CN105033897B - 用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，用于解决现有圆柱形舱段夹具适应性差和效率低的问题。包括环形可调夹具、夹具调整装置、夹具调整装置支架、夹具支座、拖板滑台、导轨和底座。底座上固定有两条平行导轨，其一端安装有夹具调整装置支架，该支架上安装有夹具调整装置。导轨上架设有多个拖板滑台，其上安装有夹具支座，环形可调夹具安装在夹具支座上。本发明具有适应性好、效率高且夹持精度高的优点，可用于不同半径的圆柱形舱段的对接装配及舱段外壁附属设备的安装。

Description

用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置

技术领域

本发明属于装配夹具技术领域，尤其涉及一种用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置。该装置可用于夹持不同半径的圆柱形舱段，并辅助工人完成圆柱形舱段的对接装配以及舱段外壁附属设备的安装。

背景技术

在圆柱形机械设备的装配过程中，需要将不同舱段沿轴线完成对接，并在接合完成的舱段外壁上安装各种附属设备。目前，针对不同半径圆柱形舱段的对接装配需要通过不同种类的装配夹具完成对舱段的夹持，装配成本较高，并且在完成对接的舱段外壁上安装附属设备时阻碍舱段旋转，降低了工作效率，增加了工人装配的难度，使用较为不便，并且因此间接降低了装配的精度，造成设备装配质量的下降。此外，对于科研活动中小批量的生产，某些科研院所会选择使用木制垫块来完成圆柱形舱段的定位与装配，此种做法精度差，效率低，装配难度高。

为了满足工业自动化的需求，提高装配效率，需要计算机辅助控制完成舱段的对接以及舱段外壁上附属设备的安装。考虑到生产成本的要求，同一条生产线应当尽量完成不同半径舱段的对接装配，因此相应的夹持装置应当实现对不同半径圆柱形舱段的夹持功能，并且在其外壁安装附属设备时该装置不能阻碍舱段绕其轴向转动。而考虑到自动化和精度的要求，针对柔性夹具的调节应自动完成。显然现有装置无法满足上述需求。

综合考虑装配效率、精度以及成本等因素的影响，应当设计一种装置满足圆柱形舱段对接装配的需求。该设备应满足以下几点要求：一、为了保证对接装配过程中的稳定性，可对圆柱形舱段外壁上多点进行夹持并保证定位的精度；二、为适应不同半径的舱段，该装置应当具有柔性，其夹持部分应当可以根据不同的半径做相应的调整；三、为满足舱段外壁附属设备的安装需求，该装置夹持部分不能阻碍舱段绕其轴线转动，也应当给舱段外壁附属设备的安装留有足够的空间。四、该设备应当具有一定的自动化程度，使用便捷，效率高。

目前，国内多家机构均有涉及舱段对接的装配夹具，其在一定程度上满足了上述四点要求，如公开号为CN 204171918U的中国专利申请，公开了一种三轴移动可调V形托架，包括下支座、上支座、上直线导轨、横梁机构、竖直导向机构、V形托架、下直线导轨和丝杠螺杆，使用时将圆形舱段置于V形托架上，通过调节三个轴的运动完成舱段的准确对接。该装置可以实现圆柱形舱段的定位，涉及到一种用于大型舱段水平对接的托架，V形块可以实现对不同半径舱段的适应。但其存在的缺陷是V形块只能在较窄范围内适应舱段直径的变化，并且V形块定位的方式对圆形舱段的夹持不充分，仅能起到支撑舱段的作用，当舱段需要固定时，该设备不能满足要求。且由于该设备依靠圆柱形舱段的外圆柱面实现舱段绕其轴向的旋转，当圆柱形舱段外壁安装附属设备后由于其外表面不再是完整的圆柱面，此时舱段无法再在该装置上旋转，因此不能满足装配的任务需求。

为解决舱段不能在夹具上绕轴线转动的问题，国内多家机构提出了多种方案。如公开号为CN 202291830U的中国专利申请，公开了一种多舱段对接环焊缝的装配焊接装置，其中涉及到一种用于圆柱形舱段对接的托架，可以用来完成圆形舱段的夹持。上述托架由托架箱体，滚轮和带孔半卡环组成，使用时用两个带孔半卡环组成一个整圆对圆柱形零件进行压紧，并且由于上述半卡环合成一个完整的圆，其可以在托架箱体上灵活滚动。该装置依靠两个带孔半卡环的外壁实现圆柱形舱段的转动，满足装配过程中舱段可以绕轴线转动的要求并可以有效地对舱段进行定位。而该装置存在的不足是，该装置针对一种半径的圆柱形舱段就需要一种半径的带孔半卡环以及托架箱体进行装夹，不满足柔性装配的需求，使用成本高。

