方向垂直于所述智能汽车行驶的道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第一预设条件时，确定所述行人的行为目的是行人先行；

第二确定子模块，用于当所述第一采集子模块采集到所述行人的收获或手臂的运动方向平行于所述智能汽车行驶道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第二预设条件时，确定所述行人的行为目的是车辆先行。

可选地，所述形体信息包括所述行人的语音信息；

所述识别模块，包括：

第二采集子模块，用于采集所述行人的语音信息；

语音识别子模块，用于利用语音识别技术识别所述第二采集子模块采集到的语音信息的语义内容；

第三确定子模块，用于根据所述语音识别子模块识别得到的语义内容确定所述行人的行为目的。

可选地，所述装置还包括：

第一输出模块，用于当行驶操作是继续缓慢行驶时，输出车辆行驶提醒消息；

第二输出模块，用于当行驶操作是停车让行时，输出让行提醒消息；

根据本公开实施例的第四方面，提供一种智能汽车行驶控制装置，应用于云服务器中，包括：

第一接收模块，用于接收智能汽车采集的行人的形体信息；

识别模块，用于根据云服务器中存储的第二预设形体信息对所述行人的形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；

第一返回模块，用于当所述识别模块识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车反馈识别结果，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。

可选地，所述装置还包括：

第二返回模块，用于当所述识别模块未识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车返回无法识别的响应消息，所述响应消息用于使所述智能汽车提示驾驶者采取操作；

第二接收模块，用于接收所述智能汽车发送的所述形体信息及所述驾驶者根据所述行人的形体信息发出的行驶操作指令；

存储模块，用于对应存储所述行人的形体信息，以及所述驾驶者发出的行驶操作指令。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种车载设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

采集在智能汽车的预设范围内的行人的形体信息；

根据预设形体信息对所述采集器件采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；

根据所述行驶操作指令控制所述执行机构执行相应的行驶操作。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种服务器，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收智能汽车采集的行人的形体信息；

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：智能汽车在预设范围内采集的行人的形体信息，并根据预设形体信息识别行人的行为目的；根据行人的行为目的生成行驶操作指令；然后，根据行驶操作指令执行相应的行驶操作，最终做出让行或先行的自主行驶控制。从而，使智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车采集障碍物的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车行驶控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种识别行人的行为目的的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种识别行人的行为目的的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制方法的流程图；

图8是根据本公开一示例性实施例示出的一种车前灯在路面上形成可视化图案的示意图；

图9是根据本公开一示例性实施例示出的一种车前灯的示意图；

图10是根据本公开一示例性实施例示出的另一种车前灯在路面上形成可视化图案的示意图；

图11是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车行驶控制装置框图；

图12是根据一示例性实施例示出的一种识别模块的框图；

图13是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制装置的框图；

图14是根据一示例性实施例示出的一种识别模块的框图；

图15是根据一示例性实施例示出的另一种识别模块的框图；

图16是根据一示例性实施例示出的又一种智能汽车行驶控制装置的框图；

图17是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车行驶控制装置的框图；

图18是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制装置的框图；

图19是根据一示例性实施例示出的一种用于智能汽车行驶控制的装置的框图；

图20是根据一示例性实施例示出的另一种用于智能汽车行驶控制的装置的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车采集障碍物的示意图，本公开实施例提供的智能汽车所涉及的硬件包括：测距传感器(例如，激光测距传感器)、雷达探测器、视频摄像头(例如，3D红外摄像头)和麦克风等采集器件。

智能汽车210在道路上行驶的过程中，会通过视频摄像头、测距传感器及雷达探测器等采集器件按照预设周期不断采集收集周围道路的路况信息，例如，行人、其它车辆或其它障碍物等信息。图1中的阴影部分表示智能汽车210的采集范围。

图2是根据一示例性实施例示出一种智能汽车行驶控制方法的流程图，该方法应用于智能汽车中，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

在S101中，采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息。

行人的形体信息可以包括行人肢体动作、口型、面部表情、语音信息等。

可以通过测距传感器、雷达探测器和视频摄像头等采集器件按照预定周期不间断地采集智能汽车周围的障碍物、行人和其它车辆的动态，用于分析和预测行人和其它车辆的下一步的动向。

