CN105270207B - 一种车辆受电方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明给出一种车辆受电方法及装置，用于克服现有技术在受电稳定性，受电效率方面存在的缺点中的至少一种。所述受电方法包括：位置获取步骤；搭载步骤；搭触步骤；馈电触发步骤。本发明给出的方法和装置，具有如下至少一种效果：可以实现馈电线与受电刷间的稳定接触，可以保障供电线圈与受电线圈间的耦合距离的稳定，可以利用车辆在道路交通信号灯为红灯期间从随路供电网受电以及可以实现稳定受电，并且能够提高馈电效率，具有实用性。

Description

一种车辆受电方法及装置

技术领域

本发明涉及交通领域，尤其涉及一种车辆受电方法及装置。

背景技术

为了解决在公路/道路上行驶的电动汽车存在的车载供电方式续航距离不足的问题，在专利申请领域，已经出现了一些为在公路/道路上行驶的电动汽车实施伴随供电的技术方案，在已经公开的专利申请中，为在公路/道路上行驶的电动汽车实施伴随供电的技术包括两种基本方案：接触式伴随供电和非接触式伴随供电。

接触式公路/道路行驶电动汽车伴随供电技术包括路面供电、路面上方架空供电以及路侧供电三种方式。

路面供电是指在路面铺设电缆或者导电凹槽为公路/道路行驶电动汽车供电，具体的技术实例为：

申请号为201110145867.2，申请日2011.06.01；发明名称为：“电动汽车在行驶过程中由地面取电的用电及充电方法”，给出的方法是：在地面上沿车辆行驶方向开设沟槽，在沟槽内铺设裸电缆构建，在出口前和出口处的沟槽一侧分贝装有取电结束信号和充电计费扫描装置；设有充电设施的电动汽车；驶至入口，充电设施寻找内装有裸电缆的沟槽；当充电设施对准沟槽时，地面取电装置自动放下，伸入沟槽内与裸电缆帖合；当电动汽车接收到地面取电结束信号后，地面取电装置收回，结束充电转为人工驾驶；充电信息记录至充电计费扫描装置中。本申请公开了：地面铺设导电电缆；车载取电装置，探测沟槽，沟槽探测器是激光探测器，或者雷达探测器，或者视频探测器；车载计费单元；取电结束信号模块是红外发射装置；充电时进入自动驾驶，转向控制，调整汽车的行驶方向使得取电装置与沟槽保持一致。

申请号200510028223.X；申请日2005.07.28；发明名称为“动力道路电动汽车”的专利申请公开了：在路面铺设凹形供电轨道；车载装置有受电轮机构，自动驾驶系统，控制轿车在轨道上自动驾驶。

路面上方架空供电是指在路面上方架设电缆为公路/道路行驶电动汽车供电，与现有的接触网供电技术类似，具体的技术实例为：

申请号201120050742.7，申请日期2011.02.21，实用新型名称“随机充电汽车”，公开了一种随机充电汽车，由电动汽车，可伸缩接电棒和电网组成，主干道的上空装设电网，可伸缩接电棒在电动汽车上，可伸缩接电棒伸展可接触电网，通过可伸缩接电棒与电网的接触，电动汽车在行驶的同时进行充电。

路侧供电是指在路侧或车道侧面架设电缆为公路/道路行驶电动汽车供电，具体的技术实例为：

申请号为96100886.5，申请日为1996年2月2日，申请名称为“一种无轨电车供电系统”，公开了一种为道路行驶的车辆的供电方法：在道路的一侧设置电气墙，电气墙上部设有凹槽，凹槽中设置有带点导轨；道路的另一侧设置有隔离带；在电动汽车上设置机械取电臂，机械取电臂的顶端设置有取电头；取电头上设置有观点定位传感器，用于引导取电头搭上带电导轨。电动汽车使用车内蓄电池组运行到本发明的公路系统中，机械取电臂伸出，在取电头光电传感器的引导下，驾驶员或车内计算机控制各伺服系统将取电头搭到带点导轨上；取电头从带点导轨上获取电动力，并为车内的蓄电池组充电；下线时，机械取电臂将取电头从取电导轨上取下来回收，电动汽车依靠车内蓄电池继续行驶。

非接触式公路/道路行驶电动汽车伴随供电技术，又称之为无线供电技术，是在路面上/路面内铺设电磁耦合装置，包括在路面布设电磁耦合装置和在路侧布置电磁耦合装置两种实现方式，通过电磁耦合向车辆输送电能。现有技术如下：

申请号201010572893.9，申请日期2010.12.05，申请名称为“电动汽车高速公路磁铁充电系统”，该申请公开了：高速公路上埋设多个磁铁，汽车底部设置有对应的电磁线圈，电磁线圈与汽车电瓶相连。

申请号201010572892.4，申请日2010.12.05，发明名称“高速公路电动汽车无线自动充电系统”。本发明涉及一种高速公路电动汽车无线自动充电系统，使汽车在行驶中就可以充电，使电动汽车的行驶能力接近现有的汽车。本发明包括高速公路和电动汽车，高速公路路面一侧的护栏上设置有红外线接收器和充电装置一，电动汽车上设置有汽车红外线发射器和可调整汽车充电装置，可调整汽车充电装置与汽车电瓶连接。

申请号201110033843，申请日2011.01.31，发明名称“移动电磁充电站磁充导磁轨”，该申请给出的系统包括：由磁充绕组，磁充导磁体，导磁轨等组成，磁充绕组相似于变压器的一次绕组，磁充绕组安装在磁充导磁体上连接导磁轨，由于导磁轨较长，被导入带有电磁并多相运行，这样就会较长时间作用于充电导磁体，充电线圈产生二次电流被送到充电装置中式电磁充电的电动汽车可以做到边行驶边充电。

