CN105252514A - 一种消防机器人及其装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种消防机器人，包括主动轮、从动轮、底盘、固定底座、手臂底座、大臂板、肩部转轴、伸缩小臂、手抓、电机，所述电机包括驱动电机、减速电机、直线电机；所述主动轮和所述从动轮安装在所述底盘下方；所述底盘上方设有操纵台，所述操纵台由接收器和遥控器组成，所述操纵台与所述电机电连接。本发明的有益效果是：本发明能很好的适应仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，探测被困人员具体位置，并将以上信息无线传送给救援人员。本发明还公布一种上述消防机器人的装配方法。

Description

一种消防机器人及其装配方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种消防机器人及其装配方法。

背景技术

消防救援工作中，火灾现场的高温浓烟、缺氧、强辐射以及瓦斯爆炸等矿难、建筑物坍塌等因素直接威胁到救援人员的生命安全。为减少救援风险，提高救援工作效率，需要使用消防机器人。在厂矿、仓库、车站、港口、机场、货场、物流中心等场所发生火灾或其他事故时，需要对货物进行装卸、短途搬运以及安全检查等作业，使用机器人进行救援和检查能够避免不必要的危险。

发明内容

本发明提供一种消防机器人，以解决在环境复杂的场所中人工作业危险度高、作业难度大的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下，一种消防机器人，其特征在于，包括主动轮、从动轮、底盘、固定底座、手臂底座、大臂板、肩部转轴、伸缩小臂、手抓、电机，所述电机包括驱动电机、减速电机、直线电机；所述主动轮和所述从动轮安装在所述底盘下方；所述底盘上方设有操纵台，所述操纵台由接收器和遥控器组成，所述操纵台与所述电机电连接；所述主动轮上安装有第一驱动电机，所述固定底座安装在所述底盘上，所述手臂底座安装在所述固定底座上，所述固定底座内装设第一减速电机，所述第一减速电机连接所述手臂底座，所述大臂板装设在所述手臂底座上，所述大臂板通过所述肩部转轴和肩部后盖连接小臂壳体，所述肩部转轴处装设肩关节减速电机，所述肩部后盖里安装第二减速电机，所述第二减速电机连接所述小臂壳体，所述小臂壳体里安装直线电机，所述直线电机连接所述伸缩小臂，所述手爪通过手爪底座连接所述伸缩小臂，所述肩部后盖上装设微型摄像头。

进一步，所述手爪包括手指、齿轮连杆、手爪上壳体、手爪下壳体和第二驱动电机，所述手爪上壳体与所述手爪下壳体连接，所述第二驱动电机安装在所述手爪上壳体和所述手爪下壳体组成的结构的内部，所述第二驱动电机通过所述齿轮连杆连接所述手指。

进一步，所述底盘上还设有升降装置和灭火救援装置，所述升降装置、灭火救援装置和所述操纵台连接，所述升降装置、灭火救援装置和所述操纵台在垂直方向叠设在一起。

进一步，所述从动轮与所述底盘之间安装有缓冲弹簧。

进一步，所述手臂底座上包含阶梯结构，所述大臂板安装在所述手臂底座的阶梯上。

进一步，所述主动轮和所述从动轮各有两个，两个所述从动轮与两个所述主动轮呈十字形交错分布在所述底盘上。

进一步，所述主动轮有两个，所述从动轮有四个；每个所述主动轮的前后两侧分别径向设有一个从动轮；两个所述主动轮平行设于所述底盘的两侧。

进一步，所述微型摄像头为无线网络摄像头。

本发明的有益效果是：本发明能很好的适应仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，探测被困人员具体位置，并将以上信息无线传送给救援人员。另外本机器人可以通过网络摄像头把现场图像信息输送给远程控制端，实现了安全情况的灵活监控和危险状况的及时处置。其机械手能在较大的空间内灵活的进行危险物品的搬运及处置。