采集器件都有一定的采集范围，在本公开的一个实施例中，所述预设范围可以是采集器件的采集范围。

在本公开的一些实施例中，当智能汽车采集到预设范围内有行人后，间隔一个预设时间继续采集行人的运动状态，如果当前时刻的位置与上一时刻的位置相同，则确定该行人处于静止状态；然后，继续采集该行人的形体信息，其中，该形体信息可以包括以下至少一种：形体动作(例如，肢体动作)、语音信息。

如果智能汽车采集到行人的运动状态不是横过马路；此时，智能汽车缓慢行驶至距行人安全距离，然后，继续正常行驶。

在S102中，根据预设形体信息对所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的。

如果形体信息包括形体动作(例如，肢体动作)，比较获得的行人的形体动作与智能汽车本地存储的预设形体动作是否匹配，如果匹配成功，则根据与行人的形体动作相匹配的预设形体动作识别行人的行为目的。

如果形体信息包括语音信息，则利用语音识别技术识别该语音信息的语义内容，然后，分析该语义内容，得到行人的行为目的。例如，行人的语音信息的语义内容是“等一下，让我先走，谢谢”，则确定行人的行为目的是行人先行。

在S103中，根据行人的行为目的生成行驶操作指令。

其中，当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，所述行驶操作指令包括停车让行指令；

在S104中，根据行驶操作指令控制智能汽车执行相应的行驶操作。

本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，智能汽车在预设范围内采集行人的形体信息，并根据预设形体信息识别行人的行为目的；如果识别出行人的行为目的，根据行人的行为目生成相应的行驶操作指令；然后，根据行驶操作指令执行相应的行驶操作，最终做出让行或先行的自主行驶控制。从而，使智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

图3是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车行驶控制方法的流程图，该方法用于智能汽车中，如图3所示，该方法包括以下步骤：

在S110中，采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息。

在S120中，根据所述智能汽车内存储的第一预设形体信息识别所述形体信息对应的行人的行为目的；如果未识别出行人的行为目的，则执行S130；如果识别出行人的行为目的，则执行S140。

在S130中，根据云服务器中存储的第二预设形体信息识别所述行人的形体信息对应的行为目的。

云服务器中存储的第二预设形体信息包括本车及多个其它智能汽车上传的预设形体信息，即第二预设形体信息所包含的信息比智能汽车本地存储的第一预设形体信息丰富。

在本公开的一些实施例中，智能汽车可以从云服务器中下载第二预设形体信息，其中，第二预设形体信息中可以包含多种形体信息。然后，比较行人的形体信息与第二预设形体信息是否匹配，如果匹配成功，则识别出行人的行为目的。

在本公开的另一些实施例中，智能汽车将行人的形体信息发送给云服务器，由云服务器根据自身数据库中存储的第二预设形体信息继续对行人的形体信息进行识别。如果云服务器识别出行人的形体信息对应的行为目的，则向智能汽车反馈识别结果，从而使智能汽车根据该识别结果做出相应的行驶操作。在一种实施方式中，智能汽车与云服务器之间通过无线通信方式进行通信，此种方式，只需智能汽车将行人的形体信息上传给云服务器，传输的数据量小，降低智能汽车与云服务器之间的通信时间；而且，由于服务器的资源比较丰富，由云服务器判断行人的形体信息与第二预设形体信息是否匹配所需的时间较短。

在S140中，根据识别得到的行人的行为目的生成行驶操作指令。

在S150中，根据行驶操作指令控制智能汽车执行相应的行驶操作。

本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，智能汽车在预设范围内采集的行人的形体信息，并根据智能汽车本地存储的预设形体信息识别行人的行为目的；如果根据本地存储的第一预设形体信息无法识别出行人的行为目的，则根据云服务器中存储的第二预设形体信息识别所述行人的行为目的；如果根据第一预设形体信息或第二预设形体信息识别出行人的行为目的，根据行人的行为目的执行相应的行驶操作。应用该智能汽车行驶控制方法，智能汽车能够根据本地或云服务器中的预设形体信息识别行人的形体信息所对应的行为目的，最终做出让行或先行的自主行驶控制。使得智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

图4是根据一示例性实施例示出的一种识别行人的行为目的的流程图，本实施例中，行人的形体信息包括形体动作，例如肢体动作，如图4所示，智能汽车识别行人的形体信息所对应的行为目的包括以下步骤：

