CN105110238A - 双自由度自动控制剪叉式物料运送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，用于解决现有剪叉式工作平台运动方向单一且自动化程度低的问题，包括底座组件、驱动机构、剪叉机构、运料机构和控制组件；剪叉机构包括设置在底座组件的上方的下平台、上平台和连接两平台的伸缩机构；驱动机构安装在底座组件上，用于实现剪叉机构在水平和竖直方向上两个自由度的运动；控制组件包括剪叉机构检测传感器和箱体检测传感器，分别安装在下平台和上平台上；运料机构包括运料箱，放置在上平台上。本发明具有运动精度、自动化程度、工作效率高和运行平稳的优点，可广泛应用于不同高度工作台之间的物料运送和车间装配等场合。

Description

双自由度自动控制剪叉式物料运送装置

技术领域

本发明属于移动与升降工作平台技术领域，尤其涉及一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置。

背景技术

剪叉式工作平台结构主要包括作业平台、升降支臂、驱动机构和底盘，是一种用途广泛的作业设备，可广泛应用于物流系统、车间装配等工作场合，具有承载能力强、工作面宽大、性能稳定和适应范围宽等特点。但现有的剪叉式工作平台结构复杂笨重、自动化程度底，运动精度不高且运动平稳性差，大多只能进行竖直方向的升降运动控制。目前，国内多家机构均有涉及剪叉式工作平台的结构设计，其在一定程度上解决了上述要求。

如中国专利申请授权公告号CN203392795U，名称为“一种螺杆驱动剪叉式升降平台/台桌”的实用新型，公开了一种可用手摇螺杆驱动方式的剪叉式升降平台，包括升降台面、上移动导轨、下移动导轨、上滚轮、下滚轮、内剪叉臂、外剪叉臂、驱动螺杆、摇柄和底座。其较好地解决了现有剪叉式升降平台体积大、质量重、结构复杂、使用繁琐的问题。但是该专利申请存在的不足之处是：人工手摇螺杆的驱动方式费时费力，升降平台承载能力有限，运动精度差。

如中国专利申请授权公告号CN203754357U，名称为“一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构”的实用新型，公开了一种新型面向轨道车辆装配的高精度自行液压升降平台行走机构，包括作业平台、升降机构、液压系统、电动控制机构和底盘。其在现有剪叉式液压升降平台的基础上，将上工作台改进为以电液比例阀为控制元件，以可编程控制器为控制器而构成的闭环三自由度位移控制系统，继而实现浮动平台台面横向、纵向±50mm的移动和±10°的旋转。该专利较好地解决了现有技术中剪叉式液压升降平台上工作精度不足、作业效率低的问题。但是该专利申请存在的不足之处是：平台在横向和纵向两个自由度方向上的行程范围较小，并且液压系统驱动的自锁是通过液压控制回路中的保压功能来实现的，自锁性能较差。此外，该专利的两个液压缸在升降过程中难以精确地保证同步运行，同步性差。