本发明还公布一种上述消防机器人的装配方法：包括如下步骤：

步骤1：将固定底座安装在底盘上，然后将手臂底座安装在固定底座上；再将大臂板安装在手臂底座上，最后将关节后盖通过肩部转轴、肩关节减速电机安装在大臂板上；

步骤2：将从动轮、主动轮分别安装在底盘的下方，并在从动轮与底盘之间套设缓冲弹簧；

步骤3：将操纵台安装在底盘的上，连接操纵台需要控制的电器件，试运行；

步骤4：将伸缩小臂安装在小臂壳体上，手爪底座安装在伸缩小臂上，手爪安装在手爪底座上。

该方法可以提高工作效率，减少设备损耗，同时有利于后期客户维护。

附图说明

图1为本发明消防机器人的结构示意图；

图2为一种实施例的底盘的仰视图；

图3为另一种实施例的底盘的仰视图；

图中1.从动轮，2.缓冲弹簧，3.底盘，4.固定底座，5.手臂底座，6.大臂板，7.肩部转轴，8.肩关节减速电机，9.关节后盖，10.微型摄像头，11.小臂壳体，12.伸缩小臂，13.手爪底座，14.手爪，15.方向控制电机，16.驱动电机，17.主动轮，18.操纵台，19.升降装置，20.灭火救援装置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示的一种消防机器人，包括主动轮、从动轮、底盘、固定底座、手臂底座、大臂板、肩部转轴、伸缩小臂、手抓、电机，所述电机包括驱动电机、减速电机、直线电机；所述主动轮和所述从动轮安装在所述底盘下方；所述底盘上方设有操纵台，所述操纵台由接收器和遥控器组成，所述操纵台与所述电机电连接；所述主动轮上安装有第一驱动电机，所述固定底座安装在所述底盘上，所述手臂底座安装在所述固定底座上，所述固定底座内装设第一减速电机，所述第一减速电机连接所述手臂底座，所述大臂板装设在所述手臂底座上，所述大臂板通过所述肩部转轴和肩部后盖连接小臂壳体，所述肩部转轴处装设肩关节减速电机，所述肩部后盖里安装第二减速电机，所述第二减速电机连接所述小臂壳体，所述小臂壳体里安装直线电机，所述直线电机连接所述伸缩小臂，所述手爪通过手爪底座连接所述伸缩小臂，所述肩部后盖上装设微型摄像头。

所述手爪包括手指、齿轮连杆、手爪上壳体、手爪下壳体和第二驱动电机，所述手爪上壳体与所述手爪下壳体连接，所述第二驱动电机安装在所述手爪上壳体和所述手爪下壳体组成的结构的内部，所述第二驱动电机通过所述齿轮连杆连接所述手指。

所述底盘上还设有升降装置和灭火救援装置，所述升降装置、灭火救援装置和所述操纵台连接，所述升降装置、灭火救援装置和所述操纵台在垂直方向叠设在一起。所述从动轮与所述底盘之间安装有缓冲弹簧。所述手臂底座上包含阶梯结构，所述大臂板安装在所述手臂底座的阶梯上。所述微型摄像头为无线网络摄像头。

如图2所示的实施例一：所述主动轮和所述从动轮各有两个，两个所述从动轮与两个所述主动轮呈十字形交错分布在所述底盘上。

如图3所示的实施例二：所述主动轮有两个，所述从动轮有四个；每个所述主动轮的前后两侧分别径向设有一个从动轮；两个所述主动轮平行设于所述底盘的两侧。

本发明能很好的适应仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，探测被困人员具体位置，并将以上信息无线传送给救援人员。另外本机器人可以通过网络摄像头把现场图像信息输送给远程控制端，实现了安全情况的灵活监控和危险状况的及时处置。其机械手能在较大的空间内灵活的进行危险物品的搬运及处置。