综上所述，现有技术存在如下缺点：

随路供电网技术是道路上行驶的电动车可持续行驶的一个待完善的技术方案，目前的随路供电技术，接触式随路供电技术存在的缺点是难以保障馈电线与受电刷间的稳定接触；非接触式随路供电技术存在的缺点是难以保障供电线圈与受电线圈间的耦合距离的稳定；从而导致难以实现稳定受电，馈电效率低；

现有技术也没有提出利用车辆在道路交通信号灯为红灯期间从随路供电网受电的思路，也没有给出获取信号灯系统输出的信号类别和信号持续时间信息的方法。

发明内容

本发明给出一种受电方法、一种受电装置以及一种供电装置，目的在于克服现有技术存在的如下缺点中的至少一种：

接触式随路供电技术存在的缺点是难以保障馈电线与受电刷间的稳定接触，从而导致难以实现稳定受电；

非接触式随路供电技术存在的缺点是难以保障供电线圈与受电线圈间的耦合距离的稳定，从而导致受电馈电效率低；

现有技术没有提出利用车辆在道路交通信号灯为红灯期间从随路供电网受电的思路；

为了达到上述目的，本发明从受电方法、受电装置、供电装置三个方面给出了解决相应问题的技术方案。

本发明给出一种车辆受电方法，包括如下步骤：

位置获取步骤，获取车辆与位于供电侧的馈电槽口或馈电线圈间的相对位置信息；或者，

获取车辆与位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体间的相对位置信息；

搭载步骤，将车载受电器单元搭载到位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体上；

搭触步骤，将车载受电器单元包含的受电刷搭触到位于供电侧的馈电导流条上；或者，将车载受电器单元包含的受电线圈与位于供电侧的供电线圈间的间距调整到小于第一耦合距离值；

馈电触发步骤，向供电侧发送搭触完成指示信息、可受电指示信息和请求受电信息中的任一种信息。

本发明还给出一种车辆受电装置，包括：

所述受电模块，用于从供电侧以遮蔽方式布设在馈电槽腔内或者布设在馈电槽口唇部的馈电导流条获取电能，包括：受电刷转动关节组件、受电刷；

受电模块驱动模块，用于驱动受电模块完成受电刷从受电器颈部包含的腔体内伸出、受电刷姿态调整、以及受电刷与馈电导流条的搭触动作中的一种或多种，该受电模块驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；

搭载动作部件，用于建立和保持受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包括：至少一个具有第一状态和第二状态的物理部件，在第一状态下，该搭载部件与供电侧布设的承载轨之间存在物理接触，在第二状态下，该搭载部件与供电侧布设的承载轨之间脱离接触，该搭载动作部件在第一状态和第二状态间的转换由搭载驱动模块操作；

搭载驱动模块，用于操作搭载动作部件在第一状态和第二状态间改变状态，该搭载驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；

其中，所述受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包含如下搭载方式中的至少一种：

单侧独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口一侧的承载轨的支撑即可以保持搭载状态；

双侧合作搭载，受电器需要借助布设在馈电槽口两侧的承载轨的支撑才可以保持搭载状态；

双侧独立搭载/双侧双重独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口两侧中的任一侧承载轨都可以实现单侧独立搭载，也可以在两侧同时实施单侧独立搭载。

本发明还给出一种车辆供电装置，包括：

受电器承载轨或承载体模块，馈电导流条模块；可选地，馈电回流条模块；

所述承载轨或承载体模块，用于为受电器提供承载，包括：布设在馈电槽口一侧或两侧的受电器承载轨或受电器承载部件；

所述馈电导流条模块，用于向受电器包含的受电刷馈送电能，包括：至少一个以遮蔽方式布设的馈电导流条单元；

所述馈电回流条模块，用于向受电器馈电的回流通道，包括：至少一个以遮蔽方式布设的馈电回流条单元；

其中，所述为受电器提供承载的实现方式，包括如下至少一种：

单侧独立承载，由布设在馈电槽口一侧的承载轨独立地为受电器提供承载；

双侧合作承载，由布设在馈电槽口两侧的承载轨共同为受电器提供承载；

双侧双重独立承载，由布设在馈电槽口两侧中的承载轨同时对受电器实施单侧独立承载；

所述以遮蔽方式布设的馈电导流条，包括：

布设在馈电槽槽腔内或者布设在馈电槽槽口唇部的一个或者多个馈电导流条单元，所述馈电导流条单元的布设位置受到馈电槽槽体上侧面和/或馈电槽槽口唇部的遮挡。

本发明的实施例给出的方法举例和装置举例，可以实现馈电线与受电刷间的稳定接触，从而实现稳定受电；可以保障供电线圈与受电线圈间的耦合距离的稳定，从而提高馈电效率；可以利用车辆在道路交通信号灯为红灯期间从随路供电网受电，具有实用性。