在S210中，采集行人的手部或手臂的运动参数，该运动参数包括运动方向、运动频率和运动次数。

在S220中，当行人的手部或手臂的运动方向垂直于智能汽车行驶的道路所在平面，且运动频率和运动次数均满足第一预设条件时，确定行人的行为目的是行人先行。

例如，当行人的手或手臂垂直于路面上下挥动，挥动的幅度、频率及次数达到预设值，则确定行人的肢体动作是示意车辆让行、行人先行。其中，该预设值可以由驾驶者根据实际生活中行人经常使用的肢体动作来设定。

在S230中，当行人的手部或手臂的运动方向平行于智能汽车行驶的道路所在平面，且运动频率和运动次数均满足第二预设条件时，确定行人的行为目的是车辆先行。

例如，如果行人的手或手臂平行于路面前后挥动，且挥动的幅度、频率及次数达到相应的预设值，则确定行人的肢体动作是示意车辆先行。其中，该预设值可以由驾驶者根据实际生活中行人经常使用的肢体动作来设定。

本实施例仅给出两种比较常见的形体动作的例子，在实际情况下，行人的形体动作可能会有很多形式，智能汽车可以逐渐学习并识别。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种识别行人的行为目的的流程图，本实施例中，行人的形体信息包括语音信息，如图5所示，识别行人的行为目的的过程可以包括以下步骤：

在S310中，采集所述行人的语音信息。开启智能汽车内的麦克风，采集行人的语音信息。

在S320中，利用语音识别技术分析所述语音信息的语义内容。

在S330中，根据所述语义内容确定所述行人的行为目的。

例如，分析得到语音信息的语义内容是“你们先走”，则确定行人让车辆先行。其中，语音识别技术相关技术中已有实现方式，本实施例中不再赘述。

本实施例提供的识别行人的行为目的的过程，采集行人的语音信息，分析语音信息的语义内容，并根据语义内容确定行人的行为目的。通过语音信息确定行人的行为目的准确率更高。而且，可以将语音信息和行人的肢体动作相结合确定行人的行为目的，进一步提高识别行人的行为目的的准确率。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制方法的流程图，如图5所示，该方法在图1所示实施例的基础上还包括以下步骤：

在S410中，智能汽车采集预设范围内是否有行人；如果是，则执行S420；如果否，则执行S440；

该预设范围即智能汽车上的采集器件的采集范围；智能汽车通过视频摄像头、雷达探测器、测距传感器等采集智能汽车周围是否有行人。

在S420中，控制智能汽车减速行驶，直到采集到所述行人与所述智能汽车所行驶的车道边缘位置之间的距离不大于预设距离时，控制智能汽车停止行驶。

当智能汽车采集到预设范围内有行人时减速行驶；然后，继续采集行人与本车行驶的车道边缘位置(例如，本车行驶的车道边线)之间的距离，当行人与本车行驶车道边缘位置之间的距离小于或等于预设距离时，确定行人已经处于本车可能碰撞的范围内，此时，控制智能汽车停止行驶。预设距离是智能汽车与行人之间的安全距离，在一种实施方式中，预设距离可以根据实际道路确定，或者，可以由驾驶者根据需求自行设定。

在S430中，智能汽车采集所述行人是否处于静止状态；如果是，执行S101；如果处于移动状态，则执行S460。

在S440中，智能汽车采集预设范围内是否有静止障碍物；如果有，则执行S450；如果没有，则结束当前流程。

在S450中，智能汽车在不影响后面车辆及对面车辆行驶的情况下，绕过所述静止障碍物，并回到原车道继续行驶。

在S460中，采集所述行人的移动趋势是否是横过马路；如果是，则执行S470；如果否，则执行S480。

在S470中，等待行人横过马路后，继续行驶。

如果采集到行人的移动方向是从车前横过马路，则等行人安全通过马路之后，继续行驶。

在S480中，输出车辆先行提醒消息，并缓慢行驶至距行人安全距离后，继续行驶。

如果确定行人的移动方向不是横过马路，则将车速控制在预设速度范围内，当意外情况(例如，行人突然改变运动状态)发生时本车能够及时停止行驶，直到本车驶离行人至安全距离后，开始加速行驶。