为了克服舱段夹具适应性差的缺陷，国内多家机构提出了相关解决方案。如哈尔滨工业大学硕士研究生马伍元在其硕士学位论文《导弹柔性总装系统的研究》(导师：姚智慧，答辩日期2011年6月)中提到了一种舱段卡具，其结构由卡具体、锁紧螺母、卡爪、转轴以及拉扣式肘节快速夹五部分组成。其中两段卡具体通过一个转轴相连，另一端通过一个拉扣式肘节快速夹实现连接。卡具体内均布四个卡爪，其轴上开有螺纹，与卡具体上对应的螺孔连接，并通过锁紧螺母锁紧。卡爪可以有一定的径向调整量，来满足调心或者装夹不同型号的舱段。此套装置的优点是可以多点夹持舱段并具有一定的柔性，可以适应不同半径的圆柱形舱段，不会阻碍舱段绕其轴线转动并给舱段外壁附属设施的安装留出足够空间。其缺点是对每一个夹具的卡爪都要人工进行调节，该过程重复繁琐，劳动量大，并且无法准确调整卡爪伸缩，因此该设备不能保证舱段的定位精度，且工作效率低，劳动强度大。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提出了一种用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，用于解决圆柱形舱段定位和夹持装置适应性差和效率低的问题。

本发明的具体思路是：环形可调夹具通过夹具支座与拖板滑台安装在导轨上并可沿导轨方向运动。通过伸缩装置实现环形可调夹具适应半径的调节，且相邻环形可调夹具之间可用传动套筒连接并通过夹具调整装置统一调节环形可调夹具的适应半径。进而将调节完毕的环形可调夹具移动至导轨上适当位置，完成圆柱形舱段的对接与装配。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

一种用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，包括环形可调夹具1、夹具调整装置2、夹具调整装置支架3、夹具支座4、拖板滑台5、导轨6和底座7；所述环形可调夹具1由四个外环架11活动连接而成，若干个环形可调夹具1之间通过传动套筒15连接，在外环架11的内侧中心位置垂直固定有伸缩装置12，该伸缩装置12的顶端连接有卡爪14；所述夹具支座4上端和下端分别设置有一对转动滚子42和拖板滑台5，用于带动环形可调夹具1周向转动和沿其径向水平移动；所述底座7的上面设置有支持拖板滑台5运动的两条平行导轨6，其一端的中间位置固定有夹具调整装置支架3，该夹具调整装置支架3的顶端一侧安装有夹具调整装置2，夹具调整装置2背面一侧的中间位置固定有伺服电机22，伺服电机22通过环形可调夹具1的传动装置与伸缩装置12连接。

上述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其外环架11的纵剖面形状为四分之一圆弧，在该外环架11的两端纵向轴线上分别设置带有定位面结构111的凸台112和凹槽113，横向垂直于该凸台112与凹槽113位置分别设有连接孔114。

上述圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其四个外环架11的凸台112与凹槽113依次首尾镶嵌，通过快卸销13连接，形成环形可调夹具体。

上述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其伸缩装置12包括伸缩装置座121、导向顶杆122、顶杆轴123、蜗轮轴承124、蜗轮125、蜗杆126和蜗杆轴承127；所述导向顶杆122的内部竖直方向设置有带有内螺纹的空腔，所述顶杆轴123的上部设置有与导向顶杆122内螺纹配合的外螺纹，伸缩装置座121的内部竖直方向设置有空腔，蜗轮125安装在顶杆轴123的下部，并通过蜗轮轴承124架设在伸缩装置座121的空腔内；在伸缩装置座121的中心偏左位置设置有通孔，蜗杆126通过蜗杆轴承127架设在所述通孔内并与蜗轮125啮合；蜗杆126的两端设置有方形凸起128。

上述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其传动套筒15的两端开有方形凹槽151，用于与蜗杆126两端的方形凸起128连接。

上述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其夹具调整装置2包括十字型支架21、伺服电机22和安装在其一侧的传动装置，所述传动装置包括主动齿轮23、从动齿轮24、主同步带轮25、同步带26、从同步带轮27以及主动传动套筒28；所述主动齿轮23安装在十字型支架21正面一侧的中心位置，并与伺服电机22轴连接；所述四个从动齿轮24以90°为间隔安装在主动齿轮23四周并与其啮合；四个从动齿轮24同轴位置固定有主同步带轮25，从同步带轮27固定在十字型支架21的四个臂上，上述主同步带轮25与从同步带轮27通过同步带26连接；所述四个主动传动套筒28固定在从同步带轮27的同轴位置，其顶端设置有方形凹槽用于与蜗杆126两端的方形凸起128配合。

