CN105539056B - 用于起重机的空气悬架控制系统、方法和起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了用于起重机的空气悬架控制系统、方法和起重机，涉及工程机械领域。该空气悬架控制系统包括：高度传感器、压力传感器和控制器。高度传感器将测得的悬架气囊的高度传输至控制器；压力传感器将测得的悬架气囊的压力传输至控制器；控制器根据悬架气囊的高度和压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内，以及在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换；其中，该模式包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式。本发明实现了对空气悬架的不同模式的控制以及各模式之间的切换。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械领域，特别涉及用于起重机的空气悬架控制系统、方法和起重机。
背景技术
目前起重机上普遍应用的悬架有钢板弹簧悬架(以下简称为板簧悬架)与油气悬架。板簧悬架因其结构简单、制造容易、成本相对较低等特点，被广泛应用于汽车起重机上。油气悬架因高度可以在一定范围内调节，舒适性较高等特点被广泛应用在对通过性能要求更高的全地面起重机上。
起重机现有应用的板簧悬架，虽然在过去的一段时间能满足起重机的使用需求，但是具有以下缺点：汽车平顺性和舒适性较较差，簧下质量大，无法适应重卡轻量化的发展，并且不能同时兼顾起重机的舒适性与操纵稳定性。因此，随着起重机作业工况和性能的提升，以及用户对驾乘舒适性需求的提高，板簧悬架已经不能满足多工况和舒适性的要求。
油气悬架虽然能满足用户的部分要求，但是液压系统存在高密封性要求、零部件成本高、液压油易污染以及系统维护困难等缺点，若在汽车起重机上普遍推广，产品成本及其维护费用将一并提高。
发明内容
本发明的发明人发现上述现有技术中存在问题，并因此针对所述问题中的至少一个问题提出了新的技术方案。
本发明的发明人将空气悬架应用在起重机上，从而可以改善乘坐舒适性与操控稳定性，并且减轻车辆的重量。
空气悬架以空气弹簧为弹性元件，以空气做弹性介质，在一个密封的容器内充入压缩空气，利用气体的可压缩性，实现其弹性作用。这种空气弹簧的刚度可变，具有较理想的弹性特性。而空气悬架则充分利用了空气弹簧变刚性的特性，既能改善乘坐舒适性与操控稳定性，又符合车辆轻量化的发展趋势。
本发明一个实施例的目的之一是：提供一种用于起重机的空气悬架控制系统。本发明一个实施例的目的之一是：提供一种起重机。本发明一个实施例的目的之一是：提供一种用于起重机的空气悬架控制方法。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于起重机的空气悬架控制系统，包括：高度传感器，用于测量悬架气囊的高度，并将所述高度传输至控制器；压力传感器，用于测量所述悬架气囊的压力，并将所述压力传输至所述控制器；控制器，用于根据所述悬架气囊的所述高度和所述压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制所述悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内，以及在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换；其中，所述模式包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式。
在一些实施例中，所述控制器用于在将所述起重作业模式切换为所述公路行驶模式或所述越野行驶模式时，在第一预定时间段内控制所述悬架气囊充气，并且在所述悬架气囊的压力未达到设定的相应压力时，控制发动机的转速和扭矩输出，使车辆维持在低速行驶状态。
在一些实施例中，所述控制器用于在将所述公路行驶模式或所述越野行驶模式切换为所述起重作业模式时，在第二预定时间段内控制所述悬架气囊放气，并且在检测到起重作业模式开启时，判断所述悬架气囊是否放气完毕，在放气完毕后执行支腿的垂直伸动作。
在一些实施例中，所述控制器用于在所述公路行驶模式与所述越野行驶模式之间进行切换时，配合车辆的行驶速度控制调节所述悬架气囊的压力，以将所述悬架气囊的压力调节至与相应的模式对应的压力。