本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，采集道路上的行人，并采集行人处于移动状态还是静止状态；如果行人处于移动状态，则采集行人的移动趋势；如果行人的移动趋势时横过马路，则等待行人安全通过马路后，继续行驶。如果行人处于静止状态，则获取行人的形体信息，并根据智能汽车或云服务器中的预设形体信息分析行人的行为目的，最终做出让行或先行的自主行驶控制。使得智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制方法的流程图，该方法应用于包括智能汽车和云服务器的系统中，如图7所示，该方法可以包括以下步骤：

在S510中，智能汽车采集预设范围内的行人的形体信息。

在S520中，智能汽车根据本地存储的第一预设形体信息，识别所述行人的形体信息所对应的行为目的。如果未识别出行人的行为目的，则执行S530；如果识别出行人的行为目的，则执行S550。

在S530中，智能汽车将形体信息发送给云服务器。

在S540中，云服务器根据自身内存储的第二预设形体信息识别所述行人的形体信息所对应的行为目的。如果识别出行人的行为目的，则执行S550；如果未识别出行人的行为目的，则执行S570。

其中，云服务器的数据库中存储有大量的本车或其它智能汽车的驾驶者采取的行驶操作案例，该行驶操作案例中包括智能汽车采集到的行人的形体信息，以及驾驶者根据该形体信息所采取的行驶操作。

在S550中，云服务器将识别得到的行人的行为目的发送给智能汽车。

在S560中，智能汽车根据行人的行为目的生成行驶操作指令，并根据行驶操作指令控制智能汽车执行相应的行驶操作。

如果行人的行为目的包括车辆先行，则行驶操作指令包括继续缓慢行驶。

如果行人的行为目的包括行人先行，则行驶操作指令包括停车让行。

在S570中，云服务器向智能汽车反馈无法识别的响应消息。

在S580中，智能汽车根据无法识别的响应消息，展示行人的形体信息。从而提醒本车驾驶者进行判断和决定。

例如，智能汽车可以在车载显示屏上显示采集到的行人的形体信息，如将行人动作、语音甚至面部表情等感知信息完全反馈给车主驾驶者并提醒驾驶者采取操作；或者，智能汽车输出语音消息，告知驾驶者无法识别行人的形体信息，请驾驶者采取操作。

在S590中，智能汽车接收驾驶者发出的行驶操作指令，并根据行驶操作指令执行相应的行驶操作。

在S5100中，当行驶操作是继续行驶时，智能汽车输出车辆行驶提醒消息。

在本公开的一些实施例中，车辆行驶提醒消息用于提醒行人车辆行驶中请注意安全，该车辆行驶提醒消息的类型可以是以下至少一种：声音信号、在路面或其它地方形成的可视化图案或文字。同时使用可视化图案及声音信号能够提高提醒消息的有效率。

例如，声音信号可以是鸣笛声或语音(例如，“车辆行驶中，请行人注意安全”)。

图8是根据本公开一示例性实施例示出的一种车前灯在路面上形成可视化图案的示意图，图8中的阴影部分是智能汽车710的车前灯照射在路面上形成的行车路径，用于示意车辆的行驶轨迹，示意行人不要进入此行驶轨迹内。

图9是根据本公开一示例性实施例示出的一种车前灯的示意图，如图9所示，该车前灯810可以采用LED阵列光源或激光阵列光源，且LED或激光在竖直方向上依次排列，从而保证各个光源发射出的光线投射到地面上在车前进方向上呈一条直线。

在S5110中，当行驶操作是停车让行时，智能汽车输出让行提醒消息。

让行提醒消息用于提醒用户先行，该让行提醒消息的类型可以是声音信号、在路面或其它地方形成的可视化图案或文字。

可视化图案或文字可以利用车前灯照射路面，通过图案告知行人可以安全通过马路。如图10所示，智能汽车910利用车前灯照射行人要通过的斑马线区域920，用于示意行人可以安全通过马路。