上述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其环形可调夹具1中对称于中心轴线的两个蜗杆126与安装在十字型支架21对称臂上的主动传动套筒28之间的距离相等。

上述拖板滑台5包括拖板体51和设置在其上部的丝杠53以及设置在其下部的导轨滑块54，该拖板滑台5的一端设置有与丝杠53固定的手轮52，两个导轨滑块54安装在拖板体51两侧，其间距与两条导轨6的间距相等。

上述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其夹具支座4的上部沿纵向设有支座定位槽41，下部沿纵向设有内螺纹孔，其中，支座定位槽41用于安装转动滚子42以支撑环形可调夹具1，内螺纹孔用于和丝杠53配合。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

第一，本发明的环形可调夹具采用了伸缩装置以适应不同半径圆柱形舱段的夹持要求。与现有的V型槽定位以及半卡环定位技术相比，该装置可适应不同半径圆柱形舱段装配需求，使用灵活，适应性好，节省了装配成本。

第二，本发明的环形可调夹具采用了由四段外环架首位依次连接而成的环形可调夹具体，与现有的V形槽定位技术相比，克服在装配过程中夹具阻碍舱段绕其轴旋转的问题，辅助完成装配过程中舱段的旋转并为舱段外壁附属设备的安装留出足够的空间。

第三，本发明的环形可调夹具采用一台伺服电机可以驱动机构完成对多个环形可调夹具的调节，与现有的手动调整舱段卡具相比，该装置可以满足装配过程中的精度要求与自动化要求，大大降低了工人的劳动强度，提高了装配效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为外环架的结构示意图；

图3为环形可调夹具的结构示意图；

图4(a)为伸缩装置纵向剖视图；

图4(b)为图4(a)的A-A向剖视图；

图5为伸缩装置连接方式示意图；

图6为夹具调整装置的结构示意图；

图7为夹具调整装置与环形可调夹具连接方式示意图。

图8为夹具支座与拖板滑台的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图，对本发明作进一步详细描述：

参照图1，本发明包括环形可调夹具1、夹具调整装置2、夹具调整装置支架3、夹具支座4、拖板滑台5、导轨6和底座7。环形可调夹具1包括外环架11、伸缩装置12、快卸销13、卡爪14和传动套筒15，四个外环架11首尾通过快卸销13活动连接形成环形可调夹具体，以便环形可调夹具1在夹具支座4上绕轴线转动。外环架11内侧中间位置沿径向安装有伸缩装置12，该伸缩装置12下端侧面安装有传动套筒15，该传动套筒15通过方形凸起128与架设在伸缩装置12下部通孔中的蜗杆126连接，传动套筒15可带动伸缩装置12中的导向顶杆122伸缩，以适应不同半径的舱段。导向顶杆122横截面为正方形，其顶端安装有卡爪14，导向顶杆122插入设置在卡爪14底部的正方形凹槽中，并用锁紧螺栓连接，用以根据待装配舱段的实际需求更换不同规格或材质的卡爪。夹具调整装置2包括十字型支架21、伺服电机22和传动装置，伺服电机22安装在十字型支架21背面的中心位置，该伺服电机22通过传动装置可同时驱动四个主动传动套筒28旋转。夹具调整装置支架3由支架底座和上支撑架两部分组成，上支撑架下端设有矩形支柱，该矩形支柱插入支架底座顶端设置的矩形槽中，并用锁紧螺栓固定，用以调节上支撑架的高度。夹具支座4上端沿纵向设有支座定位槽41，支座定位槽41中沿横向设有一对转动滚子42，转动滚子42安装于支座定位槽41内部用于支撑环形可调夹具1绕其轴线转动，支座定位槽41用于固定环形可调夹具1，防止其发生侧翻，夹具支座4下端沿纵向设有通孔，其中设有内螺纹，用以和丝杠53配合。拖板滑台5包括拖板体51、手轮52、丝杠53和导轨滑块54，丝杠53沿纵向架设在拖板体51上，其同轴位置固定有手轮52，拖板滑台5底面两侧安装有导轨滑块54，使拖板滑台5可以沿导轨6水平移动。环形可调夹具1通过转动滚子42安装在夹具支座4的支座定位槽41中，环形可调夹具1的外圆柱面和两个转动滚子42的外圆柱面相切。夹具支座4通过其下部丝杠53与拖板滑台5连接，转动手轮52可驱动夹具支座4沿丝杠53轴线移动。底座7上表面两侧沿长度方向设有两导轨6，拖板滑台5安装在导轨6上，可带动环形可调夹具1沿导轨6方向水平移动。夹具调整装置支架3安装在底座7一端的中间位置，其上端面向环形可调夹具1一侧安装有夹具调整装置2。

