CN105522988B - 车辆导向系统、车辆定向的方法和安检车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆导向系统、车辆定向的方法和安检车辆。车辆导向系统包括：至少两个独立基准装置；区域激光扫描仪，用以发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角；处理器，用于数据的处理和存储。所述处理器根据区域激光扫描仪感测的结果确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向。

Description

车辆导向系统、车辆定向的方法和安检车辆

技术领域

本发明涉及车辆导向系统、车辆定向的方法和安检车辆。

背景技术

现有一些例如安检车辆的特殊车辆需要进行自身导向。一般情况下，这些车辆会在一侧安装激光器和两个激光测距传感器以及一组基准挡板，如图1所示。车辆10’沿箭头方向行进，在初次导向之前，需先设定车身10’与基准板GB之间的距离，安检车辆10’移动时，根据两个传感器的输出信号，可以获得安检车辆与基准挡板的距离d1和d2。根据d1、d2之间的关系，分析车身姿态，当d1不等于d2时，车身相对于基准板倾斜程度或车身横向偏离虚拟基准线距离超出预设范围时，纠偏系统通过执行机构，调整车身姿态，使其沿与基准挡板平行的直线行进，即d1等于d2或d1接近于d2。当车身倾斜程度或车身横向偏离虚拟基准线距离超出可调范围时，系统报错停车，保护扫描系统安全。

然而，在现有技术中，通常需要装配一定长度的基准挡板，根据安检车辆运行距离不同，拼接后的挡板长度数十米至上百米不等，每次转场后需重新安装基准挡板，现场操作较为不便。由于基准挡板体积庞大，转移和运输不方便，不能有效满足安检车辆的频繁转场需求。这种纠偏方式，对基准挡板的制作工艺和安装精度要求较高，即挡板平面要平整一致，挡板拼接后，要基本平行于预定行车轨迹。否则会导致纠偏误差较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆导向系统，克服现有的系统的缺点，提供一种更加便捷的车辆导向系统。

根据本发明的一方面，提供一种车辆导向系统，包括：

至少两个独立基准装置，用作车辆定向基准；

区域激光扫描仪，用以发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角；

处理器，用于数据的处理和存储；

其中，所述处理器根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪分别与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身相对于第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的取向。

根据本发明的一方面，提供一种车辆定向的方法，包括：

使用车辆的区域激光扫描仪朝向至少两个独立基准装置发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角；

基于测量的区域激光扫描仪分别与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身相对于第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的取向。

根据本发明的一方面，提供一种用于对物体进行安检的安检车辆，包括如前述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪安装在安检车辆的侧面。

设置多个独立的标准装置，相对于基准挡板能够显著减少其安装调整时间；独立基准装置的数量可灵活掌握，体积更小，运输方便，能够满足车辆转场的需求；对多个独立的基准装置的安装精度要求不高。例如，即使两个圆柱状基准装置未严格按照虚拟基准线安装，能够计算出相对误差。这样，在考虑相对误差的前提下，识别车身位置及车身姿态。

附图说明

图1示出现有技术的安检车辆平面示意图；

图2示出本发明的安检车辆平面示意图；其中基准装置之间的直线连线平行初始车身取向；

图3示出本发明的安检车辆平面示意图，其中基准装置之间的直线连线不平行初始车身取向；

图4示出本发明在不同时刻下安检车辆平面示意图，车辆在运行期间完成了一次基装置接力。

具体实施方式

根据本发明的一个实施例，一种车辆导向系统，如图2所示，包括：至少两个独立基准装置，用作车辆10定向基准；区域激光扫描仪11，用于发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角；处理器，用于数据的分析处理和存储。在本实施例中，所述处理器根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪11分别与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2的直线连线L1、L2的距离和该直线连线L1、L2与车身10之间的夹角α1、α2或该直线连线L1、L2之间的夹角确定车辆车身10的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身10相对于第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2之间的直线连线的取向。

图2示出本发明一个实施例，车身沿剪头发相行进，初始车身取向与第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2之间的直线连线平行。

在本发明的另一个实施例中，为了方便车辆导向系统的运行，可以将多个独立基准装置G1、G2…Gn布置成使得所有的独立基准装置G1、G2…Gn之间的直线连线与初始车身取向平行。

图3示出根据本发明的另一实施例，车身沿剪头发相行进，第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2之间的直线连线与初始车身取向不平行。换句话说，多个独立基准装置大体沿车辆的车身延伸方向或行进方向布置，然而多个独立基准装置之间的直线连线与初始车身取向不平行。在实际应用中这方便了操作人员布置独立基准装置，因为布置独立基准装置的时候不需要严格测量，因而可以仅凭感官快速地布置独立基准装置。

区域激光扫描仪可以发射多条激光束，这些激光束在扇形区域内扫描。具体地，例如从车身的车头一侧向车尾一侧依次发射激光束从而扇形的形式扫描，每隔一个固定角度发射一束激光束，例如每隔1度、或0.5度、或更小的角度发射一束激光束，覆盖车身前面的区域。在本发明的一个实施例中，激光束以每隔一度的方式连续发射，覆盖扇形区域，或覆盖180度角范围。由于激光束可以按照次序发射并且以固定间隔角度反射，因此每条激光束相对于车身的角度可以根据激光束的序号确定。例如，当每隔一度角度发射一激光束，在第60次发射激光束时，激光束照射基准装置，则区域激光扫描仪与该基准装置之间的直线连线L1、L2与车身的夹角为60度。以此方式，区域激光扫描仪可以测量区域激光扫描仪与第一基准装置和第二基准装置之间的直线连线L1、L2的长度，以及该直线连线L1、L2与车身之间的夹角或该直线连线L1、L2之间的夹角。区域激光扫描仪工作方式可以应用于本发明的任何实施例中，为了简要，本说明书中的部分实施例没有重复描述上述有关区域激光扫描仪的工作方式，然而应该理解，本发明的实施例中，区域激光扫描仪都可以根据以上描述的方式进行工作。

当区域激光扫描仪发射激光并在扇形区域内扫描时，独立的基准装置在一定区域内可以比较随意的布置，基准装置G1、G2…Gn之间的间距也不需要严格要求，仅需要至少两个基准装置能够被该扇形区域覆盖即可。根据本发明的实施例，区域激光扫描仪11接收被测基准装置反射的激光信号数据，基于该数据，测算测量区域激光扫描仪11和基准装置G1…Gn之间的距离，并通过传感器分辨率两束激光线的间隔(角度)，计算出两束光的夹角。例如，如图3，将区域激光扫描仪11固定在车身10上，传感器安装时，通过机械限位使传感器与车身平行，区域激光扫描仪11可以测量出基准装置与传感器间的直线连线L1、L2的长度(距离)以及通过分析被反射的激光束相对于车身的角度间隔可确定区域激光扫描仪11与第一和第二基准装置G1、G2之间的直线连线L1、L2与车身夹角α1、α2。根据三角函数计算公式，可计算出两个基准装置与车身间的垂直距离。在本实施例中，两个基准装置与车身间的垂直距离不相等。根据本发明的实施例，根据行车距离不同，可以使用两个独立基准装置，或使用多于两个独立基准装置。本发明的一个实施例的车辆导向系统可以使用如图3中所示的随意布置的独立基准装置进行车辆导向，下文中进一步的说明。需要说明的是，此处“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等为了表示不同的元件，并不是为了限定元件的重要性或排列次序，或空间上的位置关系。

根据本发明的一个实施例的车辆导向系统，如图3所示，为了方便描述，仅以两个独立基准装置G1、G2为例。在系统开始工作前，系统可以先进行初始化，即“基准标定”。处理器读回区域激光扫描仪11测量的区域激光扫描仪11分别与固定不动的第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2的直线连线L1、L2的距离，并通过分析被反射的激光束相对于车身的角度间隔计算得出直线连线L1、L2与车身之间的夹角α1、α2。根据上述已知参量，系统以G1为原点，以过G1并与车身平行的虚拟线为X轴，以过G1点垂直于车身的虚拟线为Y轴，建立直角坐标系，处理器可以计算出参考点G2的位置坐标和传感器的位置坐标并保存。该数据即为标定数据。本发明的实施例的车辆导向系统，通过区域激光传感器测量的数据，构造了虚拟直角坐标系。在虚拟直角坐标系下，标定初始原点G1位置坐标、区域激光传感器的位置坐标和与原点基准装置相邻的基准装置G2的位置坐标，控制器存储系统初始化信息。本领域技术人员应该知道，实际上初始原点G1位置坐标、区域激光传感器的位置坐标和与原点基准装置相邻的基准装置G2的位置坐标三者是相互联系在一起的，当车身的取向偏离时，虚拟直角坐标系的x轴发生改变，上述虚拟直角坐标系将会发生改变。换句话说，当第一基准装置G1、第二基准装置G2的位置坐标改变时，则虚拟直角坐标系发生改变，这是因为第一和第二基准装置位置是固定不变的，虚拟直角坐标系的改变来自于车身取向的改变。在本发明的一个实施例中，在行车过程中，车辆导向系统通过测量在任一时刻区域激光扫描仪11分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线L1、L2的距离以及该直线连线L1、L2与车身之间的夹角或该直线连线L1、L2之间的夹角确定第一独立基准装置G1和第二独立基准G2的位置坐标，当第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标不变时车身取向不变。

在本发明的另一实施例中，在行车过程中，系统实时解算出区域激光扫描仪11的实时坐标，并和标定坐标比较，通过分析计算，得出车身实时的取向及位置。当车体在一定阈值范围内，车身行进轨迹与基准坐标系X轴大体重合，则不对行车方向调整，方向盘处于回中状态，车身沿原方向行进；当行车轨迹偏离基准坐标X轴时，系统根据车身偏移方向和偏移程度，控制方向盘调节力度，同时，反馈调节信息，使整个车辆导向系统处于闭环调节，使其更精准的调整行车方向，从而调整车身姿态和车体位置。

根据本发明的实施例的车辆导向系统，在系统开始工作时处理器确定并存储所述初始虚拟线相对于第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2之间的连线之间的夹角α1、α2，通过算法计算出车头车尾距离基准线的垂直距离。图4示出了两个基准装置之间的连线不平行于初始车身的情形(车辆沿箭头方向行进)。在这种情况下，通过G1且与车身方向平行的虚拟线与通过G2且与车身方向平行的虚拟线不重合，即在以G1为原点的坐标系下G1、G2纵坐标位置不相等。根据本发明的实施例，在初始系统标定时，处理器记录了原点相邻参考点的坐标，即点G1位置坐标为(0，0)，位置G2坐标为(Δx，Δy)，此时Δy不为0，在分析车头车尾距离基准线距离时，通过算法，补偿G2相对于G1产生的偏移量Δy，使行车过程中，车体始终保持以距离通过G1且与车身方向平行的虚拟线固定距离沿X轴行进，即车体始终保持以标定时G1距车身的距离沿X轴行进。

由于确定了虚拟基准坐标，在车辆10行进过程中，可以使用虚拟基准坐标确定车辆10是否偏离初始方向。在一个实施例中，在车辆10行进过程中，通过区域激光扫描仪11测量区域激光扫描仪11分别与第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2之间的直线连线L1、L2的实时的距离和该直线连线L1、L2与车身之间的实时的夹角，确定传感器在虚拟基准坐标中的实时位置坐标，根据传感器所在车身位置(α1、α2)，距车头车尾距离，测算出车头车尾的位置坐标，从而推算出车身姿态及车体位置。将车辆10的实时位置与初始标定位置对照，判断车体偏移方向及偏移量。

根据本发明的实施例，当行车距离较长时，随着车辆10不断行进，区域激光扫描仪11距离第一和第二独立基准装置越来越远，可以提供第三基准装置、第四基准装置甚至更多基准装置接续车辆导向操作。即，车辆导向系统包括多个基准装置，能够使用区域激光扫描仪11扫描的扇形区域能够覆盖的两个基准装置执行车辆导向，并随着车辆移动接续车辆导向过程。当基准不在区域激光扫描仪11扇形扫描区域覆盖的范围内时，系统将失去测量数据来源，此时需增加基准，采用多个基准装置接力的方式实现基准装置续航，延长系统对车体导航路程。本发明的实施例提供了第三独立基准装置，如图4所示。当车辆10的行驶距离增加，我们还可以不断增加独立基准装置的数目。根据本发明的实施例，使用第二独立基准装置和第三独立基准装置进行车辆导向的工作原理和操作过程与前述使用第一基准装置和第二基准装置的情况是相同的。

在本发明的一个实施例中，当车辆10行进到一定距离时，系统会判断区域激光扫描仪11已远离第一独立基准装置和第二独立基准装置，此时应当进行接力，改用第二独立基准装置和第三独立基准装置作为当前使用的两个参考点，从而保证数据的可靠性。区域激光扫描仪11继续以前述的方式工作。通过区域激光扫描仪11分别与第二独立基准装置G2和第三独立基准装置G3的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角，处理器建立以G2为原点过G2并以与初始时刻车身方向平行的虚拟线为X轴建立坐标系，根据以G1为原点的参考系下测得的G2坐标值，对以G2为参考系原点的坐标系内区域激光扫描仪11坐标做一次修正，保证车体在不同坐标系下，同一位置计算得出的坐标相同。同时将在该坐标系下计算的车身实时姿态和位置保存下来，通过这种方式完成了一次接力，后续随车体行程增长，顺次接力。

车体完成同一方向单程行进后，车体反方向行进时，系统可以实施测量并与前进时车体位置匹配，调用前进时基准装置的坐标信息，最大限度消除误差积累。

在本发明的另一实施例中，车辆导向系统在重新使用第二独立基准装置G2和第三独立基准装置G3进行导向时，可以以车辆车身瞬时的状态为初始状态，以类似上述使用第一和第二独立基准装置G1、G2的过程类似的方式确定以第二独立基准装置G2为原点的虚拟直角坐标系，计算第二独立基准装置G2和第三独立基准装置G3以及区域激光扫描仪11在新的以第二独立基准装置G2为原点的虚拟直角坐标系中的坐标。也就是说，不依赖于以第一独立基准装置G1为原点的直角坐标系的参数也可以进行车辆导向。同时将在该坐标系下计算的车身实时姿态和位置保存下来，通过这种算法完成了一次接力，后续随车体行程增长，顺次接力。车体完成统一方向单程行进后，车体反方向行进时，系统根据算法检测，与前进时车体位置匹配，调用前进时基准点坐标信息，最大限度消除误差积累。

根据本发明的实施例，本文所说的初始车身取向并不限于车辆最初开始运动时车身的取向，从以上的描述中应该理解，初始车身取向可以是任一时刻车身的取向，当以某一时刻车身的取向为初始取向的时候，车辆导向系统可以测量随后的车身取向并对车辆的取向进行调整/控制。由此可以理解，本发明的实施例的车辆导向系统可以测量车辆在下一时刻的车身取向是否偏离上一时刻的车身取向。

在本发明的一个实施例中，提供一种车辆定向的方法，包括：使用车辆的区域激光扫描仪11朝向至少两个独立基准装置发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪11与至少两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角。方法还包括基于测量的区域激光扫描仪11分别与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置G1和第二独立基准装置G2之间的直线连线L1、L2的距离和该直线连线L1、L2与车身之间的夹角或该直线连线L1、L2之间的夹角确定车辆车身10的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身10相对于第一独立基准装置和第二独立基准装置G2之间的直线连线L1、L2的取向。

具体的，在系统开始工作时处理器根据区域激光扫描仪11测量的区域激光扫描仪11分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置G2之间的直线连线L1、L2的距离以及该直线连线L1、L2与车身10之间的夹角或该直线连线L1、L2之间的夹角确定并存储初始车身取向和以第一独立基准装置G1为原点的直角坐标系，确定第二独立基准装置和区域激光扫描仪的位置坐标，其中该直角坐标系的一条轴线平行于车辆车身10的初始车身取向。

区域激光扫描仪11以一定角度间隔按次序发射激光束确定每个发射的激光束相对于车身10的角度，从而能够确定被基准装置反射的激光束与车身10形成的角度。

在本发明的一个实施例中，通过测量在任一时刻区域激光扫描仪11分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置G2之间的直线连线L1、L2的距离以及该直线连线L1、L2与车身10之间的夹角或该直线连线L1、L2之间的夹角确定第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标，当第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标不变时车身取向不变。

在本发明的另一个实施例中，车辆定向的方法包括：通过测量在任一时刻区域激光扫描仪11分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置G2之间的直线连线L1、L2的距离以及该直线连线L1、L2与车身10之间的夹角或该直线连线L1、L2之间的夹角确定区域激光扫描仪11的实时坐标，从而得出车身10实时的取向及位置。

在本发明的另一个实施例中，车辆定向的方法包括：提供第三基准装置，车辆导向系统根据区域激光扫描仪11感测的区域激光扫描仪11分别与第二独立基准装置G2和第三独立基准装置G3之间的直线连线的距离和该直线连线与车身10之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身10的实时的取向是否开始偏离所述初始车身取向。

在本发明的另一个实施例中，车辆定向的方法包括：提供多个基准装置，随着车辆移动，使用被区域激光扫描仪11扫描的扇形区域覆盖的两个基准装置执行车辆10导向，从而接续车辆导向过程。

在本发明的一个实施例中，一种用于对物体进行安检的安检车辆10，包括如前述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪11安装在安检车辆10的侧面。

Claims (17)

1.一种车辆导向系统，包括：

至少两个独立基准装置，用作车辆定向基准；

区域激光扫描仪，用以发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角；

处理器，用于数据的处理和存储；

其中，所述处理器根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪分别与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身相对于第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的取向。

2.如权利要求1所述的车辆导向系统，配置为在系统开始工作时处理器根据区域激光扫描仪测量的区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定并存储初始车身取向，并建立以第一独立基准装置为原点的直角坐标系，确定第二独立基准装置和区域激光扫描仪的位置坐标，其中该直角坐标系的一条轴线平行于车辆车身的初始车身取向。

3.如权利要求1所述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪能够通过以一定角度间隔按次序发射激光束确定每个发射的激光束相对于车身的角度，从而能够确定被基准装置反射的激光束与车身形成的角度。

4.如权利要求2所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统通过测量在任一时刻区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标，当第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标不变时车身取向不变。

5.如权利要求2所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统通过测量在任一时刻区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定区域激光扫描仪的实时坐标得出车身实时的取向及位置。

6.如权利要求2所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统还包括第三基准装置，车辆导向系统根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪分别与第二独立基准装置和第三独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离所述初始车身取向。

7.如权利要求6所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统包括多个基准装置，能够使用区域激光扫描仪扫描的扇形区域能够覆盖的两个基准装置执行车辆导向，并随着车辆移动接续车辆导向过程。

8.如权利要求1所述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪固定在车身上并且与车身成已知的固定角度，区域激光扫描仪包括激光发射装置和传感器。

9.一种车辆定向的方法，包括：

使用车辆的区域激光扫描仪朝向至少两个独立基准装置发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角；

基于测量的区域激光扫描仪分别与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身相对于第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的取向。

10.如权利要求9所述的方法，还包括：在系统开始工作时处理器根据区域激光扫描仪测量的区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定并存储初始车身取向和以第一独立基准装置为原点的直角坐标系，确定第二独立基准装置和区域激光扫描仪的位置坐标，其中该直角坐标系的一条轴线平行于车辆车身的初始车身取向。

11.如权利要求10所述的方法，其中区域激光扫描仪以一定角度间隔按次序发射激光束确定每个发射的激光束相对于车身的角度，从而确定被基准装置反射的激光束与车身形成的角度。

12.如权利要求10所述的方法，包括：通过测量在任一时刻区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标，当第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标不变时车身取向不变。

13.如权利要求10所述的方法，包括：通过测量在任一时刻区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定区域激光扫描仪的实时坐标，从而得出车身实时的取向及位置。

14.如权利要求10所述的方法，包括：提供第三基准装置，车辆导向系统根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪分别与第二独立基准装置和第三独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离所述初始车身取向。

15.如权利要求14所述的方法，包括：提供多个基准装置，随着车辆移动，使用被区域激光扫描仪扫描的扇形区域覆盖的两个基准装置执行车辆导向，从而接续车辆导向过程。

16.如权利要求9所述的方法，其中区域激光扫描仪固定在车身上并且与车身成已知的固定角度，区域激光扫描仪包括激光发射装置和传感器。

17.一种用于对物体进行安检的安检车辆，包括如前述权利要求1-8中任一项所述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪安装在安检车辆的侧面。