在S5120中，智能汽车将行人的形体信息及驾驶者发出的行驶操作指令对应存储在自身的存储空间中。

在S5130中，智能汽车将行人的形体信息及驾驶者发出的行驶操作指令发送给云服务器进行对应存储。

智能汽车将采集到的行人的形体信息，以及驾驶者发出的行驶操作指令对应保存在本地，同时，上传到云服务器的数据库中。当与该案例相同或相似的案例积累到一定数量时，即绝大多数行人采取该肢体动作所表达的目的一致后，智能驾驶汽车就能够独自采取是否让行的判断，逐渐完善智能自主驾驶的目的。

本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，如果根据智能汽车和云服务器中存储的预设形体信息仍无法识别出行人的形体信息对应的行为目的，则向本车的驾驶者展示该形体信息，提示驾驶者进行判断和决定。驾驶者根据形体信息采取行驶操作指令，智能汽车根据驾驶者的行驶操作指令执行相应的行驶操作。而且，智能汽车记录该形体信息及驾驶者采取的行驶操作指令，并上传至云服务器的数据库中。当相同或相似的情况积累到一定数量后，智能汽车就能够学习该形体信息，并根据该形体信息独自采取相应的行驶操作，从而逐步完善智能驾驶的目标。

相应于上述的智能汽车行驶控制方法实施例，本公开提供了智能汽车行驶控制装置实施例。

图11是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车行驶控制装置框图，如图11所示，该装置包括：采集模块110、识别模块120、指令生成模块130和执行模块140。

采集模块110被配置为，采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息。

可以通过雷达探测器和视频摄像头按照预定周期不间断地采集智能汽车周围的障碍物、行人和其它车辆的动态，用于分析和预测行人和其它车辆的下一步的动向。

识别模块120被配置为，根据预设形体信息对所述采集模块采集到的形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的。

图12是根据一示例性实施例示出的一种识别模块的框图，该识别模块120可以包括第一识别子模块121和第二识别子模块122。

第一识别子模块121被配置为，根据所述智能汽车内存储的第一预设形体信息识别所述形体信息对应的行为目的。

第二识别子模块122被配置为，当所述第一识别子模块无法识别所述行人的行为目的时，根据云服务器中存储的第二预设形体信息识别所述形体信息对应的行为目的。

在本公开的一些实施例中，所述第二识别子模块被配置为从云服务器中获取所述第二预设形体信息，并根据所述第二预设形体信息识别所述行人的形体信息所对应的行为目的。

在本公开的另一些实施例中，所述第二识别子模块被配置为将所述行人的形体信息发送给所述云服务器，控制云服务器根据第二预设形体信息对形体信息进行识别；接收所述云服务器返回的识别结果，根据所述识别结果执行相应的行驶操作，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。

指令生成模块130被配置为，根据第一识别模块识别出的行为目的，生成行驶操作指令。

当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，所述行驶操作指令包括停车让行指令。

执行模块140被配置为，当根据指令生成模块生成的行驶操作指令执行相应的行驶操作。

本实施例提供的智能汽车行驶控制装置，智能汽车在预设范围内采集到的行人的形体信息，并根据预设形体信息识别行人的行为目的；如果识别出行人的行为目的，根据行人的行为目的生成相应的行驶操作指令。然后，根据行人的行为目的执行相应的行驶操作，最终做出让行或先行的自主行驶控制。从而，使智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

图13是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制装置的框图，该装置在图11所示实施例的基础上还可以包括：获取模块210、存储模块220和发送模块230。

获取模块210被配置为，当所述第二识别子模块无法识别所述行人的行为目的时，获取驾驶者根据所述形体信息发出的行驶操作指令。

存储模块220被配置为，对应存储采集到的形体信息，以及获取模块获得的行驶操作指令。

发送模块230被配置为，将采集到的形体信息，以及接收模块接收到的行驶操作指令发送给所述云服务器进行存储。

本实施例提供的智能汽车行驶控制装置，如果根据智能汽车和云服务器中存储的预设形体信息仍无法识别出行人的形体信息对应的行为目的，则向本车的驾驶者展示该形体信息，提示驾驶者进行判断和决定。驾驶者根据形体信息发出行驶操作指令后，智能汽车根据驾驶者发出的行驶操作指令执行相应的行驶操作。而且，智能汽车记录该形体信息及驾驶者采取的行驶操作指令，并上传至云服务器的数据库中。当相同或相似的情况积累到一定数量后，智能汽车就能够学习该形体信息，并根据该形体信息独自采取相应的行驶操作，从而逐步完善智能驾驶的目标。

