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CN105328709A - 一种机械爪 - Google Patents

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CN105328709A
CN105328709A CN201510884434.7A CN201510884434A CN105328709A CN 105328709 A CN105328709 A CN 105328709A CN 201510884434 A CN201510884434 A CN 201510884434A CN 105328709 A CN105328709 A CN 105328709A
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China
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gripper
slideway
pedestal
mechanical gripper
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CN201510884434.7A
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蒋再男
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Harbin University of Technology Robot (Yueyang) Research Institute Co., Ltd.
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Harbin Yunkong Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种机械爪，该机械爪包括基座、夹持爪、舵机、舵盘和遥杆，夹持爪安装于基座的滑道上，舵机带动舵盘旋转，舵盘带动遥杆，遥杆再带动夹持爪，使得夹持爪在滑道上滑动，从而可以夹持或放开物体。本发明的机械爪可以在狭小操作空间内工作，整体重量轻便，结构简单可靠，稳定性好，尤其适合在飞行器或者其他特种行业里面使用。

Description

一种机械爪
技术领域
本发明涉及一种机械爪，具体涉及具有灵活抓取能力的机械机构的开发，灵活度非常高，且抓取方式稳定可靠。
背景技术
在现代工业生产中，机械爪的应用越来越广，可以模仿人手的某些动作，按照人规定的程序完成抓取、搬运等复杂繁琐的工作，能够提高工作效率，并且可以在恶劣的环境下替代人类的工作。
随着飞行机器人(无人机)的发展，机械爪也被应用于飞行机器人上，用于在空中抓取物体，但是现有机械抓灵活性和平衡性不够高，在飞行器上使用时，不够稳定，并且经常限制于抓取物体的外形。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供了一种灵活的机械爪，通过机械的滑杠杆原理，改变传统的对于物体通过压紧产生摩擦力的固定抓取方式，提出了新的解决方案，增加对于机械爪末端拾取能力，提升了抓取机构的通用性，减小压力破坏，提高对于物体的保护，抓取判别时不再局限于物体的外形，可以再满足操作行程范围内对物体进行灵活抓取。并且搭配的通用性比较强，可以与电控马达结合，或者采用小的液压系统，结构小巧便携，需要的操作空间小。尤其在飞行机器人上使用时，稳定晃动小，动平衡好，因此尤其适合于飞行机器人使用。
附图说明
图1：本发明机械爪的斜向透视图。
图2：本发明机械爪的正向透视图。
具体实施方式
参见图1-2，本发明的机械爪包括基座、舵机、舵盘、遥杆和两个夹持爪。基座上方设有滑道，两个夹持爪安装在滑道上，可以沿着滑道滑动，所述夹持爪位于基座外的部分为夹持部，当夹持爪相向滑动时，就可以通过夹持部夹持住物体。所述夹持爪位于基座内的部分为连接部。
所述舵机安装于基座内，舵盘安装于舵机上，该舵机是一个电动机，可以接收外部的控制信号，当接收到外部的控制信号时，舵机带动舵盘转动。
所述舵盘的两端各铰接着一根遥杆，所述遥杆一端与舵盘铰接，另一端与一个夹持爪的连接部铰接。当舵盘转动时，舵盘带动遥杆，遥杆再带动夹持爪，使得夹持爪在滑道上滑动，从而可以夹持或放开物体。
根据本发明的一个优选实施例，为了提高夹持的稳定性，减少舵机所需的功率，需要对夹持爪的长度做出限制。设夹持爪夹持部的顶端到滑道的垂直距离为X，连接部的铰接点到滑道的垂直距离为Y，舵盘两端铰接点之间的距离为D，遥杆的两个铰接点之间的距离都为L，则需要满足以下公式：
(D+2L)2＝2X2+2Y2
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机械爪，其特征在于，该机械爪包括基座、舵机、舵盘、两根遥杆和两个夹持爪，
所述基座上设有所述滑道，两个夹持爪安装于所述滑道上，并可沿着所述滑道滑动，所述夹持爪位于基座外的部分为夹持部，用于夹持物体，所述夹持爪位于基座内的部分为连接部，用于连接遥杆。
所述舵机安装于基座内，所述舵盘安装于舵机上，舵机可带动舵盘旋转；
所述舵盘两端各铰接了一根遥杆，每根遥杆一端与所述舵盘铰接，另一端分别与一个夹持爪的连接部铰接。
2.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述舵机可以接收外部的控制信号，根据该控制信号，所述舵机带动舵盘转动。
3.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，设夹持爪夹持部的顶端到滑道的垂直距离为X，连接部的铰接点到滑道的垂直距离为Y，舵盘两端铰接点之间的距离为D，遥杆的两个铰接点之间的距离都为L，则上述距离满足以下公式：
(D+2L)2＝2X2+2Y2。
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