CN105297327A - 波轮洗衣机及其控制方法和动力驱动系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种波轮洗衣机，该波轮洗衣机包括箱体、内桶、外桶、波轮结构、动力驱动系统和控制装置，其中，波轮结构包括第一波轮和第二波轮；动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，第一转子连接第一波轮，第二转子连接第二波轮，第一控制器与第二控制器进行数据交互；控制装置根据用户指令确定洗衣模式，并根据洗衣模式生成控制信号，第一控制器根据控制信号控制第一转子以调节第一波轮的转速和转向，第二控制器根据控制信号及交互数据控制第二转子以调节第二波轮的转速和转向。该波轮洗衣机，可以获得多变强劲的洗涤水流效果。本发明还公开一种波轮洗衣机的控制方法和动力驱动系统。
Description
技术领域
本发明属于电器制造技术领域，尤其涉及一种波轮洗衣机、波轮洗衣机的控制方法和波轮洗衣机的动力驱动系统。
背景技术
随着全球性的能源紧张和环境污染的加剧，各国政府对于节能减排的要求日渐提高，作为全球第二大温室气体排放国，在今后的发展中，中国将在节约能源，减少温室气体排放上，承担更多的责任和压力。白色家电作为家庭生活必不可缺的家居设施，其更新换代周期短，家庭保有基数大，与人们日常生活息息相关，是日常生活能源消耗的重要部分。因此，近年来各国政府一再提高白电行业产品的能效标准，期望通过政策施压，有效降低白色家电在能源方面的消耗。洗衣机作为白色家电的主要品类之一，受到来自政府和行业竞争对手的压力，通过自身技术提升，在节能增效方面做出了巨大的进步。
波轮洗衣机自问世以来，经历市场数十年考验，产品结构不断优化，系统功能趋于成熟，但由于洗涤原理为利用衣物与衣物、水流、桶壁以及波轮的摩擦效果来洗涤衣物，存在耗水量大，衣物磨损率较高的问题。目前，市场在售的全自动洗衣机均为单个波轮结构，在洗涤模式下，通过单个波轮制造水流，水流强度及流向较为单一，洗涤过程用水量大，洗涤效果难以进一步提升。同时，对于不同材质衣物，仅能够调节洗涤节拍，洗涤时间和波轮转速来实现差异化，对于羊毛等易磨损变形的材质衣物，依然存在磨损变形的可能性。
2013年国家颁布新一代能效标准，对于洗衣机的洗净比，耗电量，用水量均提出了更高要求，要求洗衣机进一步提高能效水平。随着居民消费水平的提高，衣物材质趋向多元化，要求洗衣机能够适应于不同衣物材质，保证洗净效果的同时，更为呵护衣物，降低衣物磨损率。因此，在传统波轮洗衣机结构基础上，采用新型高效电机，改进驱动系统结构，制造多维度可调的立体洗涤水流，进而改善洗涤效果，提高能效水平，降低衣物磨损率是实现这一目标的有效途径。
对于波轮洗衣机用电机驱动系统，根据是否采用变频控制技术，可以分为非变频驱动系统和变频驱动系统。非变频驱动系统主要采用电容启动式单相异步电机；变频驱动系统，主要采用交流异步电机和永磁同步电机。电容启动式单相异步电机，结构简单、价格低廉、控制方式易于实现，然而在启动过程中需要外部电容建立励磁磁场，存在无功功率，并且采用可控硅PWM控制，驱动系统效率较低。交流异步电机驱动系统中异步电机结构简单、价格低廉、维护方便，同样需要由外部提供无功建立磁场，采用矢量控制等变频驱动技术后，驱动系统效率有较大提升，是交流驱动系统的优选方案之一。永磁电机具有功率密度高、效率高、转子损耗小等特点，磁钢形状和种类可灵活设计，可以根据应用场合和设计要求，针对性进行电机本体设计。由于白色家电领域，对于生产成本极为敏感，价格低廉的铁氧体磁钢，满足了家用永磁电机的设计要求，因而铁氧体永磁电机大量应用于波轮及滚桶变频洗衣机。
总之，波轮洗衣机电机驱动系统，驱动电机普遍采用单转子结构，根据转子与波轮的连接方式，主要分为电机+离合器或者电机直驱两种方式。对于电机+离合器组合方式，驱动电机主要采用单向单相异步电机或永磁同步电机，对于直驱结构电机主要为永磁同步电机或者混合励磁电机。由于波轮洗衣机，依赖衣物与水流、桶壁、波轮的摩擦，实现清洗污渍的效果。然而，无论以上任意一种结构，电机转向与波轮转向均为一致，洗涤水流效果较为单一。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明需要提出一种波轮洗衣机，该波轮洗衣机可以获得多变强劲的洗涤水流，提高衣物的洗净效果。
本发明还提出该波轮洗衣机的控制方法和该波轮洗衣机的动力驱动系统。
为了解决上述问题，本发明一方面提出一种波轮洗衣机，该波轮洗衣机包括：箱体、内桶和外桶；波轮结构，所述波轮结构包括第一波轮和第二波轮；动力驱动系统，所述动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子连接所述第一波轮，所述第二转子连接所述第二波轮，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互；和控制装置，所述控制装置根据用户指令确定洗衣模式，并根据所述洗衣模式生成控制信号，所述第一控制器根据所述控制信号控制所述第一转子以调节所述第一波轮的转速和转向，且所述第二控制器根据所述控制信号以及与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述第二波轮的转速和转向。
根据本发明的波轮洗衣机，采用双转子电机，结合双波轮结构，通过第一控制器和第二控制器对第一转子和第二转子独立控制，可以使得双波轮结构实现多种运行模式，从而产生多变的水流效果，与相关技术中的单一水流效果相比，可以进一步提高衣物洗净效果。
所述动力驱动系统还包括连接装置，所述定子与所述连接装置的静止部分刚性连接，所述第一转子和所述第二转子分别与所述连接装置的可运动部分连接，所述第一转子通过所述可运动部分连接所述第一波轮，所述第二转子通过所述可运行部分连接所述第二波轮。
其中，在洗涤模式下，所述第一控制器控制所述第一转子以使所述第一波轮转动，且所述第二控制器控制所述第二转子以使所述第二波轮转动，通过双转子独立控制，调节双转子的转向和转速，可以获得多变的水流效果；在脱水模式下，所述第一转子和所述第二转子与所述内桶固定连接以同步运行。
其中，所述第一波轮包括第一叶片，所述第二波轮包括第二叶片，其中，所述第一叶片的形状与所述第二叶片的形状为非对称，双波轮采用不对称的叶片，则不同方向运行时可以产生不同的水流效果。
具体地，在洗涤模式下，所述第一控制器和所述第二控制器根据所述控制信号分别获得所述第一转子和所述第二转子的目标转速wref1和wre2，其中，
在所述第一转子和所述第二转子逆向运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2+w1，其中，w1为预设参数；
在所述第一转子和所述第二转子同向运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2-w1。