在一些实施例中，所述用于起重机的空气悬架控制系统还包括：报警设备，用于在从所述控制器接收到报警信号时执行报警；其中，所述控制器在检测到车辆系统的元器件发生异常，或者所述悬架气囊的高度在所选定模式下的高度范围之外，或者所述悬架气囊的压力在所选定模式下的压力范围之外后，向所述报警设备发送报警信号。
根据本发明的第二方面，提供了一种起重机，包括：空气悬架以及如前所述用于起重机的空气悬架控制系统。
根据本发明的第三方面，提供了一种用于起重机的空气悬架控制方法，包括：采集悬架气囊的高度和压力；根据所述悬架气囊的所述高度和所述压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制所述悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内；以及在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换；其中，所述模式包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式。
在一些实施例中，在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换的步骤包括：在将所述起重作业模式切换为所述公路行驶模式或所述越野行驶模式时，在第一预定时间段内控制所述悬架气囊充气，并且在所述悬架气囊的压力未达到设定的相应压力时，控制发动机的转速和扭矩输出，使车辆维持在低速行驶状态。
在一些实施例中，在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换的步骤包括：在将所述公路行驶模式或所述越野行驶模式切换为所述起重作业模式时，在第二预定时间段内控制所述悬架气囊放气，并且在检测到起重作业模式开启时，判断所述悬架气囊是否放气完毕，在放气完毕后执行支腿的垂直伸动作。
在一些实施例中，在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换的步骤包括：在所述公路行驶模式与所述越野行驶模式之间进行切换时，配合车辆的行驶速度控制调节所述悬架气囊的压力，以将所述悬架气囊的压力调节至与相应的模式对应的压力。
在一些实施例中，所述用于起重机的空气悬架控制方法还包括：在检测到车辆系统的元器件发生异常，或者所述悬架气囊的高度在所选定模式下的高度范围之外，或者所述悬架气囊的压力在所选定模式下的压力范围之外后，执行报警。
本发明通过闭环控制可以实现对空气悬架的不同模式的控制以及各模式之间的切换。不但能调节悬架气囊的各种压力，提升车辆通过能力与乘坐舒适性，而且在模式切换过程中，保护悬架气囊不因气体过充或过放而损坏，实现长期又可靠的运行。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
图1是示意性地示出根据本发明一些实施例的用于起重机的空气悬架控制系统的结构示意图。
图2是示意性地示出根据本发明另一些实施例的用于起重机的空气悬架控制系统的结构示意图。
图3是示出根据本发明一些实施例的用于起重机的空气悬架控制方法的流程图。
图4是示出根据本发明另一些实施例的用于起重机的空气悬架控制方法的流程图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本发明的发明人将空气悬架应用在起重机上，从而可以改善乘坐舒适性与操控稳定性，并且减轻车辆的重量。该空气悬架可以采用本领域技术人员已知的结构，例如可以包括：悬架气囊和其他执行部件。例如，其他执行部件可以包括充气阀和放气阀等。本领域技术人员可以理解，可以采用已知的安装方式将空气悬架安装在起重机上。
空气悬架以空气弹簧为弹性元件，以空气做弹性介质，在一个密封的容器内充入压缩空气，利用气体的可压缩性，实现其弹性作用。这种空气弹簧的刚度可变，具有较理想的弹性特性。而空气悬架则充分利用了空气弹簧变刚性的特性，既能改善乘坐舒适性与操控稳定性，又符合车辆轻量化的发展趋势。
本发明提供了一种用于起重机的空气悬架控制系统，例如如图1所示。图1是示意性地示出根据本发明一些实施例的用于起重机的空气悬架控制系统的结构示意图。