如中国专利申请授权公告号CN203715174U，名称为“一种双剪叉式升降平台”的实用新型，公开了一种升降快速平稳，在升降过程中能停留在行程内的任意位置且能长期保持在设定的高度进行作业的双剪叉式升降平台。其结构包括底架、安装座、连接座、电动推杆、电机、剪叉支架、滑轨、滚轮和平台本体。该专利较好的解决了液压系统驱动剪叉机构的缺点，使用电机驱动电动推杆作为唯一动力源，运行平稳，控制精确。但是该专利申请存在的不足之处是：电机只能驱动平台本体进行升降方向的运动，运动方向单一。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提出了一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其通过传感器检测箱体和剪叉机构的位置状态并将信号反馈，采用电机驱动控制剪叉机构在水平和竖直两个自由度方向上运动，从而实现物料在不同高度工作台间的安全运送，用于解决现有剪叉式工作平台运动方向单一且自动化程度低的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，包括底座组件、驱动机构、剪叉机构、运料机构和控制组件；所述底座组件包括底座1，驱动机构包括丝杠2，驱动机构安装在底座组件上；所述剪叉机构包括下平台3、上平台5和连接该两平台3，5的伸缩机构4；该剪叉机构设置在底座组件的上方，通过驱动机构实现水平和竖直方向上的两个自由度的运动；所述控制组件包括剪叉机构检测传感器7和箱体检测传感器8，分别安装在下平台3和上平台5上；所述运料机构包括运料箱6，放置在上平台5上。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其底座1的上部设置有两根平行的滑动导轨11，两端分别设置有左右挡板12，在左挡板和右挡板的外侧前端分别设置有低位竖杆14和高位竖杆15，该两个竖杆14，15的上端为楔形形状；其中在左挡板上还设置有弯板13。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其丝杠2通过联轴器21与固定在弯板13上的减速器22和电机23连接，用以对剪叉机构提供驱动力。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其下平台3包括下平台板31、下铰支座32、下剪叉杆滑槽33、滑动导轨槽34、第一竖板35、第二竖板36和第三竖板37；在下平台板31上部的左右两侧前后位置分别对称固定有两个下剪叉杆滑槽33和两个下铰支座32，在前侧下剪叉杆滑槽33的左右两端分别固定有第一竖板35和第二竖板36，在前侧下铰支座32的右端固定有第三竖板37；在下平台板31下部的左右两侧前后位置分别对称固定有四根滑动导轨槽34，用于与滑动导轨11配合。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其上平台5包括上平台板51、滚轮导轨槽52、台面挡板53、扭簧54、扭转板55、转动挡板56、连杆57、上铰支座58和上剪叉杆滑槽59；在上平台板51上部的左右两侧和后侧分别固定有滚轮导轨槽52和台面挡板53；在上平台板51下部的前侧中间位置设置有扭转板55，其通过扭转板轴与上平台板51活动连接；所述扭簧54套在扭转板轴上，其上下端分别与上平台板51和扭转板55连接，用以对扭转板55提供扭矩；在上平台板51前侧的左右两端设置有两个转动挡板56，通过两根连杆57与扭转板55活动连接，其外缘与低位竖杆14和高位竖杆15上端的楔形形状贴合，用于控制转动挡板56的开合；在上平台板51下部左右两侧的前后位置分别对称固定有两个上剪叉杆滑槽59和两个上铰支座58。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其伸缩机构4包括内剪叉杆41、外剪叉杆42、转动轴43、驱动轴44、连接杆45和受拉弹簧46；所述内剪叉杆41和外剪叉杆42各为两根，一根内剪叉杆41和一根外剪叉杆42相互交叉，交叉点通过转动轴43活动连接，形成前后对称的两个X型结构，在该两个X型结构的内剪叉杆41和外剪叉杆42之间，各固定有两根连接杆45，在两根外剪叉杆42的左下端之间连接有驱动轴44，该驱动轴44的中间位置设置有内螺纹孔47；在两个X型结构的左右侧，各竖直设置有两根受拉弹簧46。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其两根内剪叉杆41的右下端分别与两个下铰支座32活动连接，其左上端分别通过滑动轴与两个上剪叉杆滑槽59连接，并可相对滑动；所述两根外剪叉杆42右上端分别与两个上铰支座58连接，其左下端分别通过驱动轴44的轴端与两个下剪叉杆滑槽33连接，并可相对滑动；所述受拉弹簧46的上下端分别与上平台板51和下平台板31连接，用以提供两个平台51，31之间的拉力。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其运料箱6的底部设置有两根平行的滚轮轴61，在滚轮轴61的两端安装有滚轮62。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其剪叉机构检测传感器7采用接触式或非接触式传感器，由低位高度检测传感器71、高位高度检测传感器72、低位水平检测传感器73和高位水平检测传感器74组成，其中低位高度检测传感器71和高位高度检测传感器72的检测面相对，分别安装在第一竖板35右侧面和第二竖板36右侧面，低位水平检测传感器73和高位水平检测传感器74的检测面相背，分别安装在第一竖板35的左侧面和第三竖板37的右侧面；所述箱体检测传感器8采用非接触式光电开关，数量为两个，并排安装在右侧滚轮导轨槽52的外侧。

上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其剪叉机构检测传感器7和箱体检测传感器8通过控制器与电机23相连，用于反馈剪叉机构和运料机构的位置信息，并向驱动机构发送相应指令。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

第一、本发明的底座上安装有两根平行的滑动导轨，用于和下平台上的滑动导轨槽配合，伸缩机构的内剪叉杆和外剪叉杆形成可伸缩运动的X型结构，在X型结构的左下端连接有驱动轴；驱动机构的丝杠与驱动轴中间部位设置的内螺纹孔相配合，并通过联轴器与减速器和电机连接；电机的运转驱动丝杠的转动，使得驱动轴运动，从而实现剪叉机构在水平和竖直两个方向的运动。与现有采用手动驱动的剪叉机构相比，大大提高了自动化程度和运动效率；与现有的电机大多只驱动控制一个自由度方向的运动相比，节约成本，提高了工作效率。

第二、本发明的剪叉机构检测传感器分别安装在第一竖板、第二竖板和第三竖板的不同侧面位置处，用于反馈剪叉机构水平和竖直的位置信息，判断剪叉机构是否处于低位或高位状态；箱体检测传感器并排安装在右侧滚轮导轨槽的外侧，用于反馈运料箱的位置信息，判断运料箱是否进入或离开上平台。上述传感器将信号反馈给控制器，控制器再将相关指令发送至电机，使电机完成启动、变速和停止的动作。与现有的剪叉机构大多没有传感器进行位置检测和信号反馈相比，提高了控制精度和自动化程度。

第三、本发明的丝杠与驱动轴的内螺纹孔相配合，并通过联轴器与固定在弯板上的减速器和电机连接，用以对剪叉机构提供驱动力。与现有的液压系统驱动相比，噪声比小且不会因油液泄露引起污染；同时，丝杠传动运行平稳，传动效率高。

第四、本发明的上平台两个转动挡板安装在上平台板前侧的左右两端，并可根据剪叉机构所处位置的不同进行自动开合。与现有的升降平台大多没有自动化的防护措施相比，进一步提高了装置的自动化程度。

第五、本发明的受拉弹簧竖直设置在内剪叉杆和外剪叉杆形成的两个X型结构的左右侧，保证了剪叉机构的运动次序，即由低位向高位运动时，先进行水平运动，电机短暂停顿后降速进行上升运动；由高位向低位运动时，先进行下降运动后，电机短暂停顿后升速进行水平运动。与现有剪叉机构只控制单一运动方向相比，确保了剪叉机构实现平稳有序地运动。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的底座组件结构示意图；

图3为本发明的驱动机构示意图；

图4为本发明的下平台结构示意图；

图5为本发明的伸缩机构结构示意图；

图6为本发明的上平台结构示意图；

图7为本发明的运料机构结构示意图；

图8(a)为本发明的剪叉机构低位运动状态图；

图8(b)为本发明的剪叉机构高位运动状态图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步详细描述：

参照图1，本发明包括底座组件、驱动机构、剪叉机构、运料机构和控制组件；底座组件包括底座1，底座1为一块长方体板，其具有较大的刚度且上表面要求较高的直线平行度，用于承载驱动机构、剪叉机构、运料机构及物料的重量，且保证剪叉机构的水平直线运动；驱动机构包括丝杠2，安装在底座组件上，用于平稳精确地传递驱动力；剪叉机构包括下平台3、上平台5和连接该两平台3和5的伸缩机构4，设置在底座组件的上方，通过驱动机构实现在水平方向剪叉机构相对底座1的运动，在竖直方向伸缩机构4带动上平台5相对下平台3的竖直运动；控制组件包括剪叉机构检测传感器7和箱体检测传感器8，分别安装在下平台3和上平台5上，用于检测剪叉机构和运料机构的位置状态并将状态信息反馈给控制器；运料机构包括运料箱6，放置在上平台5上。

参照图2，底座组件中的底座1上部设置有两根平行的滑动导轨11，滑动导轨11的横截面为六边形形状，与下平台3的滑动导轨槽34相配合，可有效避免导轨上方机构的倾覆；在底座1两端分别设置有左右挡板12，用于对剪叉机构水平方向进行左右限位，防止剪叉机构的运动脱离底座1；在左右挡板12的中间位置设置有用于固定丝杠2的安装孔，两挡板相对的侧面还作为剪叉机构检测传感器7的触发面；在左挡板和右挡板的外侧前端分别设置有低位竖杆14和高位竖杆15，低位竖杆14和高位竖杆15的高度分别与剪叉机构低位和高位状态时上平台板51所处的高度相等；该两个竖杆14和15的上端为楔形形状，其楔形面可与转动挡板56的外缘贴合；在左挡板上还设置有弯板13，用于固定电机23和减速器22。

参照图3，驱动机构中的丝杠2通过联轴器21与固定在弯板13上的减速器22和电机23连接，丝杠2的两端通过滚动轴承固定在左右挡板12上，丝杠螺纹与伸缩机构4的驱动轴44中间位置处的内螺纹孔47相配合；联轴器21的右端连接丝杠轴，左端连接减速器22输出轴；减速器22选用和电机23功率相匹配的型号并与电机23固定连接；当电机23启动后，会通过减速器22和联轴器21将驱动力传递给丝杠2，带动丝杠2的转动，使得驱动轴44运动，从而对剪叉机构提供驱动力。

参照图4，下平台3包括下平台板31、下铰支座32、下剪叉杆滑槽33、滑动导轨槽34、第一竖板35、第二竖板36和第三竖板37；下平台31为一块长方体平板，在其上部的右侧前后位置处分别对称固定有两个下铰支座32，下铰支座32中安有可提供转动的铰支轴；在下平台板31上部的左侧前后位置处分别对称固定有两个下剪叉杆滑槽33，下剪叉杆滑槽33可供驱动轴44在其中滑动；在前侧的下剪叉杆滑槽33左右两端分别固定有第一竖板35和第二竖板36，在前侧的下铰支座32右端固定有第三竖板37；第一竖板35、第二竖板36和第三竖板37均用于安装剪叉机构检测传感器7，其高度能够满足剪叉机构检测传感器7的检测面触发即可；剪叉机构检测传感器7采用接触式限位开关，用于检测剪叉机构的位置状态并将状态信息反馈给控制器，由低位高度检测传感器71、高位高度检测传感器72、低位水平检测传感器73和高位水平检测传感器74组成，其中低位高度检测传感器71和高位高度检测传感器72的检测面相对，分别安装在第一竖板35右侧面和第二竖板36右侧面，低位水平检测传感器73和高位水平检测传感器74的检测面相背，分别安装在第一竖板35的左侧面和第三竖板37的右侧面；在下平台板31下部的左右两侧前后位置分别对称固定有四根滑动导轨槽34，其槽口形状与滑动导轨11的六边形横截面相配合，从而使剪叉机构可相对底座1滑动。

参照图5，伸缩机构4包括内剪叉杆41、外剪叉杆42、转动轴43、驱动轴44、连接杆45和受拉弹簧46；内剪叉杆41和外剪叉杆42各为两根，其长度由剪叉机构低位状态和高位状态的高度决定，当低工作台高度和高工作台的高度确定后，内剪叉杆41和外剪叉杆42的长度也就随之确定；一根内剪叉杆41和一根外剪叉杆42相互交叉，交叉点通过转动轴43活动连接，形成前后对称的两个X型结构；转动轴43两端穿过内剪叉杆41和外剪叉杆42的中部的孔，并通过轴套固定，用于保证X型结构以其交叉点为转动中心进行伸缩运动；在该两个X型结构的内剪叉杆41和外剪叉杆42之间，各固定有两根连接杆45，用于避免X型结构在运动过程中产生的结构变形；在两根外剪叉杆42的左下端之间连接有驱动轴44，该驱动轴44的中间位置设置有内螺纹孔47，驱动轴44的两端穿过两根外剪叉杆42左下端孔，其轴端可在下剪叉杆滑槽33中滑动；在两个X型结构的左右侧，各竖直设置有两根受拉弹簧46；在两个X型结构的左右两侧，各竖直设置有两根受拉弹簧46，其上下端分别与上平台板51和下平台板31连接，用以提供两个平台51，31之间的拉力；受拉弹簧46时刻处于受拉状态，在剪叉机构检测传感器7检测的基础上，进一步保证了剪叉机构的运动次序，即由低位向高位运动时，先进行水平运动后进行上升运动；由高位向低位运动时，先进行下降运动后进行水平运动；两根内剪叉杆41的右下端分别与两个下铰支座32活动连接，其左上端分别通过滑动轴与两个上剪叉杆滑槽59连接，并可相对滑动；两根外剪叉杆42右上端分别与两个上铰支座58连接，其左下端分别通过驱动轴44的轴端与两个下剪叉杆滑槽33连接，并可相对滑动。

参照图6，上平台5包括上平台板51、滚轮导轨槽52、台面挡板53、扭簧54、扭转板55、转动挡板56、连杆57、上铰支座58和上剪叉杆滑槽59；上平台板51为一块长方体平板，在其上部的左右两侧固定有U型的滚轮导轨槽52，用于运料箱6的滚轮62在其中的滚动；在上平台板51上部的后侧固定有台面挡板53，用于挡住滚轮导轨槽52后端的槽口，防止运料箱6从上平台板51后侧滚出；在上平台板51下部的前侧中间位置设置有菱形形状的扭转板55，其通过扭转板轴与上平台板51活动连接；扭簧54套在扭转板轴上，其上下端分别与上平台板51和扭转板55连接，用以对扭转板55提供扭矩；在上平台板51前侧的左右两端设置有两个转动挡板56，可绕其转动挡板轴进行开合运动，通过两根连杆57与扭转板55活动连接，当剪叉机构处在低位或高位状态时，其外缘与低位竖杆14和高位竖杆15上端的楔形形状贴合，楔形形状的倾斜角度应确保转动挡板56打开时不会挡住滚轮导轨槽52的前端槽口；当剪叉机构没有处在低位或高位状态时，由于扭簧54的扭矩作用，扭转板55与上平台板51的前沿成0°偏转，转动挡板56闭合挡住滚轮导轨槽52前端槽口；在扭转板55的下部两端和两个转动挡板56的下部均设置有球铰，用于和连杆57连接，两根连杆57均一端通过球铰连接扭转板55，另一端通过球铰连接转动挡板56；在上平台板51上部的右侧前后位置分别对称固定有两个上铰支座58，上铰支座58中安有可提供转动的铰支轴；在上平台板51上部的左侧前后位置分别对称固定有两个上剪叉杆滑槽59，上剪叉杆滑槽59可供相应的滑动轴在其中滑动；在右侧滚轮导轨槽52的外侧并排安装箱体检测传感器8，数量为两个，均采用非接触式光电开关。

参照图7，运料箱6为长方体箱体，用于盛放和装卸物料，其底部通过轴承固定有两根平行的滚轮轴61，在滚轮轴61的两端安装有滚轮62，滚轮62的尺寸与滚轮导轨槽52相配合，用以运料箱6在上平台5的运入和运出。

参照图8(a)，此时为初始位置，剪叉机构处于低位状态，上平台1与低工作台台面的水平和高度位置对齐，由于低位竖杆14上端楔形形状的作用，转动挡板56打开，运料箱6可以顺利进入上平台5，当两个箱体检测传感器8均检测到开关量信号时，运料箱6完全进入，电机23启动进行正转，剪叉机构水平向右运动；当左侧的转动挡板56外缘完全脱离低位竖杆14时，两个转动挡板56均闭合；当剪叉机构运动到底座1的右极限位置时，高位水平检测传感器74被触发，剪叉机构由水平向右运动转换为上升运动，为了保证上升运动速度平稳而又不会过快，电机23做短暂停顿后降速；当运动到高位高度检测传感器72被触发时，电机23停止运转，剪叉机构处于高位状态。

参照图8(b)，此时剪叉机构处于高位状态，上平台5与高工作台台面的高度和水平位置对齐，由于高位竖杆15上端楔形形状的作用，转动挡板56打开，运料箱6可以顺利运出至高工作台；当两个箱体检测传感器8均接收到开关量信号时，运料箱6完全运出，电机23重新启动进行反转；上平台5做下降运动，当右侧的转动挡板56外缘完全脱离高位竖杆15时，两个转动挡板56均闭合；当低位高度检测传感器71被触发，剪叉机构由下降运动转换为水平向左运动，为了保证水平向左运动速度平稳而又不会过慢，电机23做短暂停顿后升速。当剪叉运动到底座1的左极限位置时，低位水平检测传感器73被触发，电机停止运转，剪叉机构重新处于低位状态，此时转动挡板56打开。

以上描述和实施例，仅为本发明的优选实例，不构成对本发明的任何限制，显然对于本领域的专业人员来说，在了解了本发明内容和设计原理后，都可能在基于本发明的原理和结构的情况下，进行形式上和细节上的各种修正和改变，但是这些基于本发明思想的修正和改变仍在本发明的权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，包括底座组件、驱动机构、剪叉机构、运料机构和控制组件；所述底座组件包括底座(1)，驱动机构包括丝杠(2)，驱动机构安装在底座组件上；所述剪叉机构包括下平台(3)、上平台(5)和连接该两平台(3，5)的伸缩机构(4)；该剪叉机构设置在底座组件的上方，通过驱动机构实现水平和竖直方向上的两个自由度的运动；所述控制组件包括剪叉机构检测传感器(7)和箱体检测传感器(8)，分别安装在下平台(3)和上平台(5)上；所述运料机构包括运料箱(6)，放置在上平台(5)上。

2.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述底座(1)的上部设置有两根平行的滑动导轨(11)，两端分别设置有左右挡板(12)，在左挡板和右挡板的外侧前端分别设置有低位竖杆(14)和高位竖杆(15)，该两个竖杆(14，15)的上端为楔形形状；其中在左挡板上还设置有弯板(13)。

3.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述丝杠(2)通过联轴器(21)与固定在弯板(13)上的减速器(22)和电机(23)连接，用以对剪叉机构提供驱动力。

4.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述下平台(3)包括下平台板(31)、下铰支座(32)、下剪叉杆滑槽(33)、滑动导轨槽(34)、第一竖板(35)、第二竖板(36)和第三竖板(37)；在下平台板(31)上部的左右两侧前后位置分别对称固定有两个下剪叉杆滑槽(33)和两个下铰支座(32)，在前侧下剪叉杆滑槽(33)的左右两端分别固定有第一竖板(35)和第二竖板(36)，在前侧下铰支座(32)的右端固定有第三竖板(37)；在下平台板(31)下部的左右两侧前后位置分别对称固定有四根滑动导轨槽(34)，用于与滑动导轨(11)配合。

5.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述上平台(5)包括上平台板(51)、滚轮导轨槽(52)、台面挡板(53)、扭簧(54)、扭转板(55)、转动挡板(56)、连杆(57)、上铰支座(58)和上剪叉杆滑槽(59)；在上平台板(51)上部的左右两侧和后侧分别固定有滚轮导轨槽(52)和台面挡板(53)；在上平台板(51)下部的前侧中间位置设置有扭转板(55)，其通过扭转板轴与上平台板(51)活动连接；所述扭簧(54)套在扭转板轴上，其上下端分别与上平台板(51)和扭转板(55)连接，用以对扭转板(55)提供扭矩；在上平台板(51)前侧的左右两端设置有两个转动挡板(56)，通过两根连杆(57)与扭转板(55)活动连接，其外缘与低位竖杆(14)和高位竖杆(15)上端的楔形形状贴合，用于控制转动挡板(56)的开合；在上平台板(51)下部左右两侧的前后位置分别对称固定有两个上剪叉杆滑槽(59)和两个上铰支座(58)。

6.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述伸缩机构(4)包括内剪叉杆(41)、外剪叉杆(42)、转动轴(43)、驱动轴(44)、连接杆(45)和受拉弹簧(46)；所述内剪叉杆(41)和外剪叉杆(42)各为两根，一根内剪叉杆(41)和一根外剪叉杆(42)相互交叉，交叉点通过转动轴(43)活动连接，形成前后对称的两个X型结构，在该两个X型结构的内剪叉杆(41)和外剪叉杆(42)之间，各固定有两根连接杆(45)，在两根外剪叉杆(42)的左下端之间连接有驱动轴(44)，该驱动轴(44)的中间位置设置有内螺纹孔(47)；在两个X型结构的左右侧，各竖直设置有两根受拉弹簧(46)。

7.根据权利要求6所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述两根内剪叉杆(41)的右下端分别与两个下铰支座(32)活动连接，其左上端分别通过滑动轴与两个上剪叉杆滑槽(59)连接，并可相对滑动；所述两根外剪叉杆(42)右上端分别与两个上铰支座(58)连接，其左下端分别通过驱动轴(44)的轴端与两个下剪叉杆滑槽(33)连接，并可相对滑动；所述受拉弹簧(46)的上下端分别与上平台板(51)和下平台板(31)连接，用以提供两个平台(51，31)之间的拉力。

8.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述运料箱(6)的底部设置有两根平行的滚轮轴(61)，在滚轮轴(61)的两端安装有滚轮(62)。

9.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述剪叉机构检测传感器(7)采用接触式或非接触式传感器，由低位高度检测传感器(71)、高位高度检测传感器(72)、低位水平检测传感器(73)和高位水平检测传感器(74)组成，其中低位高度检测传感器(71)和高位高度检测传感器(72)的检测面相对，分别安装在第一竖板(35)右侧面和第二竖板(36)右侧面，低位水平检测传感器(73)和高位水平检测传感器(74)的检测面相背，分别安装在第一竖板(35)的左侧面和第三竖板(37)的右侧面；所述箱体检测传感器(8)采用非接触式光电开关，数量为两个，并排安装在右侧滚轮导轨槽(52)的外侧。

10.根据权利要求1所述的双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，所述剪叉机构检测传感器(7)和箱体检测传感器(8)通过控制器与电机(23)相连，用于反馈剪叉机构和运料机构的位置信息，并向驱动机构发送相应指令。