具体地，基于双波轮不同的叶片形状和转速的不同，所述洗涤模式包括第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式，其中，在所述第一洗涤模式时，所述第一波轮以顺时针方向运行，所述第二波轮以逆时针方向运行；在所述第二洗涤模式时，所述第一波轮以逆时针方向运行，所述第二波轮以顺时针方向运行；在所述第三洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以顺时针方向运行；以及在所述第四洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以逆时针方向运行。
通过不同的波轮运行组合模式，可以获得多变的水流效果。
另外，所述控制装置还用于根据用户指令确定洗涤强度信息，所述第一控制器和所述第二控制器分别根据所述洗涤强度信息控制所述第一转子和所述第二转子以使所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式、所述第二洗涤模式、所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式的组合模式运行。
其中，在所述洗涤强度为轻柔洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式交替的组合模式运行；在所述洗涤强度为标准洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以阶段式的所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式、以及所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行；在所述洗涤强度为强力洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行。
通过将不同洗涤模式下的第一波轮和第二波轮的配合方式灵活组合，可以满足不同材质衣物的洗涤要求。
基于上述波轮洗衣机，本发明另一方面还提出一种波轮洗衣机的控制方法，其中，所述波轮洗衣机包括箱体、内桶、外桶、第一波轮、第二波轮、动力驱动系统，所述动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子连接所述第一波轮，所述第二转子连接所述第二波轮，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互，所述控制方法包括以下步骤：所述第一控制器和所述第一控制器分别接收所述波轮洗衣机的控制信号；所述第一控制器根据所述控制信号控制所述第一转子以调节所述第一波轮的转向和转速，且所述第二控制器根据所述控制信号和与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述第二波轮的转向和转速。
根据本发明的波轮洗衣机的控制方法，采用双转子电机，结合双波轮结构，通过第一控制器和第二控制器对第一转子和第二转子独立控制，可以使得双波轮结构实现多种运行模式，从而产生多变的水流效果，进一步提高衣物洗净效果。
其中，在洗涤模式下，所述第一控制器控制所述第一转子以使所述第一波轮转动，且所述第二控制器控制所述第二转子以使所述第二波轮转动；在脱水模式下，所述第一转子和所述第二转子与所述内桶固定连接以同步运行。
具体地，在洗涤模式下，所述第一控制器和所述第二控制器根据所述控制信号分别获得所述第一转子和所述第二转子的目标转速wref1和wre2，其中，在所述第一转子和所述第二转子逆向运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2+w1，其中，w1为预设参数；在所述第一转子和所述第二转子同相运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2-w1。
在本发明的一些实施例中，所述第一波轮的叶片的形状与所述第二波轮的叶片的形状非对称，，双波轮采用不对称的叶片，则不同方向运行时可以产生不同的水流效果。所述洗涤模式包括第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式，其中，在所述第一洗涤模式时，所述第一波轮以顺时针方向运行，所述第二波轮以逆时针方向运行；在所述第二洗涤模式时，所述第一波轮以逆时针方向运行，所述第二波轮以顺时针方向运行；在所述第三洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以顺时针方向运行；以及在所述第四洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以逆时针方向运行。
另外，上述方法还包括：根据用户指令确定洗涤强度信息，所述第一控制器和所述第二控制器分别根据所述洗涤强度信息控制所述第一转子和所述第二转子以使所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式、所述第二洗涤模式、所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式的组合模式运行。
其中，在所述洗涤强度为轻柔洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式交替的组合模式运行；在所述洗涤强度为标准洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以阶段式的所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式、以及所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行；在所述洗涤强度为强力洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行。
通过将不同洗涤模式下的第一波轮和第二波轮的配合方式灵活组合，可以满足不同材质衣物的洗涤要求。
为了解决上述问题，本发明在一方面实施例还提出一种波轮洗衣机，该波轮洗衣机包括：箱体、内桶、外桶和波轮；动力驱动系统，所述动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子连接所述内桶，所述第二转子连接所述波轮，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互；控制装置，所述控制装置根据用户指令确定洗衣模式，并根据所述洗衣模式生成控制信号，所述第一控制器根据所述控制信号控制所述第一转子以调节所述波轮的转速和转向，且所述第二控制器根据所述控制信号以及与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述内桶的转向和转速。