附图说明

图1为本发明提供的实施例给出的一种车辆受电方法流程图；

图2为本发明提供的实施例给出的一种车辆受电装置组成示意图；

图3为本发明提供的实施例给出的一种车辆供电装置组成示意图。

具体实施方式

本发明的实施例给出一种受电方法举例、一种受电装置举例以及一种供电装置举例，可以克服现有技术存在的如下缺点中的至少一种：

接触式随路供电技术存在的缺点是难以保障馈电线与受电刷间的稳定接触，从而导致难以实现稳定受电；

非接触式随路供电技术存在的缺点是难以保障供电线圈与受电线圈间的耦合距离的稳定，从而导致受电馈电效率低；

现有技术没有提出利用车辆在道路交通信号灯为红灯期间从随路供电网受电的思路；

为了克服上述缺点，本发明从受电方法、受电装置、供电装置三个方面给出了解决相应问题的技术方案。

本发明提供的实施例中，供电侧是指随路供电网或充电网一侧，或者说是构成供电网的功能模块、物理单元、逻辑单元、结构件等所在的一侧，供电侧包括以接触传导方式供电的供电网或以电磁耦合方式供电的供电网，以接触传导方式供电的供电网包括：布设在路面/路侧的馈电槽、馈电槽口、馈电导流条单元、受电器承载轨构成的馈电模块组件，进一步地包括与该馈电模块组件配合工作的各种电控制单元、通信单元、监测单元、测维护单元、防护单元以及各种模块、结构件等；受电侧是指受电器所在的一侧，或者说是指受电器、受电车辆、受电装置、受电侧通信单元、受电侧控制单元及测量单元等所在的一侧，受电侧包括：受电器、通过受电器获取电能的储电/用电装置；供电侧与受电侧之间存在馈电接口、无线行驶通信接口、无线控制接口及无线测量接口，其中馈电接口包括馈电导流条单元与受电器间的电力输送通道。

下面结合附图，对本发明提供的车辆受电方法举例、受电装置举例以及供电装置举例加以说明。

实施例一，车辆受电方法举例

参见图1所示，本发明提供的实施例中的一种车辆受电方法举例包括如下步骤：

步骤S110，位置获取步骤，获取车辆与位于供电侧的馈电槽口或馈电线圈间的相对位置信息；或者，

获取车辆与位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体间的相对位置信息；

步骤S120，搭载步骤，将车载受电器单元搭载到位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体上；

步骤S130，搭触步骤，将车载受电器单元包含的受电刷搭触到位于供电侧的馈电导流条上；或者，将车载受电器单元包含的受电线圈与位于供电侧的供电线圈间的间距调整到小于第一耦合距离值；

所述第一耦合距离值的取值范围在1毫米至10厘米之间。

步骤S140，馈电触发步骤，向供电侧发送搭触完成指示信息、可受电指示信息和请求受电信息中的任一种信息。

本实施例给出的方法，其中，

所述位置获取步骤还包括：

获取车辆行走方向与位于供电侧的馈电槽口或馈电线圈的布设走向间的夹角值；或，

获取车辆行走方向与位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体的布设走向间的夹角值；

将获取的所述走向间的夹角值与夹角门限值进行比较；

若所述走向间的夹角值小于或等于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口或馈电线圈的走向一致；

若所述走向间的夹角值大于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口或馈电线圈的走向不一致。

本实施例给出的方法，还包括获取车辆行驶状态的方法，具体操作方法包括如下至少一种步骤：

操作步骤一，通过布设在路面或路侧区域内的射频接收单元、布设在馈电槽口或馈电槽腔内的光电转换单元或无线电天线单元中的任一种单元，接收车辆发送的行驶状态信息；

操作步骤二，使用布设在路面或路侧区域内的声电转换单元接收来自受电车辆的特定部位的声波，利用所述声波的到达时间或者到达时间差估计受电车辆的特定部位与所述声电转换单元间的相对位置；结合所述声电转换单元与所述供电槽口/供电线圈间的相对位置关系，确定受电车辆的特定部位与供电槽口/供电线圈之间的相对位置状态；或者，根据受电车辆的特定部位与所述声电转换单元间的相对位置随时间的变化，确定受电车辆的行驶速度和/或行驶姿态变化；

操作步骤三，使用布设在供电侧的光学成像单元接收来自受电车辆的特定部位的尺度已知的光学标识，利用光学几何定位方法估计所述受电车辆的特定部位与所述光学成像单元间的相对位置；结合所述光学成像单元与所述供电槽口/供电线圈间的相对位置关系，确定受电器的特定部位或者受电车辆的特定部位与供电槽口/供电线圈之间的相对位置状态；或者，根据受电车辆的特定部位与所述光学成像单元间的相对位置随时间的变化，确定受电车辆的行驶速度和/或行驶姿态变化。

本实施例给出的上述方法中的任一项所述的车载受电方法，其中，

所述搭载步骤还包括：

使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与馈电线圈间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置；或者，

判断车辆与所述馈电槽口、馈电线圈、受电器承载轨以及受电器承载体中的任一项的走向是否一致；在走向一致的情况下，使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与馈电线圈间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置；

本实施例给出的上述方法，其中，在执行所述的将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置的步骤之前，进行如下至少一种判断：

判断馈电槽口、馈电线圈、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第一受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第一受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第一受电器单元执行搭载操作；或，

判断馈电槽口、馈电线圈、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第二受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第二受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第二受电器单元执行搭载操作。

所述车载第一受电器单元设置在车身左侧，受电器单元位于受电器操作臂的腕端，受电器操作臂的肩端通过布设在车身左侧的受电器操作臂支撑点与车身相连；所述车载第一受电器单元的伸展范围包括：以所述受电器操作臂支撑点为转动轴，以车载第一受电器操作臂的长度为半径的一个扇形范围；

所述车载第二受电器单元设置在车身右侧，受电器单元位于受电器操作臂的腕端，受电器操作臂的肩端通过布设在车身右侧的受电器操作臂支撑点与车身相连；所述车载第二受电器单元的伸展范围包括：以所述受电器操作臂支撑点为转动轴，以车载第二受电器操作臂的长度为半径的一个扇形范围；

本实施例给出的方法，还包括设置受电器操作臂的方法，具体实现方式如下：

面向车头的指向，在车身的左侧和/或右侧设置有所述受电装置包含的受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；优选地，在位于车身左侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、左上侧和左侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，在位于驱动装置右侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、右上侧或右侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；

和/或，

相对于车头所在的车身前部，在车身后部设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓。

本实施例给出的方法，其中，

所述搭触步骤的具体实现方式包括如下任一种：

搭触方式一，

操作形状为固定的“L”形受电刷实现搭触，包括如下步骤：

推出步骤，将“L”形受电刷沿“L”形包含的“I”形所在直线的第一延伸方向推出受电器腔体；

转动步骤，以“L”形受电模块包含的“I”形所在直线为轴线转动90度，使得“L”形受电模块包含的“_”形受电刷的长度方向相应地转动90度，并且，“L”形受电模块包含的“_”形受电刷的长度方向与馈电导流条所在直线方向相垂直；