在本公开的一些应用场景中，所述形体信息包括所述行人的形体动作。图14是根据一示例性实施例示出的一种识别模块的框图，如图14所示，所述识别模块120包括：第一采集子模块123、第一确定子模块124和第二确定子模块125。

第一采集子模块123被配置为，采集所述行人的手部或手臂的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动频率和运动次数。

第一确定子模块124被配置为，当所述第一采集子模块采集到所述行人的手部或手臂的运动方向垂直于所述智能汽车行驶的道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第一预设条件时，确定所述行人的行为目的是行人先行。

第二确定子模块125被配置为，当所述第一采集子模块采集到所述行人的收获或手臂的运动方向平行于所述智能汽车行驶道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第二预设条件时，确定所述行人的行为目的是车辆先行。

本实施例中是两种常见的行人的肢体动作，在实际情况下，行人的形体动作可能会有很多形式，智能汽车可以逐渐学习并识别。

在本公开的另一些应用场景中，所述形体信息包括所述行人的语音信息。图15是根据一示例性实施例示出的另一种识别模块的框图，如图15所示，所述识别模块120包括：第二采集子模块126、语音识别子模块127和第三确定子模块128。

第二采集子模块126被配置为，采集所述行人的语音信息。

语音识别子模块127被配置为，利用语音识别技术识别所述第二采集子模块采集到的语音信息的语义内容。

第三确定子模块128被配置为，根据所述语音识别子模块识别得到的语义内容确定所述行人的行为目的。

本实施例提供的识别模块，采集行人的语音信息，分析语音信息的语义内容，并根据语义内容确定行人的行为目的。通过语音信息确定行人的行为目的准确率更高。而且，可以将语音信息和行人的肢体动作相结合确定行人的行为目的，进一步提高识别行人的行为目的的准确率。

图16是根据一示例性实施例示出的又一种智能汽车行驶控制装置的框图，该装置在图11所示实施例的基础上还包括：第一输出模块310和第二输出模块320。

第一输出模块310被配置为，当行驶操作是继续缓慢行驶时，输出车辆行驶提醒消息。

第二输出模块320被配置为，当行驶操作是停车让行时，输出让行提醒消息。

本实施例提供的智能汽车行驶控制装置，在确定行驶操作后，输出相应的提醒消息，例如，可以是声音提醒消息或可视化图案。通过提醒消息提醒行人智能汽车下一步的状态，提高智能汽车与行人之间的沟通消息，保证行人安全的前提下提高智能汽车的行驶效率。

图17是根据一示例性实施例示出的一种智能汽车行驶控制装置的框图，该装置应用于云服务器中，如图17所示，该装置包括：第一接收模块410、识别模块420和第一返回模块430。

第一接收模块410被配置为，接收智能汽车采集到的行人的形体信息。

识别模块420被配置为，根据云服务器中存储的第二预设形体信息及所述行人的形体信息，识别所述行人的行为目的。

第一返回模块430被配置为，当所述识别模块识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车反馈识别结果，所述识别结果用于所述智能汽车根据所述识别结果执行相应的行驶操作。

本实施例提供的智能汽车行驶控制装置智能汽车在预设范围内采集到行人的形体信息，并根据智能汽车本地存储的第一预设形体信息识别行人的行为目的；如果根据本地存储的第一预设形体信息无法识别出行人的行为目的，则根据云服务器中存储的第二预设形体信息识别所述行人的行为目的；如果根据第一预设形体信息或第二预设形体信息识别出行人的行为目的，根据行人的行为目的生成相应的行驶操作指令；并根据行驶操作指令执行相应的行驶操作。应用该智能汽车行驶控制装置，智能汽车能够根据本地或云服务器中的预设形体信息识别行人的形体信息所对应的行为目的，最终做出让行或先行的自主行驶控制。使得智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

图18是根据一示例性实施例示出的另一种智能汽车行驶控制装置的框图，该装置在图17所示实施例的基础上还包括：第二返回模块510、第二接收模块520和存储模块530。

第二返回模块510被配置为，当识别模块420未识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车返回无法识别的响应消息，所述响应消息用于使所述智能汽车提示驾驶者采取操作。