本发明还公布一种上述消防机器人的装配方法，该方法可以提高工作效率，减少设备损耗，同时有利于后期客户维护。其包括如下步骤：

步骤1：将固定底座安装在底盘上，然后将手臂底座安装在固定底座上；再将大臂板安装在手臂底座上，最后将关节后盖通过肩部转轴、肩关节减速电机安装在大臂板上；

步骤2：将从动轮、主动轮分别安装在底盘的下方，并在从动轮与底盘之间套设缓冲弹簧；

步骤3：将操纵台安装在底盘的上，连接操纵台需要控制的电器件，试运行；

步骤4：将伸缩小臂安装在小臂壳体上，手爪底座安装在伸缩小臂上，手爪安装在手爪底座上。

根据实验得出，步骤1与步骤2千万别颠倒，不要先将从动轮、主动轮安装上去，如果先安装不利于后期维护，也不利于现场装配，同时对从动轮、主动轮有极大的破损。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种消防机器人，其特征在于，包括主动轮(17)、从动轮(1)、底盘(3)、固定底座(4)、手臂底座(5)、大臂板(6)、肩部转轴(7)、伸缩小臂(12)、手抓、电机，所述电机包括驱动电机、减速电机、直线电机；所述主动轮(17)和所述从动轮(1)安装在所述底盘(3)下方；所述底盘(3)上方设有操纵台(18)，所述操纵台(18)由接收器和遥控器组成，所述操纵台与所述电机电连接；所述主动轮(17)上安装有第一驱动电机，所述固定底座(4)安装在所述底盘(3)上，所述手臂底座(5)安装在所述固定底座(4)上，所述固定底座(4)内装设第一减速电机，所述第一减速电机连接所述手臂底座(5)，所述大臂板(6)装设在所述手臂底座(5)上，所述大臂板(6)通过所述肩部转轴(7)和肩部后盖连接小臂壳体(11)，所述肩部转轴(7)处装设肩关节减速电机(8)，所述肩部后盖里安装第二减速电机，所述第二减速电机连接所述小臂壳体(11)，所述小臂壳体(11)里安装直线电机，所述直线电机连接所述伸缩小臂(12)，所述手爪通过手爪底座(13)连接所述伸缩小臂(12)，所述肩部后盖上装设微型摄像头(10)。

2.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于，所述手爪包括手指、齿轮连杆、手爪上壳体、手爪下壳体和第二驱动电机，所述手爪上壳体与所述手爪下壳体连接，所述第二驱动电机安装在所述手爪上壳体和所述手爪下壳体组成的结构的内部，所述第二驱动电机通过所述齿轮连杆连接所述手指。

3.根据权利要求1或2所述的消防机器人，其特征在于，所述底盘(3)上还设有升降装置(19)和灭火救援装置(20)，所述升降装置(19)、灭火救援装置(20)和所述操纵台(18)连接，所述升降装置(19)、灭火救援装置(20)和所述操纵台(18)在垂直方向叠设在一起。

4.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述从动轮(1)与所述底盘(3)之间安装有缓冲弹簧(2)。

5.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述手臂底座(5)上包含阶梯结构，所述大臂板(6)安装在所述手臂底座(5)的阶梯上。

6.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述主动轮(17)和所述从动轮(1)各有两个，两个所述从动轮(1)与两个所述主动轮(17)呈十字形交错分布在所述底盘(3)上。

7.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述主动轮(17)有两个，所述从动轮(1)有四个；每个所述主动轮(17)的前后两侧分别径向设有一个从动轮(1)；两个所述主动轮(17)平行设于所述底盘(3)的两侧。

8.根据权利要求7所述的消防机器人，其特征在于，所述微型摄像头(10)为无线网络摄像头。

9.一种如权利要求1至8任一项的所述消防机器人的装配方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将固定底座安装在底盘上，然后将手臂底座安装在固定底座上；再将大臂板安装在手臂底座上，最后将关节后盖通过肩部转轴、肩关节减速电机安装在大臂板上；

步骤2：将从动轮、主动轮分别安装在底盘的下方，并在从动轮与底盘之间套设缓冲弹簧；

步骤3：将操纵台安装在底盘的上，连接操纵台需要控制的电器件，试运行；

步骤4：将伸缩小臂安装在小臂壳体上，手爪底座安装在伸缩小臂上，手爪安装在手爪底座上。