根据本发明的波轮洗衣机，采用双转子电机，第一控制器和第二控制器对波轮和内桶独立控制，可以产生多变的水流效果，进一步提高衣物洗净效果。
进一步地，该波轮洗衣机还包括：连接装置，所述定子与所述连接装置的静止部分刚性连接，所述第一转子和所述第二转子分别与所述连接装置的可运动部分连接，所述第一转子通过所述可运动部分连接所述波轮，所述第二转子通过所述可运行部分连接所述内桶。
具体地，在洗涤模式下，所述第一控制器控制所述第一转子以使所述波轮转动，且所述第二控制器控制所述第二转子以使所述内桶转动，通过双转子独立控制，调节双转子的转向和转速，可以获得多变的水流效果；在脱水模式下，所述第一转子与所述内桶固定连接以同步运行。
基于上述的波轮洗衣机，本发明还提出一种波轮洗衣机的动力驱动系统，其中，所述波轮洗衣机包括双波轮结构，所述双波轮结构包括第一波轮和第二波轮，所述动力驱动系统包括：双转子电机，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子与所述第一波轮连接，所述第二转子与所述第二波轮连接；第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互，所述第一控制器根据所述波轮洗衣机的控制信号控制所述第一转子以调节所述第一波轮的转向和转速，所述第二控制器根据所述波轮洗衣机的控制信号以及与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述第二波轮的转向和转速。
根据本发明的波轮洗衣机的动力驱动系统，通过采用双转子电机，结合波轮洗衣机的双波轮结构，第一控制器和第二控制器对第一转子和第二转子分别进行独立控制，可以使得双波轮结构的转向和转速单独调节，实现多变水流效果，进而可以提高衣物洗涤效果。
所述动力驱动系统还包括：连接装置，所述定子与所述连接装置的静止部分刚性连接，所述第一转子和所述第二转子分别与所述连接装置的可运动部分连接，所述第一转子通过所述可运动部分连接所述第一波轮，所述第二转子通过所述可运行部分连接所述第二波轮。
具体地，所述双转子电机为双转子永磁同步电机，其中，所述定子上设置一套电枢绕组，所述第一转子位于所述定子的内部，在所述第一转子上设置另一套电枢绕组，所述第二转子位于所述定子和所述第一转子的之间；
具体地，所述双转子电机为双转子永磁同步电机，其中，所述第一转子位于所述定子的外部，所述第二转子位于所述第一转子和所述定子之间；或者，所述定子位于所述第一转子和所述第二转子之间。
所述动力驱动系统还还包括：第一功率模块和第二功率模块，所述第一功率模块输出三相电枢电流至所述一套电枢绕组，所述第二功率模块输出三相电枢电流至所述另一套电枢绕组；检测模块，所述检测模块分别采集母线电压、一套电枢绕组的两项电流、另一套电枢绕组的两项电压、所述第一转子的位置信号和所述第二转子的位置信号；所述第一控制器和所述第二控制器根据所述母线电压、所述两项电流、所述位置信号以及所述控制信号和所述交互数据对所述第一功率模块和所述第二功率模块进行控制。
进一步地，所述检测模块包括：电压检测单元，用于检测所述母线电压；第一电流检测单元和第二电流检测单元，所述第一电流检测单元用于检测所述一套电枢电流的两项电流，所述第二电流检测单元用于检测所述另一套电枢电流的两项电流；第一位置检测单元和第二位置检测单元，所述第一位置检测单元用于检测所述第一转子的位置信号，所述第二位置检测单元用于检测所述第二转子的位置信号。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的示意图；
图2是根据本发明的一个具体实施例的双波轮结构的示意图；
图3是根据本发明的另一个具体实施例的双转子电机的示意图；
图4是根据本发明的一个具体实施例的双波轮的运行模式的组合方式的示意图；
图5是根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程图；
图6是根据本发明的另一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程图；
图7是根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的动力驱动系统的框图；以及
图8是根据本发明的一个具体实施例的波轮洗衣机的动力驱动系统的电路连接示意图。
附图标记：
波轮洗衣机100，动力驱动系统200，
箱体10、内桶20和外桶30、第一波轮41和第二波轮42，第一控制器70和第二控制器80，动力驱动系统200，
双转子电机50，定子51、第一转子52和第二转子53，连接装置60，
内波盘411、内叶片412和外波盘421、外叶片422，一套电枢绕组01，另一套电枢绕组02，永磁磁钢03，第一功率模块91和第二功率模块92，三相整流桥1，电源变换电路2，驱动放大电路3和驱动放大电路4，上位机5，电压检测单元931、第一电流检测单元932和第二电流检测单元933、第一位置检测单元934和第二位置检测单元935。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
针对相关技术中，在波轮洗衣机运行时，单转子驱动电机系统制造的水流效果较为单一，洗涤效果难以进一步提升，本发明实施例基于双转子电机，提出了一种结构新颖、控制灵活、高效运行的双转子电机驱动系统，该驱动系统结合波轮洗衣机的双波轮结构，可以获得多变强劲的洗涤水流，提高衣物洗净效果。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的波轮洗衣机及其控制方法和动力驱动系统。
图1是根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的部分结构示意图，如图1所示，该波轮洗衣机100包括箱体10、内桶20和外桶30、波轮结构、动力驱动系统和控制装置。
其中，波轮结构包括第一波轮41和第二波轮42，也就是说，本发明实施例的波轮洗衣机100包括双波轮结构，具体地，第一波轮41和第二波轮42可以内外形式即为内波轮和外波轮，或者波轮为上下双层波轮结构。如图2所示，为根据本发明的一个具体实施例的双波轮结构的示意图，其中，双波轮结构包括内波盘411、内叶片412和外波盘421、外叶片422。
动力驱动系统包括双转子电机50、第一控制器和第二控制器。其中，双转子电机50包括定子51、第一转子52和第二转子53，第一转子52连接第一波轮41，第二转子53连接第二波轮42。具体地，如图3所示，为根据本发明的一个实施例的双转子电机结构的示意图，其中，双转子电机50可以为双转子永磁同步电机或者双转子混合励磁电机。例如，如图3所示，双转子电机50为双转子永磁同步电机，定子51上设置一套电枢绕组01，第一转子52位于定子51的内部，在第一转子52上设置另一套电枢绕组02，第二转子53位于定子51和第一转子52的之间。对于定子51和双转子的设置，在本发明的另一个实施例中，第一转子52位于定子51的外部，第二转子53位于第一转子52和定子51之间。或者，定子51位于第一转子52和第二转子53之间。