第二接收模块520被配置为，接收所述智能汽车发送的所述形体信息及所述驾驶者根据所述行人的形体信息所采取的行驶操作指令。

存储模块530被配置为，对应存储所述行人的形体信息，以及所述驾驶者根据发出的行驶操作指令。

本实施例提供的智能汽车行驶控制装置，如果根据智能汽车和云服务器中存储的预设形体信息仍无法识别出行人的形体信息对应的行为目的，则向本车的驾驶者展示该形体信息，提示驾驶者进行判断和决定。驾驶者根据形体信息发出行驶操作指令后，智能汽车根据驾驶者发出的行驶操作指令执行相应的行驶操作。而且，智能汽车记录该形体信息及驾驶者发出的操作指令，并上传至云服务器的数据库中。当相同或相似的情况积累到一定数量后，智能汽车就能够学习该形体信息，并根据该形体信息独自采取相应的行驶操作，从而逐步完善智能驾驶的目标。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图19是根据一示例性实施例示出的一种用于智能汽车行驶控制的装置1800的框图。例如，装置1800可以是车载终端等。

如图19所示，装置1800可以包括以下一个或多个组件：处理组件1802，存储器1804，电源组件1806，多媒体组件1808，音频组件1810，输入/输出(I/O)的接口1812，传感器组件1814，以及通信组件1816。

处理组件1802通常控制装置1800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1802可以包括一个或多个处理器1820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1802可以包括一个或多个模块，便于处理组件1802和其他组件之间的交互。例如，处理组件1802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1808和处理组件1802之间的交互。

存储器1804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1800的操作。这些数据的示例包括用于在装置1800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1806为装置1800的各种组件提供电力。电源组件1806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1808包括在所述装置1800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1810包括一个麦克风(MIC)，当装置1800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1804或经由通信组件1816发送。在一些实施例中，音频组件1810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1812为处理组件1802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1814包括一个或多个传感器，用于为装置1800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1814可以检测到装置1800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1800的显示器和小键盘，传感器组件1814还可以检测装置1800或装置1800一个组件的位置改变，用户与装置1800接触的存在或不存在，装置1800方位或加速/减速和装置1800的温度变化。传感器组件1814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

传感器组件1814还包括测距传感器、雷达探测器等车载采集器件，用于采集道路上的行人、障碍物或其它车辆等信息。

通信组件1816被配置为便于装置1800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1804，上述指令可由装置1800的处理器1820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由车载终端的处理器执行时，使得终端设备能够执行一种智能汽车行驶控制方法，所述方法包括：

采集智能汽车的预设范围内的行人的形体信息；

根据预设形体信息对所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；

根据行驶操作指令执行相应的行驶操作。

图20是根据一示例性实施例示出的一种用于智能汽车行驶控制的装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。如图20所示，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述图7所示实施例中的方法。

装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServerTM，MacOSXTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种智能汽车行驶控制方法，应用于智能汽车中，其特征在于，所述方法包括：

采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据云服务器中存储的第二预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的，包括：

或者，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述形体信息包括所述行人的形体动作；

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述形体信息包括所述行人的语音信息；

采集所述行人的语音信息；

利用语音识别技术识别所述语音信息的语义内容；

根据所述语义内容确定所述行人的行为目的。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当行驶操作是继续缓慢行驶时，输出车辆行驶提醒消息；

当行驶操作是停车让行时，输出让行提醒消息；

9.一种智能汽车行驶控制方法，应用于云服务器中，其特征在于，包括：

接收智能汽车采集的行人的形体信息；

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.一种智能汽车行驶控制装置，应用于智能汽车中，其特征在于，所述装置包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述识别模块，包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述识别模块，还包括：

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二识别子模块，用于：

或者，

16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述形体信息包括所述行人的形体动作；所述识别模块，包括：

17.根据权利要求11-16任一项所述的装置，其特征在于，所述形体信息包括所述行人的语音信息；

所述识别模块，包括：

第二采集子模块，用于采集所述行人的语音信息；

18.根据权利要求11-16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

19.一种智能汽车行驶控制装置，应用于云服务器中，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收智能汽车采集的行人的形体信息；

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

21.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

采集在智能汽车的预设范围内的行人的形体信息；

22.一种服务器，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收智能汽车采集的行人的形体信息；