回拉步骤，将“L”形受电模块沿“L”包含的“I”形所在直线的第二延伸方向回拉一个距离，使得“L”形受电模块包含的“_”形受电刷与馈电导流条之间实现搭触；

搭触方式二，

操作形状可在“|”形与 “L”形之间变换的受电刷与馈电部件构成的受电组件实现受电刷搭触，包括如下步骤：

推出步骤，将复位状态下的形状为“|”形的受电组件沿“|”形所在直线的第一延伸方向推出受电器腔体；其中，在复位形状下为“|”形的受电组件包含的受电刷可以在受电刷转动关节处折到其受电面与 “|”形所在直线相垂直的位置，在此位置下，具有“_”形的受电刷与“|”形受电组件包含的馈电部件构成“L”形受电部件；

转动步骤，以与馈电导流条所在直线相平行的直线为转动轴线，将“|”形受电组件包含的受电刷在受电刷转动关节处转动90度，使得受电刷的受电接触面所在平面与“|”形所在直线垂直，此时，受电刷与馈电部件构成的受电组件沿馈电导流条所在直线方向的投影为 “L”形，其包含的“_”形受电刷的长度方向与馈电导流条所在直线方向相垂直；

回拉步骤，将转动成“L”形的受电刷与馈电部件构成的受电组件沿“L”形包含的“I”形所在直线，也就是转动步骤前的“|”形所在直线，回拉一个距离，使得通过转动形成的“L”形受电组件包含的“_”形受电刷与馈电导流条之间实现搭触。

本实施例给出的方法，其中，

所述馈电触发步骤的具体实现方式包括如下至少一种：

使用布设在车身上的无线电发送单元向供电侧布设在路面和/或路侧区域内的无线电天线单元发送馈电触发信号；

使用布设在受电器单元上的电光转换单元向供电侧布设在馈电槽口唇部或馈电槽腔内的光电转换单元发送馈电触发信号；以及

使用布设在受电器单元上的无线电天线单元向供电侧布设在馈电槽口唇部或馈电槽腔内的无线电天线单元发送馈电触发信号。

本实施例给出的方法，还包括车辆在等待通行状态下的受电方法，具体包括如下步骤：

获取道路交通监管系统输出的通行控制信息，包括：

获取道路交通灯系统输出的禁行状态的持续时间、可通行状态的持续时间、通行状态与禁行状态之间的间隔时间中的任一种时间信息或与所述任一种时间信息相关联的信息；与所述任一种时间信息相关联的信息包括如下任一种：

当前禁行状态的剩余时间；

当前通行状态的剩余时间；以及

当前通行状态与禁行状态之间的间隔时间的剩余时间；

使用通行控制信息确定在等待通行的状态下的可受电时间长度；

当可受电时间长度大于第一时间门限时，保持受电状态或者实施对供电网接入并受电的操作；当可受电时间长度小于第二时间门限时，执行中断受电的操作或者不进行对供电网的接入操作；

其中，第一时间门限大于或者等于第二时间门限。

实施例二，车辆受电装置举例

参见图2所示，本发明提供的实施例中的一种车辆受电装置举例，包括：

受电模块211，受电模块驱动模块212，搭载动作部件213，搭载驱动模块214；

所述受电模块211，用于从供电侧以遮蔽方式布设在馈电槽腔内或者布设在馈电槽口唇部的馈电导流条获取电能，包括：受电刷转动关节组件、受电刷；

受电模块驱动模块212，用于驱动受电模块完成受电刷从受电器颈部包含的腔体内伸出、受电刷姿态调整、以及受电刷与馈电导流条的搭触动作中的一种或多种，该受电模块驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；

搭载动作部件213，用于建立和保持受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包括：至少一个具有第一状态和第二状态的物理部件，在第一状态下，该搭载部件与供电侧布设的承载轨之间存在物理接触，在第二状态下，该搭载部件与供电侧布设的承载轨之间脱离接触，该搭载动作部件在第一状态和第二状态间的转换由搭载驱动模块操作；

搭载驱动模块214，用于操作搭载动作部件在第一状态和第二状态间改变状态，该搭载驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；

其中，所述受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包含如下搭载方式中的至少一种：

单侧独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口一侧的承载轨的支撑即可以保持搭载状态；

双侧合作搭载，受电器需要借助布设在馈电槽口两侧的承载轨的支撑才可以保持搭载状态；

双侧独立搭载/双侧双重独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口两侧中的任一侧承载轨都可以实现单侧独立搭载，也可以在两侧同时实施单侧独立搭载。

本实施例给出的装置，其中，

所述受电器还包括回流模块215及回流模块驱动模块216，所述回流模块包括：回流刷转动关节组件、回流刷；该回流刷及以遮蔽方式布设在馈电槽腔内或者布设在馈电槽口唇部的馈电回流条可用于受电器受电的回流通道;

所述回流模块驱动模块216，用于驱动回流模块完成回流刷从受电器颈部包含的腔体内伸出、回流刷姿态调整、以及回流刷与回流条的搭触动作中的一种或多种，该回流模块驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种。