第一控制器与第二控制器进行数据交互，第一控制器用于控制第一转子以带动第一波轮转动，第二控制器用于控制第二转子以带动第二波轮转动。
控制装置根据用户指令确定洗衣模式，例如，用户通过控制面板输入指令，控制装置接收到触发指令之后，识别对应的洗衣模式例如洗涤模式或者脱水。进而控制装置根据洗衣模式生成控制信号，第一控制器根据控制信号控制第一转子52以调节第一波轮41的转速和转向，且第二控制器根据控制信号以及与第一控制器的交互数据控制第二转子53以调节第二波轮42的转速和转向。
可以看出，本发明实施例的波轮洗衣机100，其动力驱动系统采用两台控制器即第一控制器和第二控制器分别调节第一转子52和第二转子53的转向和转速，例如，第一控制器根据控制装置给定的转速和转向，调节第一转子52的运行状态，同时，第一控制器和第二控制器进行数据交互，第二控制器根据第一转子52的运行状态，通过控制算法分析，生成第二转子53的运行指令，第二控制器对第二转子53进行调节，从而实现第一转子52和第二转子53的转向和转速分别控制。在洗涤时，通过双转子分别控制调节双波轮的运行状态，可以获得多种不同的转向和转速的组合模式，从而可以获得多种洗涤水流效果，提高洗净效果。
进一步，在本发明的实施例中，双转子电机50可以采用直驱的方式，如图1所示，动力舞动系统还包括连接装置60，双转子电机50的定子51与连接装置60的静止部分刚性连接，第一转子52和第二转子53分别与连接装置60的可运动部分连接，第一转子52通过可运动部分连接第一波轮41，第二转子53通过可运行部分连接第二波轮42。
简单地说，在实际应用中，波轮洗衣机100可以包括电机驱动系统、洗涤桶系统、电气系统以及箱体系统，其中，电机驱动系统包括双转子电机50、第一控制器和第二控制器，洗涤桶系统包括内桶、外桶、波轮以及连接装置60，波路为双波轮结构，连接装置为机械连接器，电气系统包括主控制面板(相当于控制装置)、进水阀、排水泵、水位传感器等，箱体系统包括顶盖版、箱体、底座等。
具体地，洗衣模式可以包括洗涤和脱水，不同模式下所需电机驱动系统运行方式有所不同。为此，在本发明实施例中，根据波轮洗衣机100的实际运行工况，动态地调整洗衣机的运行方式。在洗涤模式下，第一控制器控制第一转子52以使第一波轮41转动，且第二控制器控制第二转子53以使第二波轮42转动，例如，第一转子52和第二转子53通过连接装置60分别与第一波轮41和第二波轮42连接，双波轮独立运行。通过调节第一波轮41和第二波轮42的运行方向和转速，调整洗涤模式。其中，第一波轮41和第二波轮42运行时存在转速差，如果同向运行，可以制造同向拉伸状漩涡水流，实现近似揉洗效果的多维度水流，如果两波轮逆向运行，可以实现撞击逆向双层漩涡水流，实现近似搓洗效果多维度水流。
在脱水模式下，第一转子52和第二转子53与内桶20固定连接以同步运行，通过调整连接装置60模式，第一波轮41和第二波轮42可以与内桶20固定，同步运行，即固定连接第一波轮41和第二波轮42、中间转子和内桶，根据控制装置发送的转速运行指令，同步旋转，直至脱水程序结束。
具体地，根据波轮洗衣机的实际运行工况，动态地调整第一波轮41和第二波轮42的驱动方式，第一波轮41和第二波轮42的转向和转速不同可以获得多种组合模式，从而可以获得多变强劲的水流效果，提高洗净效果。
具体地，波轮洗衣机100初始化之后，第一控制器和第二控制器根据控制装置的控制信号判断是否为洗涤模式，如果为洗涤模式，则采用双控制器驱动模式，如果为脱水模式，则采用单控制器驱动模式。
在洗涤模式下，第一控制器和第二控制器根据控制信号分别获得第一转子和第二转子的目标转速wref1和wre2，其中，在第一转子和第二转子逆向运行时，分别调整第一转子和第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2+w1，其中，w1为预设参数。
在第一转子和第二转子同向运行时，分别调整第一转子和第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2-w1。需要说明的是，w1可以为多个，对于不同的洗涤模式，可以采用不同的w1，即使得第一波轮41和第二波轮42的转速差不同，获得不同的洗涤水流效果。
在脱水模式下，接收单转子例如第一转子52或者第二转子53的目标转速wref1，控制第一转子52或第二转子53与内桶20固定连接，并以该目标转速同步运行，即wref1'＝wref1，直至脱水结束。
通过第一控制器和第二控制器分别对第一转子52和第二转子53进行控制，第一波轮41和第二波轮42独立运行，进一步地，如果第一波轮41和第二波轮42的叶片的形状不同，则其运动时形成的水流效果也是不同的。在本发明的一个实施例中，第一波轮41包括第一叶片，第二波轮42包括第二叶片，其中，第一叶片的形状与第二叶片的形状为非对称。如图2所示，第一波轮41包含三条间隔120°的凸起叶片，叶片为弧度结构，朝向为顺时针方向，第二波轮42包含四条梯形状的凸起叶片，即第一叶片和第二叶片的形状非对称设计。
基于第一波轮41和第二波轮42独立控制及其转速和转向、以及第一波轮41和第二波轮42的叶片的非对称设计考虑，下面对洗涤模式中不同的波轮运行组合进行详细说明。
基于叶片的不对称设计，调节第一波轮41和第二波轮42的转向，洗涤模式可以分为第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式。
其中，如图4(1)所示，在第一洗涤模式时，第一波轮以顺时针方向运行，第二波轮以逆时针方向运行。由于第一波轮41和第二波轮42反向运行，存在较大的转速差，可以形成结合处撞击的内外双层水流，通过调节第一转子52和第二转子53的转速和加速度，即可调节水流强度效果。其中，第一波轮41转速为w10，第二波轮42转速为w20。
如图4(2)所示，在第二洗涤模式时，第一波轮以逆时针方向运行，第二波轮以顺时针方向运行。类似于第一洗涤模式，由于第一波轮41和第二波轮42反向运行，存在较大的转速差，可以形成结合处撞击的内外双层水流，通过调节第一转子52和第二转子53的转速和加速度，即可调节水流强度效果。不同的是，由于第一波轮41和第二波轮42的叶片形状非对称设计的因素，两个方向上产生的水流效果有所差异。
如图4(3)所示，在第三洗涤模式时，第一波轮41和第二波轮42均以顺时针方向运行。第一波轮41和第二波轮42同向顺时针运行，由于存在转速差，当第一转子52的转速高于第二转子53的转速时，可以形成拉伸状漩涡立体水流，通过调节双转子的转速和加速度，即可调节水流强度效果，由于通过同相转速差形成拉伸力，轻度较弱，对于衣物磨损率较低。
