[go: up one dir, main page]

CN105547211B - 一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架 - Google Patents

一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架 Download PDF

Info

Publication number
CN105547211B
CN105547211B CN201511026528.7A CN201511026528A CN105547211B CN 105547211 B CN105547211 B CN 105547211B CN 201511026528 A CN201511026528 A CN 201511026528A CN 105547211 B CN105547211 B CN 105547211B
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
auxiliary stand
gas spring
measuring machine
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201511026528.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105547211A (zh
Inventor
郭阳宽
祝连庆
潘志康
董明利
娄小平
刘超
汪金鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Information Science and Technology University
Original Assignee
Beijing Information Science and Technology University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Information Science and Technology University filed Critical Beijing Information Science and Technology University
Priority to CN201511026528.7A priority Critical patent/CN105547211B/zh
Publication of CN105547211A publication Critical patent/CN105547211A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105547211B publication Critical patent/CN105547211B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

本发明提供了一种关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架，包括：辅助支架主体和控制单元，辅助支架主体包括：用于支撑辅助支架主体的基座、第一夹具、第一托具、第二夹具、气弹簧、电推杆、第二托具、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节，第一关节位于远离基座的一端，第一关节、第二关节、第三关节和第四关节依次序连接，第四关节位于靠近基座的一端，第二关节和第四关节之间通过电推杆连接，第三关节和第四关节之间通过气弹簧连接；第一关节上设有固定测量臂的第一夹具和支撑测量臂的第一托具；第一关节和第二关节之间设置有支撑测量臂的第二托具；第四关节上设有固定气弹簧和电推杆的第二夹具。

Description

一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架
技术领域
本发明属于坐标测量技术领域，具体涉及关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架。
背景技术
关节式坐标测量机是一种多自由度非正交坐标式的三坐标测量机，通常具有6个自由度。它仿照人体关节结构，由三个测量臂和一个测头通过六个(旋转)关节串联连接构成空间开链结构，从而以角度测量基准取代了长度测量基准。在使用测量机进行测量时，测头坐标是测量机运动学参数与其六个关节角度的函数。与传统的正交坐标系式三坐标测量机相比，它具有测量范围大、方便灵活、精度较高、环境适应性好等优点。但是另一方面，其结构是一种串联结构，误差因素多，且误差传递系数大、误差控制复杂，从而其精度难以得到保证。不仅如此，关节式坐标测量机在测量过程中对人工要求也比较高，需要双手进行测量并且手臂的抖动也会影响测量精度。因此，如何既能提高关节式坐标测量机的精度又能尽可能地降低测量过程中对人工的要求成为了关节式坐标测量机的研究重点。
在提高关节式坐标测量机精度方面，主要存在提高加工装配精度和优化结构参数标定两种方法。前者无疑将增加制造成本以及加长生产周期，越来越多的关节式坐标测量机研究者将目标锁定在后者。目前结构参数标定的方法有很多种，比如基于三坐标测量机的标定方法、光学标定方法、基于平面和距离的标定方法等等。这其中绝大多数标定方法都需要一定的辅助支架来完成支撑与调整工作。如《基于激光跟踪仪的关节式坐标测量机参数标定》中所提到的固定卡具；《关节臂式坐标测量机标定技术的研究》中所使用的测量架；《关节臂式坐标测量机标定系统的设计》所采用的装夹工具；以及《六自由度关节式柔性坐标测量机高精度标定方法》中所用的专用夹具等。以上文献中的辅助支架都需要根据标定策略的不同而改变，兼容性不强，功能比较单一。亟需要一种“一具多用”的辅助支架来尽可能地完成以上标定实验的角色。新型辅助支架的问世可以改变关节式坐标测量机只使用一种标定方式的现状，使其进行多方式多层次标定成为可能。
在简化人工操作，降低关节式坐标测量机对人工要求的方面，目前主要是通过安装助力设备来实现的，如《柔性三座标测量机的平衡机构》在关节式坐标测量机外部利用“随意停型空气弹簧”对臂做辅助支撑。《一种可调重力平衡机构》中利用气弹簧和外部固定装置对关节式坐标测量机进行固定等等。以上设计都能很好地降低人为颤抖对测量结果的影响，但是都只能对第一级测量臂提供助力，并不能满足更复杂的位姿要求和助力要求。
本发明的目的是提供一种多功能关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架。可以完成全部测量臂的固定和调整任务。可以满足关节式坐标测量机更好的位姿需要，提高测量机的整体精度。本发明还可以完成测量臂的助力任务，亦可以两个辅助支架配合使用完成更复杂的助力任务，降低了关节式坐标测量机对人工要求。
不仅如此，本发明还预留了安装外部标定设备的区域，可以根据不同标定方法安装不同的标定设备，提高设备利用率。
发明内容
针对上述标定过程中存在的问题，提供一种关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架，包括：辅助支架主体和控制单元，辅助支架主体包括：用于支撑辅助支架主体的基座、第一夹具、第一托具、第二夹具、气弹簧、电推杆、第二托具、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节，第一关节位于远离基座的一端，第一关节、第二关节、第三关节和第四关节依次序连接，第四关节位于靠近基座的一端，第二关节和第四关节之间通过电推杆连接，第三关节和第四关节之间通过气弹簧连接；第一关节上设有固定测量臂的第一夹具和支撑测量臂的第一托具；第一关节和第二关节之间设置有支撑测量臂的第二托具；第四关节上设有固定气弹簧和电推杆的第二夹具。
优选地，所述第一关节上设有第一开关。
优选地，其中所述气弹簧上设有第二开关。
优选地，所述第一夹具上设置有将其与测量臂固定的螺钉。
优选地，所述第一托具根据测量需要水平移动调整。
优选地，所述电推杆通过控制单元控制升降。
优选地，所述电推杆和气弹簧上刻有标尺。
应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本发明所要求保护内容的限制。
附图说明
参考随附的附图，本发明更多的目的、功能和优点将通过本发明实施方式的如下描述得以阐明，其中：
图1为关节式坐标测量机辅助支架示意图。
图2为关节式坐标测量机示意图。
具体实施方式
图1为关节式坐标测量机辅助支架100的示意图。如图1所示，辅助支架100包括：辅助支架主体和控制单元。辅助支架主体包括：基座101、第一夹具102、第一托具103、第二夹具104、气弹簧105、电推杆106、第二托具108、第一关节110、第二关节111、第三关节112、第四关节113。其中第一关节110上设有第一开关114，气弹簧105上设有第二开关115。第一关节110上还设有第一夹具102和第一托具103。第一关节110和第二关节111之间设置有第二托具108。第四关节113上设有第二夹具104。第一夹具102上设置有将其与测量臂固定的螺钉109。基座101用于支撑辅助支架主体，第一关节110位于远离基座101的一端。第一关节110、第二关节111、第三关节112和第四关节113依次序连接。第四关节113位于靠近基座的一端。第二关节111和第四关节113之间通过电推杆106连接。第三关节112和第四关节113之间通过气弹簧105连接。第二关节111、第三关节112和第四关节113之间形成一个三角形的结构。可以根据测量需求通过螺钉将本发明的关节式坐标测量机辅助支架固定在光学平台或者其他测量平台上，而且基座101自身也有一定配重，在完成简单任务的时候无需固定。
图2为关节式坐标测量机示意图。如图2所示，关节式坐标测量机200包括：第一测量臂201、第二测量臂202、第三测量臂203；第五关节204、第六关节205、第七关节206、第八关节207、第九关节208、第十关节209、测头210、基座211。图2所示的关节式坐标测量机，具有六自由度。由第一测量臂201、第二测量臂202、第三测量臂203串联六个可旋转的关节构成空间开链结构，该结构的末端由测头210构成。其第五关节204、第六关节205具有锁紧装置，可根据测量需要通过锁紧第五关节204、第六关节205来使第一测量臂201、第二测量臂202位置固定。
通过关节式坐标测量机辅助支架100的第一夹具102或者第一托具103来与关节式坐标测量机第三测量臂203来固定第三测量臂203和辅助支架100的相对位置。其中第一托具103可根据测量需要水平移动调整。第二夹具104负责固定气弹簧105和电推杆106的相对位置，当关节式坐标测量机位姿无需水平摆动时可将第二夹具104锁死。电推杆106可以通过图1中的控制单元107控制升降，第二夹具104也可以根据具体测量需要上移。电推杆106和气弹簧105上刻有标尺，可以为测量提供参考数据。
在需要固定具体一个关节式坐标测量机200的位姿时，将图2中关节式坐标测量机200调整到所需位姿，然后将辅助支架100(图1)中第一夹具102借助螺钉109与第三测量臂203固定，并且关闭第一关节110上的第一开关114和气弹簧105的第二开关115，辅助支架100的所有关节将不再转动，关节式坐标测量机中所有测量臂，以及第五至第八关节将被固定住。只需调节测量机测头210附近的第九关节208和第十关节209就可以得到关节式坐标测量机200的一个确定的位姿数据。
在关节式坐标测量机200垂直测量时，将辅助支架100中第一夹具102固定在测量机200的第三测量臂203上，打开第一关节110的第一开关114和气弹簧105的第二开关115，通过移动测量机的第三测量臂203，带动辅助支架100的第二关节111、第三关节112、第四关节113的转动，从而使气弹簧105伸长量随着第三测量臂203的移动而改变，使得关节式坐标测量机200完成单点重复测量的任务。
当关节式坐标测量机200水平测量时，可以使用第一托具103或第二托具108对测量机的第二测量臂202或第一测量臂201进行支撑，也可以根据需要关闭电推杆106的开关来固定电推杆伸长长度或者通过控制气弹簧105的第二开关115来固定气弹簧105的伸长量，辅助完成测量任务。
结合这里披露的本发明的说明和实践，本发明的其他实施例对于本领域技术人员都是易于想到和理解的。说明和实施例仅被认为是示例性的，本发明的真正范围和主旨均由权利要求所限定。