本实施例给出的装置，还包括：

受电侧第一通信模块，该受电侧第一通信模块包含无线电收/发天线；

本实施例给出的装置，还包括：

受电侧第二通信模块组件217，该受电侧第二通信模块组件包含如下模块中的至少一种：

电/光转换模块，用于向供电侧发射光信号，该光信号携带受电器/受电车辆的身份信息、受电器的位置信息和保持/中断受电的指示信息中的至少一种；以及

近距离通信用无线电发射天线模块，用于向供电侧发射无线电信号，该无线电信号携带受电器/受电车辆的身份信息、受电器的位置信息和保持/中断受电的指示信息中的至少一种；

优选地，该受电侧第二通信模块组件还包含如下模块中的至少一种：

光电转换模块，用于接收供电侧槽内通信模块包含的电光转换部件发射的光信号，该光信号用于承载供电侧已中断向馈电导流条馈电的指示信息、受电器脱离承载轨的指示信息、受电器包含的受电刷脱离搭触状态的指示信息以及受电器的承载车辆在该受电器包含的受电刷保持搭触状态下中断受电的指示信息中的至少一种信息；

近距离通信用无线电接收天线模块，用于接收供电侧槽内通信模块包含的电光转换部件发射的光信号，该无线电信号用于承载供电侧已中断向馈电导流条馈电的指示信息、受电器脱离承载轨的指示信息、受电器包含的受电刷脱离搭触状态的指示信息以及受电器的承载车辆在该受电器包含的受电刷保持搭触状态下中断受电的指示信息中的至少一种信息。

本实施例给出的装置，还包括光学/声学定位模块218，该光学/声学定位模块218用于对受电器的搭载进行位置引导；

所述受电模块211，受电模块驱动模块212，搭载动作部件213，搭载驱动模块214，回流模块215，回流模块驱动模块216，受电侧第二通信模块组件217，光学/声学定位模块218作为受电装置包含的受电器的构成部分；

本实施例给出的受电装置，还包括受电器操作臂220和受电器操作臂伺服单元230。

本实施例给出的装置，还包括车辆走向判断单元，该车辆走向判断单元具有如下工作方式：

获取车辆行走方向与位于供电侧的馈电槽口或馈电线圈的布设走向间的夹角值；或，

获取车辆行走方向与位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体的布设走向间的夹角值；

将获取的所述走向间的夹角值与夹角门限值进行比较；

所述夹角门限值的取值范围在1度～45度之间；

优选地，所述夹角门限值的取值范围在1度～15度之间；

若所述走向间的夹角值小于或等于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口或馈电线圈的走向一致；

若所述走向间的夹角值大于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口或馈电线圈的走向不一致。

本实施例给出的装置，还包括预搭载控制单元，该预搭载控制单元具有如下工作方式：

使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与馈电线圈间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置；或者，

判断车辆与所述馈电槽口、馈电线圈、受电器承载轨以及受电器承载体中的任一项的走向是否一致；在走向一致的情况下，使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与馈电线圈间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置；

本实施例给出的装置，还包括受电器选择单元，该受电器选择单元在实施将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置的操作之前，进行如下至少一种判断：

判断馈电槽口、馈电线圈、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第一受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第一受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第一受电器单元执行搭载操作；或，

判断馈电槽口、馈电线圈、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第二受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第二受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第二受电器单元执行搭载操作。

所述车载第一受电器单元设置在车身左侧，受电器单元位于受电器操作臂的腕端，受电器操作臂的肩端通过布设在车身左侧的受电器操作臂支撑点与车身相连；所述车载第一受电器单元的伸展范围包括：以所述受电器操作臂支撑点为转动轴，以车载第一受电器操作臂的长度为半径的一个扇形范围；

所述车载第二受电器单元设置在车身右侧，受电器单元位于受电器操作臂的腕端，受电器操作臂的肩端通过布设在车身右侧的受电器操作臂支撑点与车身相连；所述车载第二受电器单元的伸展范围包括：以所述受电器操作臂支撑点为转动轴，以车载第二受电器操作臂的长度为半径的一个扇形范围；

本实施例给出的装置，还包含按照如下方式设置的受电器操作臂：

面向车头的指向，在车身的左侧和/或右侧设置有所述受电装置包含的受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；优选地，在位于车身左侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、左上侧和左侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，在位于驱动装置右侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、右上侧或右侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；

和/或，

相对于车头所在的车身前部，在车身后部设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓。

本实施例给出的装置，其中，

所述受电模块包括：

形状为固定的“L”形受电刷，该“L”形受电刷包含的“I”形部位设置有受电刷转动关节；或者，

形状可在“|”形与 “L”形之间变换的受电刷与馈电部件构成的受电组件，该“L”形的拐角处设置有受电刷转动关节。

其中，

操作形状为固定的“L”形受电刷实现搭触的步骤为：

推出步骤，将“L”形受电刷沿“L”形包含的“I”形所在直线的第一延伸方向推出受电器腔体；

转动步骤，以“L”形受电模块包含的“I”形所在直线为轴线转动90度，使得“L”形受电模块包含的“_”形受电刷的长度方向相应地转动90度，并且，“L”形受电模块包含的“_”形受电刷的长度方向与馈电导流条所在直线方向相垂直；

回拉步骤，将“L”形受电模块沿“L”包含的“I”形所在直线的第二延伸方向回拉一个距离，使得“L”形受电模块包含的“_”形受电刷与馈电导流条之间实现搭触；

操作形状可在“|”形与 “L”形之间变换的受电刷与馈电部件构成的受电组件实现受电刷搭触的步骤为：

推出步骤，将复位状态下的形状为“|”形的受电组件沿“|”形所在直线的第一延伸方向推出受电器腔体；其中，在复位形状下为“|”形的受电组件包含的受电刷可以在受电刷转动关节处折到其受电面与 “|”形所在直线相垂直的位置，在此位置下，具有“_”形的受电刷与“|”形受电组件包含的馈电部件构成“L”形受电部件；

转动步骤，以与馈电导流条所在直线相平行的直线为转动轴线，将“|”形受电组件包含的受电刷在受电刷转动关节处转动90度，使得受电刷的受电接触面所在平面与“|”形所在直线垂直，此时，受电刷与馈电部件构成的受电组件沿馈电导流条所在直线方向的投影为 “L”形，其包含的“_”形受电刷的长度方向与馈电导流条所在直线方向相垂直；

回拉步骤，将转动成“L”形的受电刷与馈电部件构成的受电组件沿“L”形包含的“I”形所在直线，也就是转动步骤前的“|”形所在直线，回拉一个距离，使得通过转动形成的“L”形受电组件包含的“_”形受电刷与馈电导流条之间实现搭触。

本实施例给出的装置，还包括通行控制信息处理单元，用于实现车辆在等待通行状态下的受电控制，该通行控制信息处理单元具体包括如下工作方式：

获取道路交通监管系统输出的通行控制信息，包括：

获取道路交通灯系统输出的禁行状态的持续时间、可通行状态的持续时间、通行状态与禁行状态之间的间隔时间中的任一种时间信息或与所述任一种时间信息相关联的信息；与所述任一种时间信息相关联的信息包括如下任一种：

当前禁行状态的剩余时间；

当前通行状态的剩余时间；以及

当前通行状态与禁行状态之间的间隔时间的剩余时间；

使用通行控制信息确定在等待通行的状态下的可受电时间长度；

当可受电时间长度大于第一时间门限时，保持受电状态或者实施对供电网接入并受电的操作；当可受电时间长度小于第二时间门限时，执行中断受电的操作或者不进行对供电网的接入操作；

其中，第一时间门限大于或者等于第二时间门限。

实施例三，车辆供电装置举例

参见图3所示，本发明提供的实施例中的一种车辆供电装置举例，包括：

受电器承载轨或承载体模块310，馈电导流条模块320；可选地，馈电回流条模块370；

所述承载轨或承载体模块310，用于为受电器提供承载，包括：布设在馈电槽口一侧或两侧的受电器承载轨或受电器承载部件；

所述馈电导流条模块320，用于向受电器包含的受电刷馈送电能，包括：至少一个以遮蔽方式布设的馈电导流条单元；

所述馈电回流条模块370，用于向受电器馈电的回流通道，包括：至少一个以遮蔽方式布设的馈电回流条单元；

其中，所述为受电器提供承载的实现方式，包括如下至少一种：

单侧独立承载，由布设在馈电槽口一侧的承载轨独立地为受电器提供承载；

双侧合作承载，由布设在馈电槽口两侧的承载轨共同为受电器提供承载；

双侧双重独立承载，由布设在馈电槽口两侧中的承载轨同时对受电器实施单侧独立承载；

所述以遮蔽方式布设的馈电导流条，包括：

布设在馈电槽槽腔内或者布设在馈电槽槽口唇部的一个或者多个馈电导流条单元，所述馈电导流条单元的布设位置受到馈电槽槽体上侧面和/或馈电槽槽口唇部的遮挡。

本实施例给出的供电装置，还包含馈电槽模块，用于为馈电导流条模块提供安装支撑及电气安全防护，包括：馈电槽槽体、馈电槽槽腔及馈电槽口；

本实施例给出的供电装置，还包含：

至少一个供电侧通信单元350，包括信号收/发模块组件；和/或，

至少一个槽内通信单元340，包括布设在供电槽口唇部或供电槽腔内的槽内通信模块组件；

其中，

所述信号收/发模块组件包含如下模块中的至少一种：

声电转换模块和/或电声转换模块；

光电转换模块和/或电光转换模块；以及

无线电天线模块；其中，所述声电转换模块和/或电声转换模块用于对受电器的位置进行定位，或者用于对车辆特定部位进行定位；

所述槽内通信模块组件包含如下模块中的至少一种：

所述供电侧通信单元350，用于执行如下通信功能：

向受电侧发送供电网系统消息，接入控制命令，受电器接入引导信息/受电器搭载引导信息；向受电侧发送道路交通灯系统输出的亮灯状态和亮灯时间信息；以及，

从道路交通灯系统获取道路交通灯系统输出的亮灯状态和亮灯时间信息。

图3中的馈电开关单元350，用于接通或断开馈电导流条的馈电回路。

本实施例给出的供电装置，包括既可以为受电器提供单侧独立承载，又可以为受电器提供双侧合作承载的双模承载轨；

本实施例给出的供电装置，还包括通行控制信息获取单元360，用于从道路交通信号灯系统获取信号灯的工作状态和工作时间信息，该通行控制信息获取单元具有如下工作方式：

获取道路交通监管系统输出的通行控制信息，包括：

获取道路交通灯系统输出的禁行状态的持续时间、可通行状态的持续时间、通行状态与禁行状态之间的间隔时间中的任一种时间信息或与所述任一种时间信息相关联的信息；与所述任一种时间信息相关联的信息包括如下任一种：

当前禁行状态的剩余时间；

当前通行状态的剩余时间；以及

当前通行状态与禁行状态之间的间隔时间的剩余时间；

使用通行控制信息确定在等待通行的状态下的可受电时间长度；

当可馈电时间长度大于第一时间门限时，保持馈电状态或者执行受电侧接入供电网所需要的配合操作；当可馈电时间长度小于第二时间门限时，执行中断馈电的操作；

其中，第一时间门限大于或者等于第二时间门限。

本发明的实施例给出的方法举例和装置举例，可以实现馈电线与受电刷间的稳定接触，从而实现稳定受电；可以保障供电线圈与受电线圈间的耦合距离的稳定，从而提高馈电效率；可以利用车辆在道路交通信号灯为红灯期间从随路供电网受电；具有实用性。

本发明实施例提供的方法，可以全部或者部分地通过软件指令和/或者硬件电路来实现；本发明实施例提供的装置，可以全部或者部分地使用电子技术、电力技术及拖动伺服技术实现；本发明提供的装置所包含的模块或单元，可以采用电子元器件、电力器件以驱动技术实现。

以上所述，只是本发明的较佳实施方案而已，并非用来限定本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种车辆受电方法，包括如下步骤：

位置获取步骤，获取车辆与位于供电侧的馈电槽口间的相对位置信息；或者，

获取车辆与位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体间的相对位置信息；

搭载步骤，将车载受电器单元搭载到位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体上；

搭触步骤，将车载受电器单元包含的受电刷搭触到位于供电侧的馈电导流条上；

馈电触发步骤，向供电侧发送搭触完成指示信息、可受电指示信息和请求受电信息中的任一种信息；

其中，

所述搭载步骤还包括：

使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置；或者，

判断车辆与所述馈电槽口、受电器承载轨以及受电器承载体中的任一项的走向是否一致；在走向一致的情况下，使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置；

其中，

在实施将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置的操作之前，进行如下至少一种判断：

判断馈电槽口、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第一受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第一受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第一受电器单元执行搭载操作；或，

判断馈电槽口、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第二受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第二受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第二受电器单元执行搭载操作；

所述搭触步骤的具体实现方式包括如下任一种：

搭触方式一，

操作形状为固定的“L”形受电刷实现搭触，包括如下步骤：

推出步骤，将“L”形受电刷沿“L”形包含的“I”形所在直线的第一延伸方向推出受电器腔体；

转动步骤，以“L”形受电模块包含的“I”形所在直线为轴线转动90度，使得“L”形受电模块包含的“_”形受电刷的长度方向相应地转动90度，并且，“L”形受电模块包含的“_”形受电刷的长度方向与馈电导流条所在直线方向相垂直；

回拉步骤，将“L”形受电模块沿“L”包含的“I”形所在直线的第二延伸方向回拉一个距离，使得“L”形受电模块包含的“_”形受电刷与馈电导流条之间实现搭触；

搭触方式二，

操作形状可在“|”形与“L”形之间变换的受电刷与馈电部件构成的受电组件实现受电刷搭触，包括如下步骤：

推出步骤，将复位状态下的形状为“|”形的受电组件沿“|”形所在直线的第一延伸方向推出受电器腔体；其中，在复位形状下为“|”形的受电组件包含的受电刷可以在受电刷转动关节处折到其受电面与“|”形所在直线相垂直的位置，在此位置下，具有“_”形的受电刷与“|”形受电组件包含的馈电部件构成“L”形受电部件；

转动步骤，以与馈电导流条所在直线相平行的直线为转动轴线，将“|”形受电组件包含的受电刷在受电刷转动关节处转动90度，使得受电刷的受电接触面所在平面与“|”形所在直线垂直，此时，受电刷与馈电部件构成的受电组件沿馈电导流条所在直线方向的投影为“L”形，其包含的“_”形受电刷的长度方向与馈电导流条所在直线方向相垂直；

回拉步骤，将转动成“L”形的受电刷与馈电部件构成的受电组件沿“L”形包含的“I”形所在直线，也就是转动步骤前的“|”形所在直线，回拉一个距离，使得通过转动形成的“L”形受电组件包含的“_”形受电刷与馈电导流条之间实现搭触。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

所述位置获取步骤还包括：

获取车辆行走方向与位于供电侧的馈电槽口的布设走向间的夹角值；或，

获取车辆行走方向与位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体的布设走向间的夹角值；

将获取的所述走向间的夹角值与夹角门限值进行比较；

若所述走向间的夹角值小于或等于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口的走向一致；

若所述走向间的夹角值大于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口的走向不一致。

3.如权利要求1所述的方法，还包括按照如下方式设置受电器操作臂：

面向车头的指向，在车身的左侧和/或右侧设置有所述受电装置包含的受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，

相对于车头所在的车身前部，在车身后部设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓。

4.如权利要求3所述的方法，还包括按照如下方式设置受电器操作臂：在位于车身左侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、左上侧和左侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，在位于驱动装置右侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、右上侧或右侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓。

5.如权利要求1所述的方法，其中，

所述馈电触发步骤的具体实现方式包括如下至少一种：

使用布设在车身上的无线电发送单元向供电侧布设在路面和/或路侧区域内的无线电天线单元发送馈电触发信号；

使用布设在受电器单元上的电光转换单元向供电侧布设在馈电槽口唇部或馈电槽腔内的光电转换单元发送馈电触发信号；以及

使用布设在受电器单元上的无线电天线单元向供电侧布设在馈电槽口唇部或馈电槽腔内的无线电天线单元发送馈电触发信号。

6.如权利要求1所述的方法，还包括车辆在等待通行状态下的受电方法，具体包括如下步骤：

获取道路交通监管系统输出的通行控制信息，包括：

获取道路交通灯系统输出的禁行状态的持续时间、可通行状态的持续时间、通行状态与禁行状态之间的间隔时间中的任一种时间信息或与所述任一种时间信息相关联的信息；与所述任一种时间信息相关联的信息包括如下任一种：

当前禁行状态的剩余时间；

当前通行状态的剩余时间；以及

当前通行状态与禁行状态之间的间隔时间的剩余时间；

使用通行控制信息确定在等待通行的状态下的可受电时间长度；

当可受电时间长度大于第一时间门限时，保持受电状态或者实施对供电网接入并受电的操作；当可受电时间长度小于第二时间门限时，执行中断受电的操作或者不进行对供电网的接入操作；

其中，第一时间门限大于或者等于第二时间门限。

7.一种车辆受电装置，包括：

受电模块，受电模块驱动模块，搭载动作部件，搭载驱动模块；

所述受电模块，用于从供电侧以遮蔽方式布设在馈电槽腔内或者布设在馈电槽口唇部的馈电导流条获取电能，包括：受电刷转动关节组件、受电刷；

受电模块驱动模块，用于驱动受电模块完成受电刷从受电器颈部包含的腔体内伸出、受电刷姿态调整、以及受电刷与馈电导流条的搭触动作中的一种或多种，该受电模块驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；

搭载动作部件，用于建立和保持受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包括：至少一个具有第一状态和第二状态的物理部件，在第一状态下，该搭载动作部件与供电侧布设的承载轨之间存在物理接触，在第二状态下，该搭载动作部件与供电侧布设的承载轨之间脱离接触，该搭载动作部件在第一状态和第二状态间的转换由搭载驱动模块操作；

搭载驱动模块，用于操作搭载动作部件在第一状态和第二状态间改变状态，该搭载驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；

其中，所述受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包含如下搭载方式中的至少一种：

单侧独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口一侧的承载轨的支撑即可以保持搭载状态；

双侧合作搭载，受电器需要借助布设在馈电槽口两侧的承载轨的支撑才可以保持搭载状态；

双侧独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口两侧中的任一侧承载轨实现单侧独立搭载；

双侧双重独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口两侧的承载轨同时对受电器实施单侧独立搭载；

还包含受电侧第二通信模块组件，该受电侧第二通信模块组件包含如下模块中的至少一种：

电光转换模块，用于向供电侧发射光信号，该光信号携带受电器或受电车辆的身份信息、受电器的位置信息和保持或中断受电的指示信息中的至少一种；以及

近距离通信用无线电发射天线模块，用于向供电侧发射无线电信号，该无线电信号携带受电器或受电车辆的身份信息、受电器的位置信息和保持或中断受电的指示信息中的至少一种；

近距离通信用无线电接收天线模块，用于接收供电侧槽内通信模块包含的电光转换部件发射的光信号，该无线电信号用于承载供电侧已中断向馈电导流条馈电的指示信息、受电器脱离承载轨的指示信息、受电器包含的受电刷脱离搭触状态的指示信息以及受电器的承载车辆在该受电器包含的受电刷保持搭触状态下中断受电的指示信息中的至少一种信息；

还包括车辆走向判断单元，该车辆走向判断单元具有如下工作方式：

获取车辆行走方向与位于供电侧的馈电槽口的布设走向间的夹角值；或，

获取车辆行走方向与位于供电侧的受电器承载轨或受电器承载体的布设走向间的夹角值；

将获取的所述走向间的夹角值与夹角门限值进行比较；

若所述走向间的夹角值小于或等于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口的走向一致；

若所述走向间的夹角值大于所述夹角门限值，则判为车辆与所述馈电槽口的走向不一致；

还包括通行控制信息处理单元，用于实现车辆在等待通行状态下的受电控制，该通行控制信息处理单元具体包括如下工作方式：

获取道路交通监管系统输出的通行控制信息，包括：

获取道路交通灯系统输出的禁行状态的持续时间、可通行状态的持续时间、通行状态与禁行状态之间的间隔时间中的任一种时间信息或与所述任一种时间信息相关联的信息；与所述任一种时间信息相关联的信息包括如下任一种：

当前禁行状态的剩余时间；

当前通行状态的剩余时间；以及

当前通行状态与禁行状态之间的间隔时间的剩余时间；

使用通行控制信息确定在等待通行的状态下的可受电时间长度；

当可受电时间长度大于第一时间门限时，保持受电状态或者实施对供电网接入并受电的操作；当可受电时间长度小于第二时间门限时，执行中断受电的操作或者不进行对供电网的接入操作；

其中，第一时间门限大于或者等于第二时间门限。

8.根据权利要求7所述的装置，还包括受电侧第一通信模块，该受电侧第一通信模块包含无线电收发天线。

9.根据权利要求7所述的装置，还包括预搭载控制单元，该预搭载控制单元具有如下工作方式：

使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置；或者，

判断车辆与所述馈电槽口、受电器承载轨以及受电器承载体中的任一项的走向是否一致；在走向一致的情况下，使用车辆与馈电槽口间的相对位置信息、与受电器承载轨间的相对位置信息以及与受电器承载体间的相对位置信息中的至少一种信息，将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置。

10.根据权利要求7所述的装置，还包括受电器选择单元，该受电器选择单元在实施将车载第一受电器单元或第二受电器单元移动到预搭载位置的操作之前，进行如下至少一种判断：

判断馈电槽口、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第一受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第一受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第一受电器单元执行搭载操作；或，

判断馈电槽口、受电器承载轨以及受电器承载体间中的任一项的当前所在位置是否在车载第二受电器单元的伸展范围内，若是，则使用车载第二受电器单元执行搭载操作，否则，不使用车载第二受电器单元执行搭载操作；

所述车载第一受电器单元设置在车身左侧，受电器单元位于受电器操作臂的腕端，受电器操作臂的肩端通过布设在车身左侧的受电器操作臂支撑点与车身相连；所述车载第一受电器单元的伸展范围包括：以所述受电器操作臂支撑点为转动轴，以车载第一受电器操作臂的长度为半径的一个扇形范围；

其中，

所述车载第二受电器单元设置在车身右侧，受电器单元位于受电器操作臂的腕端，受电器操作臂的肩端通过布设在车身右侧的受电器操作臂支撑点与车身相连；所述车载第二受电器单元的伸展范围包括：以所述受电器操作臂支撑点为转动轴，以车载第二受电器操作臂的长度为半径的一个扇形范围。

11.根据权利要求7所述的装置，还包括按照如下方式设置的受电器操作臂：

面向车头的指向，在车身的左侧和/或右侧设置有所述受电装置包含的受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，相对于车头所在的车身前部，在车身后部设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓。

12.根据权利要求7所述的装置，还包括按照如下方式设置的受电器操作臂：在位于车身左侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、左上侧和左侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，在位于驱动装置右侧的后轮的上侧、前上侧、前侧、后上侧、后侧、右上侧或右侧中的任一位置设置有受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓。

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