如图4(4)所示，在第四洗涤模式时，第一波轮和第二波轮均以逆时针方向运行。类似于第三洗涤模式，第一波轮41和第二波轮42同向逆时针运行，由于存在转速差，当第一转子52的转速高于第二转子53的转速时，可以形成拉伸状漩涡立体水流，通过调节双转子的转速和加速度，即可调节水流强度效果，由于通过同相转速差形成拉伸力，轻度较弱，对于衣物磨损率较低。不同的是，由于第一波轮41和第二波轮42的叶片非对称设计，两个方向上产生的水流效果有所不同。
另外，通过将第一波轮41和第二波轮42的上述四种配合方式的灵活组合，可以满足不同材质衣物的洗涤要求。根据衣物材质的不同，用户可以通过控制面板选择轻柔洗涤模式、标准洗涤模式、强力洗涤模式三种不同洗涤强度的洗涤模式。具体地，控制装置还用于根据用户指令确定洗涤强度信息，第一控制器和第二控制器分别根据洗涤强度信息控制第一转子和第二转子以使第一波轮和第二波轮以第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式的组合模式运行。
其中，在洗涤强度为轻柔洗涤时，第一波轮和第二波轮以第三洗涤模式和第四洗涤模式交替的组合模式运行。具体地，轻柔洗涤，适用于羊毛等精细织物，在保证衣物洗净比的前提下，要求洗涤强度低，结合第三洗涤模式和第四洗涤模式交替运行，即可达到洗涤效果，即第一转子52和第二转子53采用那个同向(顺时针/逆时针)运行模式，通过调节第一转子52和第二转子53的转速差，形成可调整拉伸状立体水流，根据加速度以及速度变化，水流强度、形状均可以调整。
在洗涤强度为标准洗涤时，第一波轮41和第二波轮42以阶段式的第三洗涤模式和第四洗涤模式、以及第一洗涤模式和第二洗涤模式的组合模式运行。具体地，标准洗涤适用于一般衣物，分阶段结合第三洗涤模式和第四洗涤模式、第一洗涤模式和第二洗涤模式交替运行，即可达到洗涤效果要求，例如，第三洗涤模式-第四洗涤模式-第三洗涤模式-第四洗涤模式，持续3分钟，第一洗涤模式-第二洗涤模式-第一洗涤模式-第二洗涤模式，持续3分钟，第一转子52和第二转子53采用同向及逆向运行相结合的运行模式，通过交替同向及逆向运行，强弱洗涤节拍水流交替运行，可以实现多种模式洗涤节拍，可以灵活调节强弱水流效果，通过调节第一转子52和第二转子53转速和加速度，水流强度、形状均可以调整，同时，可以结合波轮洗衣机100的织物感知等功能，更为准确地调节洗涤强度。
在洗涤强度为强力洗涤时，第一波轮41和第二波轮42以第一洗涤模式和第二洗涤模式的组合模式运行。具体地，强力洗涤适用于耐洗涤、不易磨损的衣物，当运行强洗等洗涤程序时，在保证衣物洗净比的前提下，要求较强的洗涤强度。结合第一洗涤模式和第二洗涤模式的
综上所述，本发明实施例的波轮洗衣机100，采用双转子电机50，在运行时，第一转子52和第二转子53的转速和转向可以独立调节，结合双波轮结构，可以灵活地设置双波轮的配合方式，控制策略灵活多变。再就是，第一转子52和第二转子53独立控制，能够实现双转子的转速和转向的独立调节，根据控制算法要求，灵活匹配转速差，用以产生多变水流。另外，该波轮洗衣机100采用双波轮结构，在运行时，第一波轮41和第二波轮42存在转速差，两者同向运行时，可以实现同向拉伸状漩涡水流，两者逆向运行时，可以实现撞击逆向双层漩涡水流，在进行洗涤时，可以实现近似揉搓效果的多维度水流，通过调节转速、方向以及加速度，即可调节洗涤水流强度。进一步地，根据不同的衣物材质，可以选择匹配的洗涤程序例如轻柔洗涤/标准洗涤/强力洗涤，设置与之匹配的洗涤模式，更为体贴衣物，降低对衣物的磨损，结合织物感知等功能，可以更加准确地调节洗涤效果。
基于上述方面的波轮洗衣机，下面对本发明另一方面实施例的波轮洗衣机的控制方法进行说明。其中，波轮洗衣机包括箱体、内桶、外桶、第一波轮、第二波轮、动力驱动系统，动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，第一转子连接第一波轮，第二转子连接第二波轮，第一控制器与第二控制器进行数据交互。
图5是根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程图，如图5所示，该控制方法包括以下步骤：
S1，第一控制器和第一控制器分别接收波轮洗衣机的控制信号。
S2，第一控制器根据控制信号控制第一转子以调节第一波轮的转向和转速，且第二控制器根据控制信号和与第一控制器的交互数据控制第二转子以调节第二波轮的转向和转速。
根据本发明实施例的波轮洗衣机的控制方法，通过第一控制器和第二控制器分别对洗衣转子和第二转子独立控制，双波轮的转向和转速可以进行独立调节，从而可以获得多变的水流效果，可以进一步地提高衣物洗净效果。
其中，在洗涤模式下，第一控制器控制第一转子以使第一波轮转动，且第二控制器控制第二转子以使第二波轮转动；在脱水模式下，第一转子和第二转子与内桶固定连接以同步运行。
在洗涤模式下，第一控制器和第二控制器根据控制信号分别获得第一转子和第二转子的目标转速wref1和wre2，其中，在第一转子和第二转子逆向运行时，分别调整第一转子和第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2+w1，其中，w1为预设参数；在第一转子和第二转子同相运行时，分别调整第一转子和第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2-w1。需要说明的是，w1可以为多个，对于不同的洗涤模式，可以采用不同的w1，即使得第一波轮和第二波轮的转速差不同，获得不同的洗涤水流效果。在脱水模式下，接收单转子例如第一转子52或者第二转子53的目标转速wref1，控制第一转子52或第二转子53与内桶20固定连接，并以该目标转速同步运行，即wref1'＝wref1，直至脱水结束。
图6为根据本发明的一个具体实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程图。如图6所示，该控制过程包括：
S10，初始化。
S20，判断是否为洗涤模式，如果是，则进入步骤S30，否则进入步骤S80。
S30，进行双控制器驱动。
S40，接收wref1和wref2。
S50，判断该洗涤模式下双波轮是否逆向运行，如果是，则进入步骤S60，否则进入步骤S110。
S60，wref1'＝wref1且wref2'＝wref2+w1。
S70，输出PWM信号驱动功率模块通断以实现双转子控制。
S80，单控制器驱动。
S90，接收wref1。
S100，wref1'＝wref1，并进入步骤S70。
S110，wref1'＝wref1且wref2'＝wref2-w1。
