CN105329661A - 机械手输送系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运用机械手自动抓取与放置烟条的输送系统，包括传送带1、传送带2和机械手检测抓取装置组成。大多数的卷烟生产流水线烟条输送速度较慢，进而影响了整条生产线的生产效率。本发明作为一种与机械手配合传送的输送系统，通过机械手在传送带之间的抓取换向，不仅可以使烟条由横向传输变为纵向传输，而且还大大提高了传送速度，也因此解决了传送带间交叉汇聚时的烟条拥堵情况。本发明采用机械手与感应装置结合来实现转向运输，控制方便、自动化程度较高、速度快、效率高。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，通过机械手在传送带之间的换向传送，速度快、效率高，运行控制方便，自动化程度较高。
背景技术
随着机械行业的不断发展壮大，机械设备越来越先进，人们正在朝着高效、节能、环保的方向发展，不断涌现出各式各样的自动化机器，机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动化生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
现今卷烟生产线上传送装置较多，传送线路较长，交叉汇聚部分会出现拥堵现象，且难以实现换向传送，劳动力投入多，自动化程度较低，影响生产效率。因此，在其间添加一个高度自动化的机械手来提高传输效率成为了必要，高效的卷烟生产也需要一个高效的传输系统配合才能切实提高生产效率。
发明内容
本发明解决的技术问题是通过机械手与照相装置的配合来自动抓取和准确放置烟条，实现烟条的快速换向传输，控制简单高效。
为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下。
机械手传输系统主要由传送带1、照相机4、机械手3和传送带2组成。
传送带1是由电机7带动的塑胶链水平传动装置，具有传递慢，运行较平稳等特点。它主要把烟机设备中成条包装好的烟条5传送过来，由照相机4来获取烟条信息并把接收的信号传递给机械手3。
照相机4安装在机械手3下部，用于拍摄烟条信息并把信号传递给机械手，机械手快速动作来执行后续抓取与放置工作。有了照相机与机械手的配合，使得整个过程更加准确快速，自动化程度和效率也大大提高。
机械手的执行机构分为手部、手臂和躯干。手臂的作用是引导手指准确地抓住烟条，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。手部安装在手臂的前端，手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。运作时机械手手指抓取烟条上抬，通过手臂的旋转准确运送到传送带2上方，下降放置好烟条后手指松开上升到适合位置。
传送带2也是塑胶链传动，它主要由两部分组成，一条水平传动链9和两条并列的S型传动链10，如图4所示。S型传动链两侧带有软橡胶片8，传送链的扣子和软橡胶片紧紧相扣，烟条夹在他们之间传动的时候起到保护的作用。末端分别装有电机7，电机带动两条传动链同步转动，使得烟条能夹在软橡胶片之间稳定输送。当机械手把烟条放置在水平传动链上随水平传动链运动一段距离后，就卡到两条S型旋转传送链的软橡胶片上并跟着两条带一起同步传递，在到达预定位置后落入封箱机内。
以上就完成了一条烟的传输流程，当下一条烟前端到达照相机时，又重复一遍传输流程，以此循环运动下去。
本发明的改进在于：运用照相机来接收烟条信息，能够快速准确的定位烟条位置并传递给机械手去执行后续操作。能够做到快速精准，使生产更加智能化。
本发明的改进也在于：采用机械手来执行快速抓取和旋转放置烟条，运行控制方便，大大加快了传送速度，使传输更加方便快捷，节省了劳动力，也让生产变得高度自动化，提高了生产效率。
本发明的改进还在于：在机械手的抓取放置后，烟条在传送带2上能够平稳的输送到封箱机里面，因为两条S型传送带的软橡胶片可以保护烟条，而且烟条随着S弯可以直接降低到封箱机上面，轻轻落入封箱机，使得整个输送流程方便、平稳、快捷。也因此减少了劳动力，提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明的主要传输示意图。
图2为本发明传送带1的传输示意图。
图3为本发明机械手放置烟条到传送带2的传输图。
图4为本发明传送带2的传输示意图。
图5为本发明传送带2的三维效果图和工程图。
图6为本发明传送带2俯视图的局部放大图。
图7为本发明机械手示意图。
其中：1.传送带1；2.传送带2；3.机械手；4.照相机；5.烟条；6.转轮；7.电动机；8.橡胶片；9.水平带：10.S型带。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明进行进一步详细说明。
一种机械手传输系统，包括传送带1、传送带2、照相机4和机械手3四部分。
如图2所示，传送带1连接到卷烟机上，用于接收并横向传递一条一条的成条烟5，烟条在传送带1上平稳输送，传送方向与箭头方向一致。
当第一条烟前端到达照相机4时，照相机拍摄到烟条信息并把接收到的信号传递给机械手3。
机械手3抓取与放置烟条5如图1所示。收到照相机4传递过来的信号，机械手3快速转动到烟条5上方，向下抓取烟条并旋转到指定位置将烟条准确放置在传送带2的水平传动链9上，机械手自动松开并上升到一定高度。此时在机械手臂的旋转下烟条由传送带1时的横向变到传送带2为纵向，烟条随着水平连一起平稳的过渡到两条S型传送带10。
两条S型传送带10两侧的软橡胶片8轻轻夹住水平链9传过来的烟条5，保护着烟条并随着两条S型旋转带的夹持一起输送到下边准备好的封箱机里面，方向与图4箭头方向一致。此过程中软橡胶片起到了保护烟条的作用，也增加了传递的稳定性，烟条随着S弯的下降，降低了烟条位置，使烟条能够直接输送到封箱机口，轻轻滑入封箱机而不至于损坏烟条。
到此就完成了一次输送流程。
当第二条烟前端到达照相机时，又重复以上动作，如此循环运转。
运用机械手完成以上无限循环而又繁重的工作，大大减轻了人的劳动力，加快了传输速度，从而降低了生产成本，提高了生产效率。
Claims (7)
1.一种机械手输送系统，其特征在于：运用机械手3来执行快速抓取和旋转放置烟条5，运行控制方便，大大加快了传送速度，使传输更加方便快捷，节省了劳动力，也让生产变得高度自动化，提高了生产效率。
2.根据权利1所述的机械手输送系统，其特征在于：整个系统包括传送带1、照相机4、机械手3和传动带2。
3.根据权利1所述的机械手输送系统，其特征在于：所述传输系统中机械手发挥了桥梁的作用，用机械手来抓取与放置速度较快，效率较高，避免了传送带交汇处出的拥堵与不便于换向等。
4.根据权利2所述的机械手输送系统，其特征在于：照相机4用于拍摄烟条5信息并把收到的信息传递给机械手3，再由机械手来完成后续抓取与放置工作。
5.根据权利3所述的机械手输送系统，其特征在于：机械手3收到信号后快速执行命令，旋转到烟条5上方时向下并抓取烟条，然后自动提升旋转到传送带2水平链9上方，向下准确放置后自动上升到一定高度。
6.根据权利5所述的机械手传输系统，其特征在于：烟条5在传送带2上先随水平带9运动一段距离后进入S型旋转带10，并在两条S型带10软橡胶片8的夹持下一起输送到准备好的封箱机里面，很好地保护了烟条5，使它平稳输送。
7.根据权利5所述的机械手输送系统，其特征在于：机械手抓取了烟条5后手臂也自动旋转，使原来的烟条由传送带1时的横向到传送带2时的纵向，也起到了使烟条换向传输的作用。
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