Claims (7)

1.一种关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架，包括：辅助支架主体和控制单元，
辅助支架主体包括：用于支撑辅助支架主体的基座、第一夹具、第一托具、第二夹具、气弹簧、电推杆、第二托具、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节，
第一关节位于远离基座的一端，第一关节、第二关节、第三关节和第四关节依次序连接，第四关节位于靠近基座的一端，第二关节和第四关节之间通过电推杆连接，第三关节和第四关节之间通过气弹簧连接；
第一关节上设有固定测量臂的第一夹具和支撑测量臂的第一托具；
第一关节和第二关节之间设置有支撑测量臂的第二托具；
第四关节上设有固定气弹簧和电推杆的第二夹具。
2.根据权利要求1所述的辅助支架，其中所述第一关节上设有第一开关。
3.根据权利要求1所述的辅助支架，其中所述气弹簧上设有第二开关。
4.根据权利要求1所述的辅助支架，其中所述第一夹具上设置有将其与测量臂固定的螺钉。
5.根据权利要求1所述的辅助支架，其中所述第一托具根据测量需要水平移动调整。
6.根据权利要求1所述的辅助支架，其中所述电推杆通过控制单元控制升降。
7.根据权利要求1所述的辅助支架，其中所述电推杆和气弹簧上刻有标尺。
CN201511026528.7A 2015-10-14 2015-12-31 一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架 Expired - Fee Related CN105547211B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511026528.7A CN105547211B (zh) 2015-10-14 2015-12-31 一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2015106617870 2015-10-14
CN201510661787 2015-10-14
CN201511026528.7A CN105547211B (zh) 2015-10-14 2015-12-31 一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105547211A CN105547211A (zh) 2016-05-04
CN105547211B true CN105547211B (zh) 2018-03-27

Family

ID=55826571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201511026528.7A Expired - Fee Related CN105547211B (zh) 2015-10-14 2015-12-31 一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105547211B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111795644B (zh) * 2020-07-15 2024-04-16 四川大学 一种正交点激光双测头位姿标定试件

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19536147A1 (de) * 1995-09-28 1997-04-03 Ruthmann Anton Gmbh & Co Handhabungsgerät für die Demontage von Alt-Kraftfahrzeugen
CN101216299A (zh) * 2007-12-28 2008-07-09 合肥工业大学 六自由度关节式柔性坐标测量机高精度标定方法
CN101288955A (zh) * 2008-05-23 2008-10-22 浙江大学 一种可调重力平衡机构
CN201189660Y (zh) * 2008-05-23 2009-02-04 浙江大学 一种可调重力平衡装置
EP2068067A1 (en) * 2007-12-04 2009-06-10 Metris IPR N.V. Supporting tripod for articulated arm measuring machines
CN103185558A (zh) * 2011-11-18 2013-07-03 海克斯康计量公司 包括标引锁定臂的测量装置
CN103335575A (zh) * 2009-11-06 2013-10-02 六边形度量衡股份公司 改良的铰接臂

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19536147A1 (de) * 1995-09-28 1997-04-03 Ruthmann Anton Gmbh & Co Handhabungsgerät für die Demontage von Alt-Kraftfahrzeugen
EP2068067A1 (en) * 2007-12-04 2009-06-10 Metris IPR N.V. Supporting tripod for articulated arm measuring machines
CN101216299A (zh) * 2007-12-28 2008-07-09 合肥工业大学 六自由度关节式柔性坐标测量机高精度标定方法
CN101288955A (zh) * 2008-05-23 2008-10-22 浙江大学 一种可调重力平衡机构
CN201189660Y (zh) * 2008-05-23 2009-02-04 浙江大学 一种可调重力平衡装置
CN103335575A (zh) * 2009-11-06 2013-10-02 六边形度量衡股份公司 改良的铰接臂
CN103185558A (zh) * 2011-11-18 2013-07-03 海克斯康计量公司 包括标引锁定臂的测量装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
柔性三坐标测量机的平衡机构;王春花 等;《组合机床与自动化加工技术》;20060530(第5期);59-61 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN105547211A (zh) 2016-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106737855B (zh) 一种综合位姿误差模型与刚度补偿的机器人精度补偿方法
CN106393174B (zh) 一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法
CN103995542B (zh) 一种调整水平装置的方法
CN105751245B (zh) 一种用于标定多机器人系统基坐标系的方法及其设备
CN106064379B (zh) 一种机器人自动计算实际臂长的方法
EP2207006A3 (en) Surface sensing device
CN113146613B (zh) 一种工业机器人d-h参数三维自标定校准装置及方法
CN101804470A (zh) 翼身对接自动制孔系统及方法
CN103433921A (zh) 三自由度平动力反馈手控器
CN105865341A (zh) 工业机器人空间位姿重复定位精度测量装置和方法
CN105865825A (zh) 一种机械手臂测试平台
CN106207370A (zh) 一种反射面天线调整定位装置及方法
CN104949637A (zh) 具有配重平衡装置的关节式坐标测量机
CN105547211B (zh) 一种用于关节式坐标测量机位姿调整与固定的辅助支架
CN207206423U (zh) 一种机械手臂
CN102599984A (zh) 基于力与转矩传感器的正畸矫正测量装置
CN202313817U (zh) 一种可穿戴式高精度数据采集上肢外骨骼
CN109282833B (zh) 垂线坐标仪自动化标定装置及其标定方法
CN207703176U (zh) 带榫齿叶片的叶冠锯齿定位测量装置
CN103506855A (zh) 结构新颖的大行程高精度z轴工作台
CN113664614A (zh) 一种基于六自由度、可实现在线高精度测量的机器人
CN205630685U (zh) 一种用于标定多机器人系统基坐标系的设备
CN203644399U (zh) 一种基于柔顺结构六自由度的精密定位平台
CN105215992A (zh) 用于人机交互的多自由度力觉反馈装置
CN207600515U (zh) 一种关节式机器人末端执行机构动态特性检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180327

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee