[go: up one dir, main page]

CN105173761A - 托盘堆码料袋自动拆袋机 - Google Patents

托盘堆码料袋自动拆袋机 Download PDF

Info

Publication number
CN105173761A
CN105173761A CN201510581079.6A CN201510581079A CN105173761A CN 105173761 A CN105173761 A CN 105173761A CN 201510581079 A CN201510581079 A CN 201510581079A CN 105173761 A CN105173761 A CN 105173761A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bag
conveyor
picker
pallet stacking
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510581079.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105173761B (zh
Inventor
张中利
周志刚
李更更
党玉功
张利娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan University of Science and Technology
Original Assignee
Henan University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan University of Science and Technology filed Critical Henan University of Science and Technology
Priority to CN201510581079.6A priority Critical patent/CN105173761B/zh
Publication of CN105173761A publication Critical patent/CN105173761A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105173761B publication Critical patent/CN105173761B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种托盘堆码料袋自动拆袋机。托盘堆码料袋自动拆袋机包括托盘进入输送机、料袋输出输送机以及位于托盘进入输送机与料袋输出输送机之间的料袋拾取器，所述料袋拾取器安装在三坐标运动装置上，所述料袋拾取器包括能够至少转动90°的回转座，回转座上设有用于吸取料袋的真空吸盘和用于夹持料袋的夹持卡爪。料袋拾取器具有旋转功能，能够实现对常规的托盘堆码料袋进行拆袋，回转座上同时设置真空吸盘和夹持卡爪，先向上吸取然后夹持住料袋，能够防止拾取器快速运动出现掉袋的问题。托盘堆码料袋自动拆袋机整体结构紧凑、制造成本低，替代了人工拆袋，能够降低生产成本、提高拆袋效率。

Description

托盘堆码料袋自动拆袋机
技术领域
本发明涉及一种托盘堆码料袋自动拆袋机。
背景技术
在我国的化肥、面粉、淀粉、饲料、油脂粕、食盐等行业，其产品物料采用袋装形式，包装后常采用自动码垛机把料袋码垛在托盘上，再由叉车在库房进行托盘堆码料袋的堆放储存，自动码垛机的广泛应用有效解决了料袋的堆包码垛，但存放在库房的托盘堆码料袋最终都要出库装车并运输销售，托盘堆码料袋进行拆袋装车时，由于托盘上的堆码料袋是相互接触且是透气柔软体，采用机械设备进行拆袋难度大。到目前为止还没有行之有效的机械设备实现对托盘堆码料袋的拆袋，基本全靠人工将料袋从托盘逐袋拆下后进行装车，存在劳动强度大、拆袋装车效率低，生产成本高的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够降低生产成本、提高拆袋效率的托盘堆码料袋自动拆袋机。
为实现上述目的，本发明的托盘堆码料袋自动拆袋机的技术方案是：托盘堆码料袋自动拆袋机包括托盘进入输送机、料袋输出输送机以及位于托盘进入输送机与料袋输出输送机之间的料袋拾取器，所述料袋拾取器安装在三坐标运动装置上，所述料袋拾取器包括能够至少转动90°的回转座，回转座上设有用于吸取料袋的真空吸盘和用于夹持料袋的夹持卡爪。
所述回转座上固定有旋转支座，旋转支座上铰接有用于驱动回转座转动的直线气缸，所述三坐标运动装置上铰接有气缸支架，直线气缸固定在所述气缸支架上。
所述回转座上设有夹持支架，夹持卡爪的上端铰接在夹持支架上，两夹持卡爪之间铰接有用于驱动夹持卡爪开合动作的夹持气缸。
所述真空吸盘采用真空海绵吸盘。
所述托盘进入输送机为滚筒输送机或链条输送机，所述料袋输出输送机为皮带输送机。
所述回转座上设有测距仪和位置传感器。
所述三坐标运动装置安装在龙门支架上。
所述三坐标运动装置包括分别用于带动料袋拾取器沿纵向、横向和竖向移动的纵向运动装置、横向运动装置和竖向运动装置，所述竖向运动装置包括升降杆，所述料袋拾取器设置在升降杆的下端。
所述回转座通过回转支撑与升降杆转动配合。
本发明的有益效果是：本发明的托盘堆码料袋自动拆袋机包括托盘进入输送机、料袋输出输送机以及位于托盘进入输送机与料袋输出输送机之间的料袋拾取器，料袋拾取器安装在三坐标运动装置上，料袋拾取器具有旋转功能，能够实现对常规的托盘堆码料袋进行拆袋，回转座上同时设置真空吸盘和夹持卡爪，先向上吸取然后夹持住料袋，能够防止拾取器快速运动出现掉袋的问题。托盘堆码料袋自动拆袋机整体结构紧凑、制造成本低，替代了人工拆袋，能够降低生产成本、提高拆袋效率。
附图说明
图1为本发明的托盘堆码料袋自动拆袋机的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为图1中料袋拾取器的结构示意图；
图4为图3的俯视图；
图5为图3的左视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
本发明的托盘堆码料袋自动拆袋机的具体实施例，如图1至图5所示，托盘堆码料袋自动拆袋机包括托盘进入输送机1、安装支架2和料袋输出输送机16，安装支架2上安装有三坐标运动装置，三坐标运动装置连接有带旋转功能的料袋拾取器。托盘进入输送机1用于将托盘及其上堆码的料袋输送到料袋拾取器处。安装支架2为龙门支架，包括四个固定在地面上的支腿。三坐标运动装置包括用于实现料袋拾取器的纵向移动的纵向运动装置3、用于实现料袋拾取器的横向移动的横向运动装置4和用于实现料袋拾取器的竖直方向位移的竖直运动装置5，三坐标运动装置连接有对应地控制各方向移动的控制器，竖直运动装置5包括升降杆51，升降杆51下端与料袋拾取器相连。
料袋拾取器包括旋转结构、真空吸盘9和夹持机构。旋转结构包括回转座6和用于驱动回转座6转动的旋转驱动装置，旋转驱动装置包括直线气缸15，升降杆51的下端向外凸设有托板，回转座6通过位于托板上的回转支撑8与升降杆51转动配合，回转座6上固定有旋转支座13，直线气缸15的活塞杆铰接与旋转支座13铰接相连，直线气缸15的缸筒固定在气缸支架14上，气缸支架14通过旋转轴结构20铰接在连接板19上，连接板19固定在升降杆51上，如图3所示，直线气缸15的伸缩动作能够使回转座6正向和逆向转动90°。回转座6的底部通过连接盘7与真空吸盘9固连在一起，真空吸盘9与真空发生器相连。夹持机构包括与回转座6固连的夹持支架10，夹持支架10上通过销轴铰接有位于料袋两侧的用于夹持料袋的两个夹持卡爪12，两个夹持卡爪12上铰接有用于驱动两夹持卡爪12开合动作的夹持气缸11，通过夹持气缸11的收缩和伸张能够实现夹持卡爪12对料袋的夹包和放包动作。在本实施例中，真空吸盘9为真空海绵吸盘，回转支撑8为滚子回转支撑或推力轴承结构，真空吸盘9采用多孔聚氨酯材质，连接盘7上安装有超声波测距仪17和位置传感器18，由电控箱内的电器件和PLC控制器控制进行。托盘进入输送机1为滚筒输送机或链条输送机，料袋输出输送机16为皮带输送机
托盘上的料袋通常每层有五袋料袋，以三纵两横的方式水平排布，其中三袋纵向放置的料袋与料袋输出输送机的存放料袋结构的方向是一致的，两袋横向放置的料袋则与料袋输出输送机的存放料袋结构的方向相垂直，在托盘堆码料袋自动拆袋机工作时，通过控制器控制三坐标运动装置，使料袋拾取器接近纵向放置的料袋，真空吸盘接触料袋表面后向上吸取料袋，料袋上升一定高度后，夹持机构动作，将被真空吸盘吸取的料袋夹持固定，然后通过三坐标运动装置的各向运动装置的相互配合，将料袋放置到料袋输出输送机上送出。当拆取横向放置的料袋时，需要使料袋拾取器在旋转结构的作用下先旋转90°，吸取夹持完料袋再转回90°，使料袋与料袋输出输送机平行后，将料袋放置到料袋输出输送机上送出。这样从上往下逐层拆取，直到拆完托盘上最下一层的料袋，拆完料袋后的空托盘被托盘进入输送机送出拆袋位置，同时下一个堆满料袋的托盘移至料袋拾取器的下方，再从上往下逐层拆取料袋。
在其他实施例中，超声波测距仪还可以替换为激光或红外测距仪。

Claims (9)

1.一种托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：托盘堆码料袋自动拆袋机包括托盘进入输送机、料袋输出输送机以及位于托盘进入输送机与料袋输出输送机之间的料袋拾取器，所述料袋拾取器安装在三坐标运动装置上，所述料袋拾取器包括能够至少转动90°的回转座，回转座上设有用于吸取料袋的真空吸盘和用于夹持料袋的夹持卡爪。
2.根据权利要求1所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述回转座上固定有旋转支座，旋转支座上铰接有用于驱动回转座转动的直线气缸，所述三坐标运动装置上铰接有气缸支架，直线气缸固定在所述气缸支架上。
3.根据权利要求1所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述回转座上设有夹持支架，夹持卡爪的上端铰接在夹持支架上，两夹持卡爪之间铰接有用于驱动夹持卡爪开合动作的夹持气缸。
4.根据权利要求1所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述真空吸盘采用真空海绵吸盘。
5.根据权利要求1所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述托盘进入输送机为滚筒输送机或链条输送机，所述料袋输出输送机为皮带输送机。
6.根据权利要求1所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述回转座上设有测距仪和位置传感器。
7.根据权利要求1所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述三坐标运动装置安装在龙门支架上。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述三坐标运动装置包括分别用于带动料袋拾取器沿纵向、横向和竖向移动的纵向运动装置、横向运动装置和竖向运动装置，所述竖向运动装置包括升降杆，所述料袋拾取器设置在升降杆的下端。
9.根据权利要求8所述的托盘堆码料袋自动拆袋机，其特征在于：所述回转座通过回转支撑与升降杆转动配合。
CN201510581079.6A 2015-09-14 2015-09-14 托盘堆码料袋自动拆袋机 Expired - Fee Related CN105173761B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510581079.6A CN105173761B (zh) 2015-09-14 2015-09-14 托盘堆码料袋自动拆袋机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510581079.6A CN105173761B (zh) 2015-09-14 2015-09-14 托盘堆码料袋自动拆袋机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105173761A true CN105173761A (zh) 2015-12-23
CN105173761B CN105173761B (zh) 2018-01-09

Family

ID=54896326

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510581079.6A Expired - Fee Related CN105173761B (zh) 2015-09-14 2015-09-14 托盘堆码料袋自动拆袋机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105173761B (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105923357A (zh) * 2016-06-07 2016-09-07 浙江理工大学 一种物料桶排料装置
CN106395377A (zh) * 2016-11-22 2017-02-15 中山市合赢智能装备有限公司 机器人抓手和应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法
CN106946012A (zh) * 2017-03-22 2017-07-14 武汉工程大学 一种自动下线机及其自动控制方法
CN106986172A (zh) * 2017-05-08 2017-07-28 深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司 自动上下料机构
CN108974931A (zh) * 2018-07-25 2018-12-11 会稽山绍兴酒股份有限公司 一种平推下料隔板转移设备
CN109823846A (zh) * 2019-04-03 2019-05-31 江西联大高科有限责任公司 一种应用于饲料包装袋的自动码垛机
CN111153344A (zh) * 2019-12-26 2020-05-15 桐乡市建春塑业股份有限公司 一种塑料颗粒储袋的移送机构
CN111302103A (zh) * 2018-12-12 2020-06-19 上海霏润机械设备有限公司 一种全自动挂袋装置
CN111422630A (zh) * 2020-03-06 2020-07-17 宝开(上海)智能物流科技有限公司 基于激光测距引导的拆垛控制装置及拆垛方法
TWI748824B (zh) * 2020-12-28 2021-12-01 鈺皓實業股份有限公司 用於搬運機之取物裝置
TWI790519B (zh) * 2020-12-28 2023-01-21 鈺皓實業有限公司 智能搬運系統
CN117161757A (zh) * 2023-11-02 2023-12-05 启东丰鑫泵业科技有限公司 电动气泵后盖组装系统
TWI834323B (zh) * 2022-09-30 2024-03-01 鴻勁精密股份有限公司 具搬盤機構之作業裝置及作業機

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0891574A (ja) * 1994-09-22 1996-04-09 Kubota Corp 袋詰ワークの位置検出装置
JPH08113363A (ja) * 1994-10-13 1996-05-07 Kubota Corp 袋詰ワークの位置検出装置
WO2006117814A1 (en) * 2005-05-05 2006-11-09 Arisi S.R.L. Automatic depalletizer
CN201432814Y (zh) * 2009-06-18 2010-03-31 安徽正远包装科技有限公司 编织袋包装机取袋装置
CN201816805U (zh) * 2010-09-19 2011-05-04 安徽正远包装科技有限公司 包装机上的取袋机构
CN102303721A (zh) * 2011-05-17 2012-01-04 安徽正远包装科技有限公司 二次包装机的快速上袋机构
CN103395620A (zh) * 2013-07-02 2013-11-20 河南科技大学 料袋的拦包转向装置及使用该装置的码垛机
CN203317803U (zh) * 2013-04-28 2013-12-04 杭州彼特环保包装有限公司 接袋上袋机构
CN203652796U (zh) * 2013-12-12 2014-06-18 符世朝 料袋托盘拆垛机
US20150203304A1 (en) * 2014-01-22 2015-07-23 Axium Inc. Vision-Assisted Robotized Depalletizer
CN204587429U (zh) * 2015-02-10 2015-08-26 常州世展自动化设备有限公司 一种自动取袋送袋装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0891574A (ja) * 1994-09-22 1996-04-09 Kubota Corp 袋詰ワークの位置検出装置
JPH08113363A (ja) * 1994-10-13 1996-05-07 Kubota Corp 袋詰ワークの位置検出装置
WO2006117814A1 (en) * 2005-05-05 2006-11-09 Arisi S.R.L. Automatic depalletizer
CN201432814Y (zh) * 2009-06-18 2010-03-31 安徽正远包装科技有限公司 编织袋包装机取袋装置
CN201816805U (zh) * 2010-09-19 2011-05-04 安徽正远包装科技有限公司 包装机上的取袋机构
CN102303721A (zh) * 2011-05-17 2012-01-04 安徽正远包装科技有限公司 二次包装机的快速上袋机构
CN203317803U (zh) * 2013-04-28 2013-12-04 杭州彼特环保包装有限公司 接袋上袋机构
CN103395620A (zh) * 2013-07-02 2013-11-20 河南科技大学 料袋的拦包转向装置及使用该装置的码垛机
CN203652796U (zh) * 2013-12-12 2014-06-18 符世朝 料袋托盘拆垛机
US20150203304A1 (en) * 2014-01-22 2015-07-23 Axium Inc. Vision-Assisted Robotized Depalletizer
CN204587429U (zh) * 2015-02-10 2015-08-26 常州世展自动化设备有限公司 一种自动取袋送袋装置

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105923357A (zh) * 2016-06-07 2016-09-07 浙江理工大学 一种物料桶排料装置
CN106395377A (zh) * 2016-11-22 2017-02-15 中山市合赢智能装备有限公司 机器人抓手和应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法
CN106395377B (zh) * 2016-11-22 2019-01-08 中山市合赢智能装备有限公司 机器人抓手和应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法
CN106946012A (zh) * 2017-03-22 2017-07-14 武汉工程大学 一种自动下线机及其自动控制方法
CN106946012B (zh) * 2017-03-22 2023-02-14 武汉工程大学 一种自动下线机及其自动控制方法
CN106986172A (zh) * 2017-05-08 2017-07-28 深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司 自动上下料机构
CN108974931A (zh) * 2018-07-25 2018-12-11 会稽山绍兴酒股份有限公司 一种平推下料隔板转移设备
CN111302103A (zh) * 2018-12-12 2020-06-19 上海霏润机械设备有限公司 一种全自动挂袋装置
CN109823846A (zh) * 2019-04-03 2019-05-31 江西联大高科有限责任公司 一种应用于饲料包装袋的自动码垛机
CN111153344A (zh) * 2019-12-26 2020-05-15 桐乡市建春塑业股份有限公司 一种塑料颗粒储袋的移送机构
CN111422630A (zh) * 2020-03-06 2020-07-17 宝开(上海)智能物流科技有限公司 基于激光测距引导的拆垛控制装置及拆垛方法
CN111422630B (zh) * 2020-03-06 2021-11-19 宝开(上海)智能物流科技有限公司 基于激光测距引导的拆垛控制装置的拆垛方法
TWI748824B (zh) * 2020-12-28 2021-12-01 鈺皓實業股份有限公司 用於搬運機之取物裝置
TWI790519B (zh) * 2020-12-28 2023-01-21 鈺皓實業有限公司 智能搬運系統
TWI834323B (zh) * 2022-09-30 2024-03-01 鴻勁精密股份有限公司 具搬盤機構之作業裝置及作業機
CN117161757A (zh) * 2023-11-02 2023-12-05 启东丰鑫泵业科技有限公司 电动气泵后盖组装系统
CN117161757B (zh) * 2023-11-02 2023-12-29 启东丰鑫泵业科技有限公司 电动气泵后盖组装系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN105173761B (zh) 2018-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105173761B (zh) 托盘堆码料袋自动拆袋机
CN204324137U (zh) 一种新型自动化料仓
CN108328348B (zh) 一种移动式机器人装卸码垛机及其装卸方法
JP2014177337A5 (zh)
CN104986564A (zh) 一种木地板生产线自动上料机构
CN108341091B (zh) 一种立式立装装箱机及装箱方法
CN205932507U (zh) 翻转装置和托盘回收系统
CN109693944B (zh) 一种龙骨自动包装码垛设备及方法
CN103693233B (zh) 装箱机械手及装箱装置
EP2805903A1 (en) Method and device for unloading stacked objects, like boxes
CN113734510A (zh) 一种瓷砖智能配砖系统以及配砖方法
CN212333643U (zh) 一种托盘库
CN207618609U (zh) 软托盘智能码垛系统
CN105480464A (zh) 一种码垛卸垛包装线
CN111039001A (zh) 袋装槟榔自动存储码垛设备
CN214779299U (zh) 一种高效堆垛的码垛机
CN111589739B (zh) 下料设备及纳米晶材料检测系统
CN113277147A (zh) 一种入托装箱机
CN118125098A (zh) 一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机
CN104097805B (zh) 包装袋供料装置
CN110494379B (zh) 用于从装载面卸垛运输容器的卸垛装置及其运行方法
CN206580314U (zh) 一种顶开门式集装箱自动揭盖地面翻转卸料装备
CN207290719U (zh) 一种注塑机的自动上料系统
CN213386535U (zh) 一种工件自动摆盘设备
CN211055438U (zh) 一种自动套箱生产线

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180109

Termination date: 20190914

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee