CN105427563A - 无人飞行器的遥控装置及其遥控方法 - Google Patents
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Abstract
一种无人飞行器的遥控装置及其遥控方法，所述遥控装置包括设在无人飞行器本体(1)上的坐标转换模块(2)和与所述无人飞行器本体(2)无线通信的遥控器(3)，所述遥控器(3)至少包括第一摇杆(4)和第二摇杆(5)，所述第一摇杆(4)在以所述遥控器(3)为原点的坐标系(X、Y、Z)下控制所述无人飞行器前、后、左、右移动，所述第二摇杆(5)在以所述遥控器(3)为原点的坐标系(X、Y、Z)下控制所述无人飞行器上、下移动；所述坐标转换模块(2)将基于坐标系(X、Y、Z)的坐标转换成以无人飞行器本体(1)为原点，无人飞行器本体(1)所在的水平面为坐标轴平面形成新坐标系(X’、Y’、Z’)下的新坐标。
Description
技术领域
本发明属于遥控领域，特别是涉及一种无人飞行器的遥控装置及其遥控方法。
背景技术
随着多旋翼式无人飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用多旋翼式无人飞行器。当前影响多旋翼式无人飞行器，甚至普通无人飞行器的一个重要因素，就是操控复杂。由于无人飞行器是在空中活动的设备，所以自由度高，需要控制的维度更多，现有的手动操控飞行器的遥控器基本都是需要两个方向舵。并且，由于无人飞行器行业的发展，遥控器也开始逐渐标准化、规模化，现有的遥控器的设计思路基本来源于原来航模行业对于飞行器的控制方式，并且根据遥控器出厂来源不同，还有号称“美国手”与“日本手”之说。其实，所谓美国手和日本手就是因为来自美国厂家所生产的飞行器遥控器与来自日本厂家所生产的飞行器遥控器，就一些键位安排来说，不一致。具体来说，日本手(右手油门)就是左手控制升降舵和方向舵，右手控制油门和副翼；而美国手(左手油门)就是左手控制油门和方向舵，右手控制升降和副翼。
这些操控方式对于新手来说非常不友好，新手操控无人飞行器一般上来，都是没头苍蝇一样，很难让无人飞行器按照自己想象的方式去行动。究其原因，主要是因为，无人飞行器的操控思路本质上是一种第三人称的控制方式，然而作为一个自然人，用户现有的所有操控方式都是第一人称的，这种代入感的错位，会让新手很难去理解飞行器，尤其是对于飞行速度较快的飞行器来说，用户在手眼切换、脑海中的人称切换，这些复杂的过程中，很难迅速给出适当的指令。也正是因为这个原因，导致了无人飞行器的普及遇到了一些障碍。
传统的无人飞行器的遥控方式是将无人飞行器自身作为移动的基准点，来设计遥控方式的。由于无人飞行器自身是在空间六轴范围内活动的，而一般的遥控方式则设立了八个维度，包括在无人飞行器自身朝向不变的情况下的六个维度，即：前进、后退、上升、下降、向左平移、向右平移。另外还有可以改变无人飞行器自身朝向的以空间Z轴为轴的，顺时针旋转和逆时针旋转。可以设想一下，如果把无人飞行器比作是一个能飞行的智能机器人，那么这个智能机器人相当于首先认知到了自我的位置和朝向，然后按照自己的意愿根据自我的位置和朝向进行移动。根据这种逻辑，无人飞行器的遥控设计得以实现。相应的，问题也来了。现在的遥控方式，原封不动的照搬了上述无人飞行器的移动方式，遥控器上移植设置了与上述八个维度对应的操控方式，最常见的是用一个摇杆来做上述四个维度的指令输入，并列设置两个摇杆即可以完成八个维度的指令输入。但是仔细想想，当用户手持遥控器，控制两个摇杆完成对无人飞行器的操作时，其实用户的位置是与无人飞行器完全分离的，用户必须通过自己的分析和判断，将自己代入到无人飞行器的位置上，然后再来给出适当的控制指令。即用户要依据以自我为中心的逻辑认知，转化到以无人飞行器为中心的虚拟认知上，然后再来给出适当的指令。这种认知的转换给新用户带来了极大负担，形成了无人飞行器操控的障碍，并潜在引起了众多无人机的安全事故。
专利文献CN103453875A公开了一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法，其特征在于，计算步骤如下：坐标预定义：建立机体坐标系OXYZ，其中原点O位于摄像机光心处，OZ与光轴平行且指向机头，OY垂直指向地心；建立图像坐标系O0uv，定义无人机上安装的摄像机焦平面左上顶点为Oo，u和v分别是焦平面水平和垂直的两个方向；第一步：建立搜索天地分割线的指标J，J＝D(usky)+D(vsky)+D(ugrd)+D(vgrd)其中D(usky)表示天空区域光流场u方向上的方差，D(vsky)表示天空区域光流场v方向上的方差，D(ugrd)表示大地区域光流场u方向上的方差，D(vgrd)表示大地区域光流场v方向上的方差；第二步：利用安装在无人机上的摄像机采集图像，并获得图像的光流场，基于指标J提取出天地分割线在图像坐标系O0uv中的直线方程；该步骤的具体过程为：首先，在图像坐标系O0uv中，使用一根直线切割摄像机采集的图像，并将直线两侧区域分别定义为天空区域和大地区域；其次，分别计算直线两侧区域光流场在u和v方向上的方差，将这些方差求和得到指标J；再次，将这条直线在图像上移动直至遍历整个图像区域，将指标J取值最小时所对应的直线定义为天地分割线，提取出天地分割线在图像坐标系O0uv中的直线方程v＝ku+b，其中k是直线斜率和b是直线截距；第三步：将天地分割线的直线方程v＝ku+b中的k和b代入机体坐标系与图像坐标系之间的对应关系表达式，计算出横滚角φ和俯仰角θ，其中αx和αy分别是从成像平面到图像平面在x方向和y方向的放大系数，u0和v0分别为图像的长和宽。该专利使用摄像机来探测特征物体或特征点从而计算无人机的俯仰角和滚转角。但该专利无法建立以用户为中心的第一人称控制方式，虽然能获得俯仰角和滚转角但是无助于用户能够直观的将指令发送给无人飞行器，降低体验飞行的门槛。
在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
发明内容
本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。
根据本发明的第一方面，本发明公开了一种无人飞行器的遥控装置，所述遥控装置包括与所述无人飞行器本体无线通信的遥控器，所述遥控器至少包括第一摇杆和第二摇杆。
所述第一摇杆在以所述遥控器为原点，所述遥控器所在的水平面为坐标轴平面形成的坐标系下控制所述无人飞行器前、后、左、右移动，所述第二摇杆在以所述遥控器为原点，所述遥控器所在的水平面为坐标轴平面形成的坐标系下控制所述无人飞行器上、下移动。
优选地，所述遥控器的水平向右的中心线为X轴正方向；所述坐标轴平面内与X轴垂直的Y轴的正方向为X轴正方向逆时针旋转90度的方向；与所述坐标轴平面垂直向上的方向为Z轴正方向。
优选地，所述坐标转换模块将基于坐标系的坐标转换成以无人飞行器本体为原点，无人飞行器本体所在的水平面为坐标轴平面形成新坐标系下的新坐标。
优选地，所述第二摇杆在以所述遥控器为原点的坐标系下控制所述无人飞行器上下移动和绕Z轴的顺、逆时针旋转。
优选地，所述第一摇杆设在所述遥控器的靠近左手的位置。
优选地，所述第一摇杆设在所述遥控器的靠近右手的位置。
优选地，所述无人飞行器本体设有无线通信模块，所述无线通信模块使用3G/4G网络或卫星通信网络作为通信载体使得所述遥控器与所述无人飞行器本体之间无线通信。
根据本发明的第二方面，本发明公开了一种无人飞行器的遥控装置，遥控装置包括设在无人飞行器本体上的坐标转换模块和与所述无人飞行器本体无线通信的遥控器，所述遥控器至少包括第一摇杆和第二摇杆。所述遥控装置以所述遥控器为原点，所述遥控器所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系，其中，所述遥控器指向所述无人飞行器本体的直线在所述坐标轴平面的投影为X轴，指向无人飞行器本体的方向为X轴正方向；所述坐标轴平面内与X轴垂直的Y轴的正方向为X轴正方向逆时针旋转90度的方向；与所述坐标轴平面垂直向上的方向为Z轴正方向；所述第一摇杆在以所述遥控器为原点的坐标系下控制所述无人飞行器前、后、左、右移动，所述第二摇杆在以所述遥控器为原点的坐标系下控制所述无人飞行器上、下移动；所述坐标转换模块将基于坐标系的坐标转换成以无人飞行器本体为原点，无人飞行器本体所在的水平面为坐标轴平面形成新坐标系下的新坐标。
优选地，所述遥控器包括坐标切换开关，所述坐标切换开关用于将以所述遥控器为原点，所述遥控器所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系切换成以无人飞行器本体为原点，无人飞行器本体所在的水平面为坐标轴平面形成的新坐标系，当所述坐标切换开关开启后，所述坐标转换模块关闭。
优选地，所述遥控器包括可在电子地图上根据预设条件生成所述无人飞行器的飞行路线的GIS模块，所述GIS模块包括GIS信息导入导出单元、信息展示单元和信息维护单元，其中，所述GIS信息导入导出单元用于GIS地图中无人飞行器的飞行路线的信息的导入和导出；所述信息展示单元用于在GIS地图上展示飞行路线的信息；所述信息维护单元用于在GIS地图上浏览、编辑和删除飞行路线的信息。
优选地，所述遥控器包括显示信息的显示屏。
根据本发明的第三方面，一种使用所述的无人飞行器的遥控装置的遥控方法包括以下步骤。
第一步骤中，所述遥控器通过无线通信发出基于以所述遥控器为原点，所述遥控器所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系的坐标到所述无人飞行器本体。
第二步骤中，所述坐标转换模块将所述坐标转换为以无人飞行器本体为原点，所述无人飞行器本体所在的水平面为坐标轴平面形成的新坐标系下的新坐标。
第三步骤中，所述无人飞行器执行所述新坐标控制所述无人飞行器到达所述坐标指定的位置。
优选地，所述遥控器通过无线通信发出基于以所述遥控器为原点，所述遥控器所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系的坐标到所述无人飞行器本体，所述无人飞行器根据所述坐标飞行。
本发明提出的方案能够以用户为中心，通过直观地移动操作遥控器操控无人飞行器的运动，而不需要以无人飞行器为中心，用户必须通过自己的分析和判断，将自己代入到无人飞行器的位置上，然后再来给出适当的控制指令，从而实现了操控的简易和人性化。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的无人飞行器的遥控装置的结构示意图。
图2是根据本发明一个实施例的无人飞行器的遥控装置的坐标示意图。
图3是根据本发明另一个实施例的无人飞行器的遥控装置的结构示意图。
图4是根据本发明另一个实施例的无人飞行器的遥控装置的坐标示意图。
图5是根据本发明一个实施例的使用无人飞行器的遥控装置的遥控方法的步骤示意图。
以下结合附图和实施例对本发明作进一步的解释。
具体实施方式
以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“模块”或“单元”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备单独地或者以任何组合，包括而不限于：专用集成电路ASIC、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器共享、专用或成组的和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。
本发明的实施例描述了一种无人飞行器的遥控装置，如图1所示的根据本发明的一个实施例的无人飞行器的遥控装置的示意图，遥控装置包括设在无人飞行器本体1上的坐标转换模块2和与所述无人飞行器本体2无线通信的遥控器3，所述遥控器3至少包括第一摇杆4和第二摇杆5。
在本领域中，无人飞行器是指采用自动控制、具有自动导航的无人飞行器。该无人飞行器可以优选地是多旋翼式无人飞行器。
在一个实施例中，所述第一摇杆4设在所述遥控器3的靠近左手的位置。
在一个实施例中，所述第一摇杆4设在所述遥控器3的靠近右手的位置。
所述遥控装置以所述遥控器3为原点，所述遥控器3所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系X、Y、Z，其中，所述遥控器的水平向右的中心线为X轴正方向；所述坐标轴平面内与X轴垂直的Y轴的正方向为X轴正方向逆时针旋转90度的方向；与所述坐标轴平面垂直向上的方向为Z轴正方向；所述第一摇杆4在以所述遥控器3为原点的坐标系X、Y、Z下控制所述无人飞行器前、后、左、右移动，所述第二摇杆5在以所述遥控器3为原点的坐标系X、Y、Z下控制所述无人飞行器上、下移动；所述坐标转换模块2将基于坐标系X、Y、Z的坐标转换成以无人飞行器本体1为原点，无人飞行器本体1所在的水平面为坐标轴平面形成新坐标系X’、Y’、Z’下的新坐标。
参见图2所示的根据本发明一个实施例的无人飞行器的遥控装置的坐标示意图，图中能够清楚的看出，当用户手持遥控器面向水平方向的右方时，无人飞行器的朝向可能是朝着水平面内去的，此时用户如果按照传统方式来操控无人飞行器，就要通过自身的思考来转换参照物，比如，用户在遥控器3上输入了向右移动指令，用户直觉感觉，无人飞行器应该是以用户为坐标，朝着X轴正方向前进，但是实际上，无人飞行器根据该指令的反映，是沿着无人飞行器的坐标轴X’、Y’、Z’朝着X’方向前进，也就是用户看来，这个时候，无人飞行器是往上飞去了。所以，这种第三人称方式下对无人飞行器的方向控制，有赖于思维方式的转换，需要较长的时间去培养操作的感觉，并且容易引发操作的安全事故。本发明就是以遥控器3的朝向为轴，建立无人飞行器的操作参考坐标。如图2所示，根据遥控器3的朝向来确立空间坐标系的XYZ轴，此时无人飞行器在空中的位置移动，根据在这个XYZ轴所定义的范围进行移动。遥控器同样具有八个维度的控制指令输入功能。通过遥控输入的向右移动指令，将经过坐标变化后转化成使得无人飞行器沿着X轴方向正向移动，这个时候，无论无人飞行器本身的朝向是朝着哪个方向，只要用户输入了向右移动则该飞行器都是朝着X轴正向移动。由于多旋翼飞行器本身基本都是多个旋翼对称设计，多旋翼飞行器的飞行本身也是通过对不同旋翼的转速调整来实现的，本发明的无人飞行器优选为多旋翼飞行器。本发明的结构简单且无人飞行器的飞行控制方式变成了以用户为中心的第一人称控制方式，极大降低了飞行学习门槛。
在一个实施例中，所述第二摇杆5在以所述遥控器3为原点的坐标系X、Y、Z下控制所述无人飞行器上下移动和绕Z轴的顺、逆时针旋转。这前进后退上升下降均是以用户为中心而实施的，不会根据无人飞行器当前的朝向而发生变化。无人飞行器在Z轴方向上的顺逆旋转，完全不会影响到无人飞行器在空中的移动，因为即使是无人飞行器的朝向发生了变化，但是无人飞行器的飞行方向是不依据其朝向的，所以上面提到绕Z轴顺时针、逆时针旋转操作也可以不要。但是，之所以可以仍然保留上述操作，是因为，无人飞行器上可能还搭载有其他设备，这些设备的朝向可能是需要通过调整无人飞行器自身的Z轴顺时针逆时针方向来改变的。比如无人飞行器上搭载有摄像机的话，可以让无人飞行器自身不发生空间位移的情况下，通过自身旋转来改变摄像机的拍摄方向。
如图3所示的根据本发明的另一个实施例的无人飞行器的遥控装置的示意图，遥控装置包括设在无人飞行器本体1上的坐标转换模块2和与所述无人飞行器本体2无线通信的遥控器3，所述遥控器3至少包括第一摇杆4和第二摇杆5。所述遥控装置以所述遥控器3为原点，所述遥控器3所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系X、Y、Z，其中，所述遥控器3指向所述无人飞行器本体1的直线在所述坐标轴平面的投影为X轴，指向无人飞行器本体1的方向为X轴正方向；所述坐标轴平面内与X轴垂直的Y轴的正方向为X轴正方向逆时针旋转90度的方向；与所述坐标轴平面垂直向上的方向为Z轴正方向；所述第一摇杆4在以所述遥控器3为原点的坐标系X、Y、Z下控制所述无人飞行器前、后、左、右移动，所述第二摇杆5在以所述遥控器3为原点的坐标系X、Y、Z下控制所述无人飞行器上、下移动；所述坐标转换模块2将基于坐标系X、Y、Z的坐标转换成以无人飞行器本体1为原点，无人飞行器本体1所在的水平面为坐标轴平面形成新坐标系X’、Y’、Z’下的新坐标。
参见图4所示的根据本发明另一个实施例的无人飞行器的遥控装置的坐标示意图，图中能够清楚的看出，当用户向飞行器给出了向左或者向右平移的指令时，由于飞行器相对于用户手中的遥控器之间的直线距离在水平面上的投影线在不断发生变化，所以此时相当于X轴在以用户手中的遥控器为中心不断变化，所以，虽然收到的是平移指令，但是飞行器实际上相当于在绕着飞行空间的中心点做圆周方向上的运动。这种情况下，即使因为用户的操作习惯不好，用户手中的遥控器本身在不断发生晃动，但是由于飞行空间的方向与遥控器本身的方向不再有直接联系，能够很好的实现控制。
在一个实施例中，所述无人飞行器本体1设有无线通信模块6，所述无线通信模块6使用3G/4G网络或卫星通信网络作为通信载体使得所述遥控器3与所述无人飞行器本体1之间无线通信。
在一个实施例中，在所述无人飞行器本体1上设置的所述无线通信模块6由选自具有不同优选级的无线局域网器、移动通信网络器、平流层通信网络器和卫星网络通信器组成的组中的一个或多个组成。
在一个实施例中，移动通信网络设备主要由2G/3G/4G无线通信芯片组构成。无线局域网设备可以是蓝牙、ZigBee或Wi-Fi器中的一个，无线局域设备可通过2.4GHz通信频率建立短距离通信，在室内或低速移动的室外环境会优选该设备建立无人飞行器本体1与遥控器3之间的通信连接。平流层通信设备一般用充氦飞艇、气球作为安置转发站的平台，平台高度距地面17km～22km，无人飞行器在大范围野外飞行时，可以优选平流层通信建立无人飞行器本体1与遥控器3之间的通信连接。卫星通信设备利用卫星通信信道建立无人飞行器与遥控器3之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星通信器，作为应急通信。
在一个实施例中，依据无线网络成本或无线网络接入速度，选择无线传输网络，本申请设计以下为优先级方案，Wi-Fi网络：优先级为0；4G无线网络：优先级为1；3G无线网络：优先级为2；平流层通信网络：优先级为3；卫星通信网络：优先级为4；优先级别0-4，所选择无线网络优先级由高到低，即如果同时存在多种无线信号，且信号强度有效时，无人飞行器会首先选择Wi-Fi网络作为无线接入网络；当Wi-Fi信号强度无效时，无人飞行器会次优选择4G网络作为无线接入网络；依次类推。
在一个实施例中，所述遥控器3包括坐标切换开关7，所述坐标切换开关7用于将以所述遥控器3为原点，所述遥控器3所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系X、Y、Z切换成以无人飞行器本体1为原点，无人飞行器本体1所在的水平面为坐标轴平面形成的新坐标系X’、Y’、Z’，当所述坐标切换开关7开启后，所述坐标转换模块2关闭。
在一个实施例中，遥控器3包括可在电子地图上根据预设条件生成所述无人飞行器的飞行路线的GIS模块8，所述GIS模块8包括GIS信息导入导出单元9、信息展示单元10和信息维护单元11，其中，所述GIS信息导入导出单元9用于GIS地图中无人飞行器的飞行路线的信息的导入和导出,其导入和导出的格式包括但不限于文本、XML、CSV、EXCEL、WORD、PDF等格式；所述信息展示单元10用于在GIS地图上展示飞行路线的信息；所述信息维护单元11用于在GIS地图上浏览、编辑和删除飞行路线的信息。
在一个实施例中，所述遥控器3包括显示信息的显示屏12。显示屏进一步可以是液晶屏，其可用来显示无人飞行器的飞行状态。
参见图5，根据本发明一个实施例的使用所述的无人飞行器的遥控装置的遥控方法包括以下步骤。
第一步骤S1中，所述遥控器3通过无线通信发出基于以所述遥控器3为原点，所述遥控器3所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系X、Y、Z的坐标到所述无人飞行器本体1。
第二步骤S2中，所述坐标转换模块2将所述坐标转换为以无人飞行器本体1为原点，所述无人飞行器本体1所在的水平面为坐标轴平面形成的新坐标系X’、Y’、Z’下的新坐标。
第三步骤S3中，所述无人飞行器执行所述新坐标控制所述无人飞行器到达所述坐标指定的位置。
在另一个实施例中，所述遥控器3通过无线通信6发出基于以所述遥控器为原点，所述遥控器所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系的坐标到所述无人飞行器本体1，所述无人飞行器本体1根据所述坐标飞行。
本方法建立了第一人称的操控方式，以用户为中心点，让无人飞行器的所有移动控制，按照用户为中心的方式来设立。相较于传统的第三人称控制方式，这种控制方式能够更快的让用户上手，迅速的完成对飞行器的操控和了解，从而实现了操控的简易和人性化。
尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。
Claims (10)
1.一种无人飞行器的遥控装置，所述遥控装置包括与无人飞行器本体(1)无线通信的遥控器(3)，所述遥控器(3)至少包括第一摇杆(4)和第二摇杆(5)，其特征在于：所述第一摇杆(4)在以所述遥控器(3)为原点，所述遥控器(3)所在的水平面为坐标轴平面形成的坐标系(X、Y、Z)下控制所述无人飞行器前、后、左、右移动，所述第二摇杆(5)在以所述遥控器(3)为原点，所述遥控器(3)所在的水平面为坐标轴平面形成的坐标系(X、Y、Z)下控制所述无人飞行器上、下移动。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述遥控器的水平向右的中心线为X轴正方向；所述坐标轴平面内与X轴垂直的Y轴的正方向为X轴正方向逆时针旋转90度的方向；与所述坐标轴平面垂直向上的方向为Z轴正方向。
3.根据权利要求1所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述遥控装置包括坐标转换模块(2)，所述坐标转换模块(2)将基于坐标系(X、Y、Z)的坐标转换成以无人飞行器本体(1)为原点，无人飞行器本体(1)所在的水平面为坐标轴平面形成新坐标系(X’、Y’、Z’)下的新坐标。
4.根据权利要求1所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述第二摇杆(5)在以所述遥控器(3)为原点的坐标系(X、Y、Z)下控制所述无人飞行器上下移动和绕Z轴的顺、逆时针旋转。
5.根据权利要求1所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述第一摇杆(4)设在所述遥控器(3)的靠近左手或右手的位置。
6.根据权利要求1所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述遥控装置以所述遥控器(3)为原点，所述遥控器(3)所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系(X、Y、Z)，其中，所述遥控器(3)指向所述无人飞行器本体(1)的直线在所述坐标轴平面的投影为X轴，指向无人飞行器本体(1)的方向为X轴正方向；所述坐标轴平面内与X轴垂直的Y轴的正方向为X轴正方向逆时针旋转90度的方向；与所述坐标轴平面垂直向上的方向为Z轴正方向。
7.根据权利要求3所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述遥控器(3)包括坐标切换开关(7)，所述坐标切换开关(7)用于将以所述遥控器(3)为原点，所述遥控器(3)所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系(X、Y、Z)切换成以无人飞行器本体(1)为原点，无人飞行器本体(1)所在的水平面为坐标轴平面形成的新坐标系(X’、Y’、Z’)，当所述坐标切换开关(7)开启后，所述坐标转换模块(2)关闭。
8.根据权利要求1所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述遥控器(3)包括可在电子地图上根据预设条件生成所述无人飞行器的飞行路线的GIS模块(8)，所述GIS模块(8)包括GIS信息导入导出单元(9)、信息展示单元(10)和信息维护单元(11)，其中，所述GIS信息导入导出单元(9)用于GIS地图中无人飞行器的飞行路线的信息的导入和导出；所述信息展示单元(10)用于在GIS地图上展示飞行路线的信息；所述信息维护单元(11)用于在GIS地图上浏览、编辑和删除飞行路线的信息。
9.根据权利要求1所述的无人飞行器的遥控装置，其特征在于：所述无人飞行器本体(1)设有无线通信模块(6)，所述无线通信模块(6)使用3G/4G网络或卫星通信网络作为通信载体使得所述遥控器(3)与所述无人飞行器本体(1)之间无线通信，所述遥控器(3)包括显示信息的显示屏(12)。
10.一种使用根据权利要求1－9所述的无人飞行器的遥控装置的遥控方法，其包括以下步骤：
第一步骤(S1)中，所述遥控器(3)通过无线通信发出基于以所述遥控器(3)为原点，所述遥控器(3)所在的水平面为坐标轴平面形成坐标系(X、Y、Z)的坐标到所述无人飞行器本体(1)；
第二步骤(S2)中，所述坐标转换模块(2)将所述坐标转换为以无人飞行器本体(1)为原点，所述无人飞行器本体(1)所在的水平面为坐标轴平面形成的新坐标系(X’、Y’、Z’)下的新坐标；
第三步骤(S3)中，所述无人飞行器执行所述新坐标控制所述无人飞行器到达所述坐标指定的位置。
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