CN105600482A - 推拉式取放物流箱的码垛机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种推拉式取放物流箱的码垛机，包括：框架、悬挂于框架顶部的机械手机构、以及固定在框架底部的底盘，机械手机构包括连接板、滑动单元、机械手爪，以及第一电机和第二电机。本发明所述推拉式取放物流箱的码垛机，在一个固定框架内设置可运动的机械手机构，通过机械手爪的运动和抓取，实现物流箱的拉取和推放，有效克服了现有技术中码垛机重量大，工作空间大的弊端。在不降低码垛机可靠性和工作效率的前提下，极大的减小了自身重量，节约了能源和成本。同时节省了码垛机的工作空间，使立体仓库能够发挥更大的功能。
Description
技术领域
本发明涉及仓库用码垛机技术领域，尤其涉及一种推拉式取放物流箱的码垛机。
背景技术
传统码垛机，其取放物流箱的结构都是采用链条驱动的倍速机构，这种结构要求承载箱底部必须要有足够的容纳货叉的空间，同时还要求码垛机自身要具有较大的重量和很好的刚性，否则极易出现危险。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种推拉式取放物流箱的码垛机，以克服现有技术中要求码垛机重量大，工作空间大的弊端。
于是，本发明提供了一种推拉式取放物流箱的码垛机，该码垛机包括：框架、悬挂于框架顶部的机械手机构、以及固定在框架底部用于承载物流箱的底盘，机械手机构包括与框架顶部连接用的连接板、置于连接板上用于带动机械手爪在框架内运动的滑动单元、设置在滑动单元上用于推拉物流箱的机械手爪，以及用于驱动滑动单元运动的第一电机和用于驱动机械手爪推拉的第二电机。
其中，所述滑动单元包括：设置在连接板上的两个链轮、与链轮啮合的链条、设置在连接板上的导轨和在导轨上滑动的与链条连接的滑块，所述第一电机驱动链条运动，所述机械手爪设置在滑块上。
所述第一电机和第二电机为伺服电机。
所述滑动单元通过一固定装置设置在所述连接板上，滑动单元设置在固定装置上。
所述用于承载物流箱的底盘上设置有推拉物流箱时用于减轻物流箱底部摩擦的滚筒。
所述机械手爪包括可伸缩的爪臂和用于抓取物流箱的爪指。
所述机械手爪为均具有推拉功能的四个机械手爪，左右两侧各两个。
本发明所述推拉式取放物流箱的码垛机，在一个固定框架内设置可运动的机械手机构，通过机械手爪的运动和抓取，实现物流箱的拉取和推放，有效克服了现有技术中码垛机重量大，工作空间大的弊端。在不降低码垛机可靠性和工作效率的前提下，极大的减小了自身重量，节约了能源和成本。同时节省了码垛机的工作空间，使立体仓库能够发挥更大的功能。
附图说明
图1为本发明实施例所述推拉式取放物流箱的码垛机的结构示意图；
图2为图1所示码垛机的机械手机构部分的放大图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明进行详细描述。
如图1所示，本实施例提供了一种推拉式取放物流箱的码垛机，该码垛机包括：框架1、悬挂于框架1顶部的机械手机构2和固定在框架1底部用于承载物流箱50的底盘3。
其中，如图2所示，机械手机构2包括：连接板21、滑动单元22、机械手爪23、以及用于驱动滑动单元22运动的第一电机24和用于驱动机械手爪23推拉的第二电机24。连接板21与框架1顶部的连接，滑动单元22置于连接板21上，用于带动机械手爪22在框架1内实现前后拉推运动。用于推拉物流箱的机械手爪23则设置在滑动单元22上。
其中，滑动单元22包括：设置在连接板21上的两个链轮223、与链轮223啮合的链条221、设置在连接板21上的导轨224和可在导轨224上滑动的与链条221连接的滑块222。第一电机24驱动链条221运动，链条221的运动带动滑块222在导轨224上滑动，机械手爪23设置在滑块222上，滑块222的滑动实现了机械手爪23的运动。滑动单元22通过固定装置25连接在连接板21上。
为了便于物流箱50在底盘3上完成推拉移动，可以在底盘3上设置用于减轻物流箱底部摩擦的滚筒31，本实施例滚筒31为两个，分别设置在框架1外部两侧的底盘3上。
进一步，机械手爪23包括：可伸缩的爪臂231和用于抓取物流箱的爪指232，本实施例机械手爪为四个，均具有推拉功能，左右两侧各两个，分别设置在滑块222左右两侧。
本实施例所述码垛机在取物流箱50时，首先第二电机25驱动机械手爪23收起，之后第一电机驱动滑块222一侧的机械手爪23移动到物流箱50外边缘内部，放下爪指232并卡住物流箱50的外边缘，机械手爪23在第一电机驱动下从模拟仓位60拉出物流箱50，使物流箱50的其外边缘移动至底盘3中部，然后第二电机25驱动机械手爪23再次收起，第一电机驱动滑块222另一侧机械手爪（图中未标示）移动到物流箱50外边缘内部，放下爪指（图中未标示）并卡住物流箱50外边缘，在第一电机驱动下将物流箱50外边缘推至与底盘3一侧对齐，完成物流箱的取动作。
本实施例所述码垛机在将物流箱50从底盘3放到模拟仓位60的动作过程与取物流箱50的动作过程一致。码垛机无论是在取还是放的过程，都是先拉物流箱一侧到目标位置一半的位置，再推物流箱另一侧到将物流箱完全放置在目标位置。其中，取的过程，目标位置就是底盘3；放的过程目标位置就是模拟仓位60。这也是将机械手爪设置为左右两侧的原因，因此如果只是单侧机械手爪那么机械手臂的移动范围就会延长，码垛机的整体接卸结构就会延长，整体的重量和体积就会增加，而设置为本实施例所述两侧机械手爪，则克服了这些问题，接卸结构缩短，整体的重量和体会积减少。
综上所述，本实施例所述推拉式取放物流箱的码垛机，在一个固定框架内设置可运动的机械手机构，通过机械手爪的运动和抓取，实现物流箱的拉取和推放，有效克服了现有技术中码垛机重量大，工作空间大的弊端。在不降低码垛机可靠性和工作效率的前提下，极大的减小了自身重量，节约了能源和成本。同时节省了码垛机的工作空间，使立体仓库能够发挥更大的功能。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种推拉式取放物流箱的码垛机，其特征在于，包括：框架、悬挂于框架顶部的机械手机构、以及固定在框架底部用于承载物流箱的底盘，机械手机构包括与框架顶部连接用的连接板、置于连接板上用于带动机械手爪在框架内运动的滑动单元、设置在滑动单元上用于推拉物流箱的机械手爪，以及用于驱动滑动单元运动的第一电机和用于驱动机械手爪推拉的第二电机。
2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述滑动单元包括：设置在连接板上的两个链轮、与链轮啮合的链条、设置在连接板上的导轨和在导轨上滑动的与链条连接的滑块，所述第一电机驱动链条运动，所述机械手爪设置在滑块上。
3.根据权利要求2所述的码垛机，其特征在于，所述第一电机和第二电机为伺服电机。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的码垛机，其特征在于，所述滑动单元通过一固定装置设置在所述连接板上，滑动单元设置在固定装置上。
5.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述用于承载物流箱的底盘上设置有推拉物流箱时用于减轻物流箱底部摩擦的滚筒。
6.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述机械手爪包括可伸缩的爪臂和用于抓取物流箱的爪指。
7.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述机械手爪为均具有推拉功能的四个机械手爪，左右两侧各两个。
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