如图1所示，用于起重机的空气悬架控制系统10可以包括：高度传感器11、压力传感器12和控制器13。为了说明的目的，图1中还示出了执行部件31。该执行部件31例如可以包括：充气阀和/或放气阀等。
高度传感器11用于测量悬架气囊的高度，并将该高度传输至控制器13。例如，高度传感器可以安装在车轴与车架下平面之间，用于检测车轴上平面与车架下平面的相对高度，通过计算得出悬架气囊的变化高度。本领域技术人员可以理解，高度传感器也可以安装在其他位置，只要能准确测量悬架气囊的高度即可。
压力传感器12用于测量悬架气囊的压力，并将该压力传输至控制器13。例如，压力传感器可以安装在与悬架气囊连通的管路上，用于测量悬架气囊的压力。
控制器13用于根据悬架气囊的高度和压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内，以及在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换。其中，该模式包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式。例如，该控制器可以为PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)，可以安装在车辆上，接收车身上各类传感器、检测开关的输入，在进行逻辑运算后，控制车身上各类电磁阀执行动作。
在实施例中，用于起重机的空气悬架控制系统通过闭环控制，不但能调节悬架气囊的各种压力，提升车辆通过能力与乘坐舒适性，而且在模式切换过程中，保护悬架气囊不因气体过充或过放而损坏，实现长期又可靠的运行。
空气悬架在起重机上用于部分车轴，当多轴(例如三联轴)平衡时，可以解决部分车轴的轴荷变化过大问题。根据起重机的工况分为三种作业模式，即公路行驶模式、越野行驶模式(或者也可以称为场地行驶模式)和起重作业模式。
在一个实施例中，可以设置选择开关用于选择需要的作业模式，也可以利用控制器根据当前获得的工况信息自动进行作业模式选择。在一个实施例中，可以依据车辆实际运行状态判断模式切换是否执行，以及可以通过对选择开关进行操作来触发模式切换。
在一些实施例中，公路行驶模式下的悬架气囊的压力范围可以为0.6至0.65MPa(兆帕)，使得空气悬架车轴与其他车轴均分整车重量。例如，该公路行驶模式下的优选压力可以为0.63MPa。本领域技术人员可以理解，对于不同的车辆，在公路行驶模式下采用的悬架气囊的压力范围可以不同，因此本发明的范围并不仅限于这里所公开的公路行驶模式下的压力范围。
在一些实施例中，越野行驶模式下的悬架气囊的压力范围可以为0.4至0.45MPa，使得轴荷往其他驱动轴上转移，增大驱动轴的正压力，提升车辆的通过能力。例如，该越野行驶模式下的优选压力可以为0.42MPa。本领域技术人员可以理解，对于不同的车辆，在越野行驶模式下采用的悬架气囊的压力范围可以不同，因此本发明的范围并不仅限于这里所公开的越野行驶模式下的压力范围。
在一些实施例中，在起重作业时，起重机所有轮胎离地，靠支腿支撑工作，此时悬架气囊不承受轴荷，因此，起重作业模式下的悬架气囊的压力范围可以为0.02至0.08MPa。例如，该起重作业模式下的优选压力可以为0.05MPa。本领域技术人员可以理解，对于不同的车辆，在起重作业模式下采用的悬架气囊的压力范围可以不同，因此本发明的范围并不仅限于这里所公开的起重作业模式下的压力范围。
以公路行驶模式为例，当检测到该公路行驶模式下的悬架气囊的压力小于所设定的压力范围时，控制器将向充气阀(作为执行部件)发送充气控制信号，以对悬架气囊执行充气，使得其压力能够上升到该模式下预定的上述压力范围内。又例如，当检测到公路行驶模式下的悬架气囊的压力大于所设定的压力范围时，控制器将向放气阀(作为执行部件)发送放气控制信号，以对悬架气囊执行放气，使得其压力能够下降到该模式下预定的上述压力范围内。
在本发明的实施例中，空气悬架的弹性介质为空气，空气密封在气囊中只能承受正压力，而不能承受横向力、拉力，起重机用空气悬架需要满足各种工作模式下的使用要求：在公路行驶模式时，需要与其他车轴均分载荷；在越野行驶模式时，需要降低气囊压力，减小自身载荷同时增大驱动轴的正压力，提升车辆的通过性能；在起重作业模式时，需要悬挂气囊保持很小的压力来维持其外形，此时若保持很大的压力，会造成悬架其他部件的损坏。由分析可知，本发明实施例的用于起重机的空气悬架控制系统能够满足起重机控制悬架多种气囊压力的使用要求。
在一些实施例中，控制器13用于在将起重作业模式切换为公路行驶模式或越野行驶模式时，在第一预定时间段内控制悬架气囊充气，并且在悬架气囊的压力未达到设定的相应压力时，控制发动机的转速和扭矩输出，使车辆维持在低速行驶状态。
在该实施例中，起重作业模式切换为公路行驶模式或越野行驶模式时，悬架气囊从很小的压力开始充气，但是充气过程是个时间段，即第一预定时间段，在该第一预定时间段内各轴承受的轴荷差异很大。在气囊压力没有恢复到设定的压力时，系统会自行控制发动机转速和扭矩输出，使车辆维持在低速行驶状态，避免轴荷超载的车轴因车速过大而损坏。
在一些实施例中，控制器13用于在将公路行驶模式或越野行驶模式切换为起重作业模式时，在第二预定时间段内控制悬架气囊放气，并且在检测到起重作业模式开启时，判断悬架气囊是否放气完毕，在放气完毕后执行支腿的垂直伸动作。
在该实施例中，公路行驶模式或越野行驶模式切换为起重作业模式时，由于起重作业模式下悬架不起支撑作用，又因为悬架气囊只能承受正压力，此时若不及时放气，车轮在离开地面时悬架气囊里面的气体将会成为悬架气囊拉长的动力，而不是承受正压力的弹性介质。再者悬架气囊有行程范围，超出范围时将损坏。控制系统检测到起重作业模式开启时，会判断气囊是否放气完毕，在放气完毕后执行支腿的垂直伸动作，否则支腿的垂直伸动作将被延迟。
在一些实施例中，控制器13用于在公路行驶模式与越野行驶模式之间进行切换时，配合车辆的行驶速度控制调节悬架气囊的压力，以将悬架气囊的压力调节至与相应的模式对应的压力。在该实施例中，在公路行驶模式与越野行驶模式之间切换时，悬架气囊的压力值相差较小，配合车辆的行驶速度进行控制，即可完成两种模式的转换。
例如，公路行驶模式和越野行驶模式之间可以通过开关信号切换。例如，开机状态下默认模式为公路行驶模式，当有越野行驶模式的开关信号后，控制系统执行公路行驶模式到越野行驶模式的切换。该模式切换过程可以发生在行驶中，车辆在行驶的同时调节悬架气囊的压力，车辆的速度越快，气囊压力调节的过程越慢。
类似地，起重作业模式也可以通过另一开关信号的输入而发生切换。当起重作业模式和越野行驶模式的开关信号都没有时，上述控制系统默认为公路行驶模式。
在本发明的实施例中，在起重机进行三种模式切换，即公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式三种模式切换时，控制策略中可以对充气和放气过程均有保护，不会在模式切换时，因过量充气或过量放气，造成气囊爆裂或气囊受压过渡而损坏。例如，悬架气囊在模式切换过程中，受逻辑约束和条件保护，驾驶员进行开关触发，是模式切换的条件之一。模式切换是否执行需要车辆实际状态允许才能进行，不以人的主观操作为基础。
在本发明的实施例中，控制系统10得电后，控制器13会对该悬架系统的所有元件状态进行检测，同时判断车身供气气压是否满足空气悬架的使用要求。在初始化时刻，控制系统10会判断当前所处的模式，并自动检测悬架气囊的压力是否在该模式设定的范围之内，故障检测实时运行在车辆的整个工作过程，监控空气悬架系统在车辆运行时的状态。
图2是示意性地示出根据本发明另一些实施例的用于起重机的空气悬架控制系统的结构示意图。如图2所示，用于起重机的空气悬架控制系统20包括：高度传感器11、压力传感器12和控制器13。为了说明的目的，图2中还示出了执行部件31。
在本发明的实施例中，如图2所示，用于起重机的空气悬架控制系统20还可以包括：报警设备21，用于在从控制器13接收到报警信号时执行报警。其中，控制器13在检测到车辆系统的元器件发生异常，或者悬架气囊的高度在所选定模式下的高度范围之外，或者悬架气囊的压力在所选定模式下的压力范围之外后，向报警设备21发送报警信号。例如报警设备可以为指示灯、声音报警器和/或显示器等。通过这里的故障检测并在检测出故障时进行报警，能够提醒驾驶员及时排除故障或整车气压稳定后再行驶。
例如，该空气悬架控制系统的故障检测过程可以运行在系统初始化或者系统的整个运行过程中，从而实时检测系统的运行状态。例如当系统的任何元器件发生异常或供气压力低时，系统会发出故障报警，提醒驾驶员及时排除故障或整车气压稳定后再行驶。
在本发明的实施例中，在控制系统20得电后，控制器13开始不停地接收信号(例如约10ms)，进行逻辑运算，判断车辆系统的元器件是否发生异常，或者悬架气囊的高度是否在所选定模式下的高度范围之外，或者悬架气囊的压力是否在所选定模式下的压力范围之外，并在检测到发生故障时输出报警信号。在一些实施例中，控制器接收的信号包括：发动机运行信息(包含冷却液温度、转速和润滑油压力等)、车身气压与车速、模式切换信号和传感器信息(包括悬架气囊高度信息和压力信息)等。
例如，控制器实时检测车身气压，若车身气压达不到行驶时悬架气囊压力要求，则报警。车身气压低可以发生在车辆刚启动时，也可以发生在车身气路破裂时，总之，气压低不满足要求时需报警，且实时监控。
又例如，公路行驶模式的悬架气囊的压力范围为0.6至0.65MPa，当压力传感器检测到气囊压力不在该范围内时，则报警。这是因为不满足该压力范围就不满足公路行驶模式的要求。
本发明还提供了一种起重机包括：空气悬架以及用于起重机的空气悬架控制系统(例如空气悬架控制系统10或空气悬架控制系统20)。
图3是示出根据本发明一些实施例的用于起重机的空气悬架控制方法的流程图。
在步骤S301，采集悬架气囊的高度和压力。
在步骤S302，根据悬架气囊的高度和压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内。其中，上述模式可以包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式。
在步骤S303，在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换。
在实施例中，用于起重机的空气悬架控制方法不但能调节悬架气囊的各种压力，提升车辆通过能力与乘坐舒适性，而且在模式切换过程中，保护气囊不因气体过充或过放而损坏，实现长期又可靠的运行。
在一些实施例中，空气悬架根据车辆作业与行驶工况分为公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式三种模式，当检测到车辆模式发生变化时，自行控制执行部件执行动作，例如，悬架气囊的充气阀、放气阀打开或关闭，使得悬架气囊维持在相应模式设定的高度范围和压力范围内，实现自行调节。
在一些实施例中，在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换的步骤可以包括：在将起重作业模式切换为公路行驶模式或越野行驶模式时，在第一预定时间段内控制悬架气囊充气，并且在悬架气囊的压力未达到设定的相应压力时，控制发动机的转速和扭矩输出，使车辆维持在低速行驶状态。
在一些实施例中，在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换的步骤可以包括：在将公路行驶模式或越野行驶模式切换为起重作业模式时，在第二预定时间段内控制悬架气囊放气，并且在检测到起重作业模式开启时，判断悬架气囊是否放气完毕，在放气完毕后执行支腿的垂直伸动作。
在一些实施例中，在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换的步骤可以包括：在公路行驶模式与越野行驶模式之间进行切换时，配合车辆的行驶速度控制调节悬架气囊的压力，以将悬架气囊的压力调节至与相应的模式对应的压力。
在一些实施例中，用于起重机的空气悬架控制方法还可以包括：在检测到车辆系统的元器件发生异常，或者悬架气囊的高度在所选定模式下的高度范围之外，或者悬架气囊的压力在所选定模式下的压力范围之外后，执行报警。
图4是示出根据本发明另一些实施例的用于起重机的空气悬架控制方法的流程图。
在步骤S401，数据输入初始化。当控制系统得电后，控制器获得该空气悬架系统的所有元件状态数据。
在步骤S402，判断是否发生故障。即控制器会对该悬架系统的所有元件状态进行检测，并且判断车身供气气压是否满足空气悬架的使用要求。如果发生故障，在过程进入步骤S408，否则过程进入步骤S403。
在步骤S403，获得当前所处的模式。例如，起重作业模式和越野行驶模式各有一个开关信号输入，当两者都没有时，系统默认为公路行驶模式。当获得当前处于公路行驶模式时，过程进入步骤S404；当获得当前处于越野行驶模式时，过程进入步骤S405；当获得当前处于起重作业模式时，过程进入步骤S406。
在步骤S404，执行公路行驶模式的操作。例如，将悬架气囊的高度和压力调节至该公路行驶模式下的高度范围和压力范围内。
在步骤S405，执行越野行驶模式的操作。例如，将悬架气囊的高度和压力调节至该越野行驶模式下的高度范围和压力范围内。