在本发明的一个实施例中，第一波轮的叶片的形状与第二波轮的叶片的形状非对称，例如，第一波轮包括弧度结构的凸起叶片，叶片的朝向为顺时针或逆时针方向，第二波轮包括梯形结构的凸起叶片。基于叶片的不对称设计，调节第一波轮和第二波轮的转向，洗涤模式包括第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式，其中，在第一洗涤模式时，第一波轮以顺时针方向运行，第二波轮以逆时针方向运行；在第二洗涤模式时，第一波轮以逆时针方向运行，第二波轮以顺时针方向运行；在第三洗涤模式时，第一波轮和第二波轮均以顺时针方向运行；在第四洗涤模式时，第一波轮和第二波轮均以逆时针方向运行。
另外，通过将第一波轮和第二波轮的上述四种配合方式的灵活组合，可以满足不同材质衣物的洗涤要求。根据衣物材质的不同，用户可以通过控制面板选择轻柔洗涤模式、标准洗涤模式、强力洗涤模式三种不同洗涤强度的洗涤模式。具体地，根据用户指令确定洗涤强度信息，第一控制器和第二控制器分别根据洗涤强度信息控制第一转子和第二转子以使第一波轮和第二波轮以第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式的组合模式运行。
其中，在洗涤强度为轻柔洗涤时，第一波轮和第二波轮以第三洗涤模式和第四洗涤模式交替的组合模式运行；在洗涤强度为标准洗涤时，第一波轮和第二波轮以阶段式的第三洗涤模式和第四洗涤模式、以及第一洗涤模式和第二洗涤模式的组合模式运行；在洗涤强度为强力洗涤时，第一波轮和第二波轮以第一洗涤模式和第二洗涤模式的组合模式运行。
本发明在一方面实施例还提出一种波轮洗衣机。该波轮洗衣机包括箱体、内桶、外桶、波轮、动力驱动系统和控制装置，动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，第一转子连接内桶，第二转子连接波轮，第一控制器与第二控制器进行数据交互；控制装置根据用户指令确定洗衣模式，并根据洗衣模式生成控制信号，第一控制器根据控制信号控制第一转子以调节波轮的转速和转向，且第二控制器根据控制信号以及与第一控制器的交互数据控制第二转子以调节所述内桶的转向和转速。
进一步地，波轮洗衣机还包括连接装置，定子与连接装置的静止部分刚性连接，第一转子和第二转子分别与连接装置的可运动部分连接，第一转子通过可运动部分连接波轮，第二转子通过可运行部分连接内桶。
在洗涤模式下，第一控制器控制第一转子以使波轮转动，且第二控制器控制第二转子以使内桶转动；在脱水模式下，第一转子与内桶固定连接以同步运行。
根据本发明本方面实施例的波轮洗衣机，通过采用双转子电机，通过双转子电机对波轮和内桶分别进行单独控制，可以获得多种水流效果，提高衣物洗净效果。
基于上述方面实施例的波轮洗衣机，下面对本发明实施例的波轮洗衣机的动力驱动系统进行说明。其中，波轮洗衣机包括双波轮结构，双波轮结构包括第一波轮和第二波轮。图7是根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的动力驱动系统的框图，如图所示，该动力驱动系统200包括双转子电机50、第一控制器70和第二控制器80。
双转子电机50包括定子51、第一转子52和第二转子53，第一转子52与第一波轮41连接，第二转子53与第二波轮42连接。对于定子51和双转子的设置，在本发明的一个实施例中，第一转子52位于定子51的外部，第二转子53位于第一转子52和定子51之间。或者，定子51位于第一转子52和第二转子53之间。如图3所示，为根据本发明的一个具体实施例的12/8/12双转子永磁同步电机结构示意图，双转子电机50为双转子永磁同步电机，该电机被两层气隙分为3个电磁耦合部分即定子51、第一转子52和第二转子53，该电机共有8块永磁磁钢03，分别置于定子51和第一转子52中，定子51上设置一套电枢绕组01，第一转子52位于定子51的内部，在第一转子52上设置另一套电枢绕组02，第二转子53位于定子51和第一转子52的之间。其中，可以认为，定子51和第二转子53构成外电机，第二转子53和第一转子52构成内电机。内外电机的基本结构类似于定子永磁型双凸极电机。内电机属于特殊的定子51和转子皆旋转的定子永磁型双凸极电机。
第一控制器70与第二控制器80进行数据交互，第一控制器70根据波轮洗衣机的控制信号控制第一转子52以调节第一波轮41的转向和转速，第二控制器80根据波轮洗衣机的控制信号以及与第一控制器70的交互数据控制第二转子53以调节第二波轮42的转向和转速。
根据本发明实施例的波轮洗衣机的动力驱动系统200，通过采用双转子电机50，结合波轮洗衣机的双波轮结构，第一控制器70和第二控制器80对第一转子52和第二转子53分别进行独立控制，可以使得双波轮结构的转向和转速单独调节，实现多变水流效果，进而可以提高衣物洗涤效果。
进一步地，如图1所示，该系统200还包括连接装置60，定子51与连接装置60的静止部分刚性连接，第一转子52和第二转子53分别与连接装置60的可运动部分连接，第一转子52通过可运动部分连接第一波轮41，第二转子53通过可运行部分连接第二波轮42。
具体地，如图8所示，为根据本发明的一个具体实施例的波轮洗衣机的动力驱动系统的电路图，如图8所示，该动力驱动系统200还包括第一功率模块91、第二功率模块92、检测模块。第一功率模块91输出三相电枢电流至一套电枢绕组，第二功率模块92输出三相电枢电流至另一套电枢绕组；检测模块分别采集母线电压、一套电枢绕组的两项电流、另一套电枢绕组的两项电压、第一转子52的位置信号和第二转子53的位置信号；第一控制器70和第二控制器80根据母线电压、两套电枢绕组的两项电流、双转子的位置信号以及波轮洗衣机的控制装置发送的控制信号和交互数据对第一功率模块91和第二功率模块92进行控制。
进一步地，检测模块包括电压检测单元931、第一电流检测单元932和第二电流检测单元933、第一位置检测单元934和第二位置检测单元935。电压检测单元931用于检测母线电压；第一电流检测单元932用于检测一套电枢电流的两项电流，第二电流检测单元933用于检测另一套电枢电流的两项电流；第一位置检测单元934用于检测第一转子52的位置信号，第二位置检测单元935用于检测第二转子53的位置信号。
在实际中，如图8所示，输入电源为工频50Hz，220V的市电，经三相整流桥1后得到直流母线电压，分别为第一功率模块91和第二功率模块92提供输入电源，同时，经过电源变换电路2，分别得到+15V和+5V电压，其中+15V为驱动放大电路3和驱动放大电路4供电，+5V为第一控制器70和第二控制器80以及各采样调理电路供电。第一功率模块91和第二功率模块92输出三相电枢电流，分别与双转子电机50的两套电枢绕组连接，电流检测单元分别采样两套电枢绕组两相电流，即ia1、ib1、ia2和ib2经电流调理电路后，ia1、ib1输入第一控制器70，ia2和ib2输入第二控制器80。电压检测单元931采样母线电压后，经电压调理电路后，输入第一控制器70和第二控制器80。第二位置检测单元935为霍尔传感器，第一位置检测单元934为旋转变压器，位置信号经调理电路后，分别输入第一控制器70和第二控制器80。第一控制器70和第二控制器80之间通过Uart(UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步收发传输器)通信，实时传递二者的检测信号、运行指令及状态，第一控制器80与上位机5例如波轮洗衣机的控制装置实现Uart通信，接收上位机指令例如控制装置发送的控制信号，返回控制器状态。根据上位机指令、采样信号和来自另一控制器的状态指令，通过空间矢量控制算法，第一控制器70和第二控制器80分别输出PWM驱动信号，经驱动放大电路3和驱动放大电路4后，控制第一功率模块91和第二功率模块92开关管通断，从而实现对第一转子52和第二转子53的独立控制。
对于具体的波轮洗衣机，洗涤桶安装在箱体内部，主控面板即控制装置安装在箱体上方，变频器安装在洗涤桶底部，第一控制器80通过Uart方式与主控面板通信，接收来自主控面板的命令指令，并反馈电机、变频器当前的运行状态。
需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (23)
1.一种波轮洗衣机，其特征在于，包括：
箱体、内桶和外桶；
波轮结构，所述波轮结构包括第一波轮和第二波轮；
动力驱动系统，所述动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子连接所述第一波轮，所述第二转子连接所述第二波轮，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互；和
控制装置，所述控制装置根据用户指令确定洗衣模式，并根据所述洗衣模式生成控制信号，所述第一控制器根据所述控制信号控制所述第一转子以调节所述第一波轮的转速和转向，且所述第二控制器根据所述控制信号以及与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述第二波轮的转速和转向。
2.如权利要求1所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述动力驱动系统还包括：
连接装置，所述定子与所述连接装置的静止部分刚性连接，所述第一转子和所述第二转子分别与所述连接装置的可运动部分连接，所述第一转子通过所述可运动部分连接所述第一波轮，所述第二转子通过所述可运行部分连接所述第二波轮。
3.如权利要求2所述的波轮洗衣机，其特征在于，其中，
在洗涤模式下，所述第一控制器控制所述第一转子以使所述第一波轮转动，且所述第二控制器控制所述第二转子以使所述第二波轮转动；
在脱水模式下，所述第一转子和所述第二转子与所述内桶固定连接以同步运行。
4.如权利要求3所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述第一波轮包括第一叶片，所述第二波轮包括第二叶片，其中，所述第一叶片的形状与所述第二叶片的形状为非对称。
5.如权利要求4所述的波轮洗衣机，其特征在于，在洗涤模式下，所述第一控制器和所述第二控制器根据所述控制信号分别获得所述第一转子和所述第二转子的目标转速wref1和wre2，其中，
在所述第一转子和所述第二转子逆向运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2+w1，其中，w1为预设参数；
在所述第一转子和所述第二转子同向运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2-w1。
6.如权利要求5所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述洗涤模式包括第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式，其中，
在所述第一洗涤模式时，所述第一波轮以顺时针方向运行，所述第二波轮以逆时针方向运行；
在所述第二洗涤模式时，所述第一波轮以逆时针方向运行，所述第二波轮以顺时针方向运行；
在所述第三洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以顺时针方向运行；以及
在所述第四洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以逆时针方向运行。
7.如权利要求6所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述控制装置还用于根据用户指令确定洗涤强度信息，所述第一控制器和所述第二控制器分别根据所述洗涤强度信息控制所述第一转子和所述第二转子以使所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式、所述第二洗涤模式、所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式的组合模式运行。
8.如权利要求7所述的波轮洗衣机，其特征在于，其中，
在所述洗涤强度为轻柔洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式交替的组合模式运行；
在所述洗涤强度为标准洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以阶段式的所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式、以及所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行；
在所述洗涤强度为强力洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行。
9.一种波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，所述波轮洗衣机包括箱体、内桶、外桶、第一波轮、第二波轮、动力驱动系统，所述动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子连接所述第一波轮，所述第二转子连接所述第二波轮，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互，所述控制方法包括以下步骤：
所述第一控制器和所述第一控制器分别接收所述波轮洗衣机的控制信号；
所述第一控制器根据所述控制信号控制所述第一转子以调节所述第一波轮的转向和转速，且所述第二控制器根据所述控制信号和与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述第二波轮的转向和转速。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，其中，
在洗涤模式下，所述第一控制器控制所述第一转子以使所述第一波轮转动，且所述第二控制器控制所述第二转子以使所述第二波轮转动；