在步骤S406，执行起重作业模式的操作。例如，将悬架气囊的高度和压力调节至该起重作业模式下的高度范围和压力范围内。
在步骤S407，判断是否发生模式切换。例如，可以根据车辆实际状态判断是否有模式切换。当发生模式切换时，过程返回步骤S402，即执行故障检测；否则过程进入步骤S408。
在步骤S408，故障报警并信息显示。例如，可以显示当前所处的模式，和/或发生故障的元器件等。
该实施例提供了用于起重机的空气悬架控制方法，当需要进行模式切换时自动控制模式之间的切换操作，并且在控制系统运行的过程中，实时对是否发生故障进行检测，从而能够当发生故障时能够及时提醒驾驶员进行维修等。
至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (5)
1.一种用于起重机的空气悬架控制系统，其特征在于，包括：
高度传感器，用于测量悬架气囊的高度，并将所述高度传输至控制器；
压力传感器，用于测量所述悬架气囊的压力，并将所述压力传输至所述控制器；
控制器，用于根据所述悬架气囊的所述高度和所述压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制所述悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内，以及在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换；
其中，所述模式包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式；
所述控制器用于在将所述起重作业模式切换为所述公路行驶模式或所述越野行驶模式时，在第一预定时间段内控制所述悬架气囊充气，并且在所述悬架气囊的压力未达到设定的相应压力时，控制发动机的转速和扭矩输出，使车辆维持在低速行驶状态；
所述控制器用于在将所述公路行驶模式或所述越野行驶模式切换为所述起重作业模式时，在第二预定时间段内控制所述悬架气囊放气，并且在检测到起重作业模式开启时，判断所述悬架气囊是否放气完毕，在放气完毕后执行支腿的垂直伸动作；
所述控制器用于在所述公路行驶模式与所述越野行驶模式之间进行切换时，配合车辆的行驶速度控制调节所述悬架气囊的压力，以将所述悬架气囊的压力调节至与相应的模式对应的压力。
2.根据权利要求1所述用于起重机的空气悬架控制系统，其特征在于，还包括：
报警设备，用于在从所述控制器接收到报警信号时执行报警；
其中，所述控制器在检测到车辆系统的元器件发生异常，或者所述悬架气囊的高度在所选定模式下的高度范围之外，或者所述悬架气囊的压力在所选定模式下的压力范围之外后，向所述报警设备发送报警信号。
3.一种起重机，其特征在于，包括：
空气悬架以及如权利要求1至2任一所述用于起重机的空气悬架控制系统。
4.一种用于起重机的空气悬架控制方法，其特征在于，包括：
采集悬架气囊的高度和压力；
根据所述悬架气囊的所述高度和所述压力以及选定的模式，向执行部件输出控制信号，控制所述悬架气囊的高度和压力分别维持在所选定模式下的高度范围和压力范围内；以及
在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换；
其中，所述模式包括：公路行驶模式、越野行驶模式和起重作业模式；
在需要进行模式切换时，控制执行部件执行模式之间的切换的步骤包括：
在将所述起重作业模式切换为所述公路行驶模式或所述越野行驶模式时，在第一预定时间段内控制所述悬架气囊充气，并且在所述悬架气囊的压力未达到设定的相应压力时，控制发动机的转速和扭矩输出，使车辆维持在低速行驶状态；
在将所述公路行驶模式或所述越野行驶模式切换为所述起重作业模式时，在第二预定时间段内控制所述悬架气囊放气，并且在检测到起重作业模式开启时，判断所述悬架气囊是否放气完毕，在放气完毕后执行支腿的垂直伸动作；
在所述公路行驶模式与所述越野行驶模式之间进行切换时，配合车辆的行驶速度控制调节所述悬架气囊的压力，以将所述悬架气囊的压力调节至与相应的模式对应的压力。
5.根据权利要求4所述用于起重机的空气悬架控制方法，其特征在于，还包括：
在检测到车辆系统的元器件发生异常，或者所述悬架气囊的高度在所选定模式下的高度范围之外，或者所述悬架气囊的压力在所选定模式下的压力范围之外后，执行报警。
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