在脱水模式下，所述第一转子和所述第二转子与所述内桶固定连接以同步运行。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，在洗涤模式下，所述第一控制器和所述第二控制器根据所述控制信号分别获得所述第一转子和所述第二转子的目标转速wref1和wre2，其中，
在所述第一转子和所述第二转子逆向运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2+w1，其中，w1为预设参数；
在所述第一转子和所述第二转子同相运行时，分别调整所述第一转子和所述第二转子的目标转速为wref1'＝wref1和wref2'＝wref2-w1。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一波轮的叶片的形状与所述第二波轮的叶片的形状非对称，所述洗涤模式包括第一洗涤模式、第二洗涤模式、第三洗涤模式和第四洗涤模式，其中，
在所述第一洗涤模式时，所述第一波轮以顺时针方向运行，所述第二波轮以逆时针方向运行；
在所述第二洗涤模式时，所述第一波轮以逆时针方向运行，所述第二波轮以顺时针方向运行；
在所述第三洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以顺时针方向运行；以及
在所述第四洗涤模式时，所述第一波轮和所述第二波轮均以逆时针方向运行。
13.如权利要求12所述的波轮洗衣机，其特征在于，还包括：
根据用户指令确定洗涤强度信息，所述第一控制器和所述第二控制器分别根据所述洗涤强度信息控制所述第一转子和所述第二转子以使所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式、所述第二洗涤模式、所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式的组合模式运行。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，其中，
在所述洗涤强度为轻柔洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式交替的组合模式运行；
在所述洗涤强度为标准洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以阶段式的所述第三洗涤模式和所述第四洗涤模式、以及所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行；
在所述洗涤强度为强力洗涤时，所述第一波轮和所述第二波轮以所述第一洗涤模式和所述第二洗涤模式交替的组合模式运行。
15.一种波轮洗衣机，其特征在于，包括：
箱体、内桶、外桶和波轮；
动力驱动系统，所述动力驱动系统包括双转子电机、第一控制器和第二控制器，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子连接所述内桶，所述第二转子连接所述波轮，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互；
控制装置，所述控制装置根据用户指令确定洗衣模式，并根据所述洗衣模式生成控制信号，所述第一控制器根据所述控制信号控制所述第一转子以调节所述波轮的转速和转向，且所述第二控制器根据所述控制信号以及与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述内桶的转向和转速。
16.如权利要求15所述的波轮洗衣机，其特征在于，还包括：
连接装置，所述定子与所述连接装置的静止部分刚性连接，所述第一转子和所述第二转子分别与所述连接装置的可运动部分连接，所述第一转子通过所述可运动部分连接所述波轮，所述第二转子通过所述可运行部分连接所述内桶。
17.如权利要求16所述的波轮洗衣机，其特征在于，
在洗涤模式下，所述第一控制器控制所述第一转子以使所述波轮转动，且所述第二控制器控制所述第二转子以使所述内桶转动；
在脱水模式下，所述第一转子与所述内桶固定连接以同步运行。
18.一种波轮洗衣机的动力驱动系统，其特征在于，所述波轮洗衣机包括双波轮结构，所述双波轮结构包括第一波轮和第二波轮，所述动力驱动系统包括：
双转子电机，所述双转子电机包括定子、第一转子和第二转子，所述第一转子与所述第一波轮连接，所述第二转子与所述第二波轮连接；
第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器进行数据交互，所述第一控制器根据所述波轮洗衣机的控制信号控制所述第一转子以调节所述第一波轮的转向和转速，所述第二控制器根据所述波轮洗衣机的控制信号以及与所述第一控制器的交互数据控制所述第二转子以调节所述第二波轮的转向和转速。
19.如权利要求18所述的系统，其特征在于，还包括：
连接装置，所述定子与所述连接装置的静止部分刚性连接，所述第一转子和所述第二转子分别与所述连接装置的可运动部分连接，所述第一转子通过所述可运动部分连接所述第一波轮，所述第二转子通过所述可运行部分连接所述第二波轮。
20.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述双转子电机为双转子永磁同步电机，其中，所述定子上设置一套电枢绕组，所述第一转子位于所述定子的内部，在所述第一转子上设置另一套电枢绕组，所述第二转子位于所述定子和所述第一转子的之间。
21.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述双转子电机为双转子永磁同步电机，
其中，所述第一转子位于所述定子的外部，所述第二转子位于所述第一转子和所述定子之间；或者
所述定子位于所述第一转子和所述第二转子之间。
22.如权利要求20所述的系统，其特征在于，还包括：
第一功率模块和第二功率模块，所述第一功率模块输出三相电枢电流至所述一套电枢绕组，所述第二功率模块输出三相电枢电流至所述另一套电枢绕组；
检测模块，所述检测模块分别采集母线电压、一套电枢绕组的两项电流、另一套电枢绕组的两项电压、所述第一转子的位置信号和所述第二转子的位置信号；
所述第一控制器和所述第二控制器根据所述母线电压、所述两项电流、所述位置信号以及所述控制信号和所述交互数据对所述第一功率模块和所述第二功率模块进行控制。
23.如权利要求22所述的系统，其特征在于，所述检测模块包括：
电压检测单元，用于检测所述母线电压；
第一电流检测单元和第二电流检测单元，所述第一电流检测单元用于检测所述一套电枢电流的两项电流，所述第二电流检测单元用于检测所述另一套电枢电流的两项电流；
第一位置检测单元和第二位置检测单元，所述第一位置检测单元用于检测所述第一转子的位置信号，所述第二位置检测单元用于检测所述第二转子的位置信号。
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