在进行舱段对接装配前，将导轨6上所有环形可调夹具1移至导轨6靠近夹具调整装置2的一端，旋转环形可调夹具1使相邻环形可调夹具1对应位置上的蜗杆126位于同一条直线上，将蜗杆126一端的方形凸起128插入相邻环形可调夹具1传动套筒15的方形凹槽151中。夹具调整装置2的四个主动传动套筒28分别和距离最近的环形可调夹具1的四个蜗杆126连接。此时通过上述传动系统，伺服电机22驱动所有环形可调夹具1的导向顶杆122运动至所需位置。完成此过程后，根据舱段的长度及装配要求将已连接的环形可调夹具1分开并沿导轨6拖动至合适位置处，拔出某一位置的快拔销13，打开环形可调夹具1并放入待夹持的舱段。闭合环形可调夹具1并插入快拔销13。通过多个该种夹具对舱段进行多点夹持，从而使舱段只能在导轨6上沿直线运动。结束上述过程后，完成圆柱形舱段的对接装配，并拖动环形可调夹具1旋转，完成舱段外表面附属设备的安装。

参照图2，外环架11纵剖面为四分之一圆弧形状，其两端纵向轴线上分别设有纵截面为半圆形的凸台112和凹槽113，凸台112厚度与凹槽113宽度相等，且凸台112与凹槽113形成间隙配合。在凸台112与凹槽113截面圆心处沿横向设有连接孔114。分别通过两连接孔114轴线于外环架11弧所对应的圆心设有定位面结构111，且两定位面结构111间夹角为90°。外环架11中间位置内侧垂直于径向设有平台115，用于固定伸缩装置12。

参照图3，环形可调夹具1包括外环架11、伸缩装置12、快拔销13、卡爪14和传动套筒15，四个外环架11首尾相连形成环形可调夹具体，外环架11的凸台112嵌入其相邻外环架11的凹槽113中，外环架11之间以快卸销13连接，以便将环形可调夹具1打开并放入待装配的舱段。当四个外环架11闭合形成环形可调夹具体时，相邻外环架11的定位面结构111之间相互贴合，防止环形可调夹具体发生变形。伸缩装置12通过螺栓固定在外环架11的平台115上，安装在伸缩装置12内的导向顶杆122可沿外环架11径向伸缩，以适应不同半径的圆柱形舱段。导向顶杆122横截面为正方形，防止其在伸缩装置座121内转动，卡爪14由卡爪头141与卡爪座142组成，卡爪头141与待夹持舱段接触，并通过铰链与卡爪座142连接，卡爪头141可以绕铰链轴小幅度摆动，以便于圆柱形舱段的装夹。导向顶杆122顶端插入卡爪座142底部的正方形凹槽中，并用锁紧螺母连接，可根据装配舱段的重量，直径以及其他需求更换相应的卡爪14，以增强环形可调夹具1的适应性。

参照图4(a)，伸缩装置包括伸缩装置座121、导向顶杆122、顶杆轴123、蜗轮轴承124、蜗轮125以及蜗杆126，其中蜗轮125通过蜗轮轴承124安装在伸缩装置12底部的空腔中，该蜗轮125轴线沿环形可调夹具1径向，其中蜗轮轴承124为角接触球轴承，以承担沿蜗轮125轴向的压力。蜗轮125顶端与顶杆轴123下端连接，顶杆轴123上端设有螺纹。导向顶杆122截面为方形，其底部竖直方向设有带内螺纹的空腔，导向顶杆122通过其内螺纹与顶杆轴123连接，转动顶杆轴123即可使导向顶杆122沿环形可调夹具1径向移动。参照图4(b)，伸缩装置2还包括蜗杆轴承127，蜗杆126通过蜗杆轴承127安装在伸缩装置座121底部偏左的通孔中并与上述蜗轮125配合，其轴线平行于环形可调夹具1轴线，该蜗杆126的两端设有方形凸起128，用于和传动套筒15两端的方形凹槽151配合。因此，转动伸缩装置12的蜗杆126，即可带动导向顶杆122沿环形可调夹具1径向移动。其中，上述传动套筒15为圆柱形，其圆柱高度大于支座定位槽41侧壁厚度的二倍，其两端面中点处分别设有与蜗轮轴承124一端的方形凸起128相配合的方形凹槽151。

参照图5，相邻环形可调夹具1的伸缩装置12可以图示方式连接。当多组环形可调夹具1在导轨6上并列放置时，传动套筒15可将处于同一条直线上的蜗杆126串联连接，此时转动一端的蜗杆126即可带动所有蜗杆126同步转动。其中蜗杆126一端的方形凸起128与传动套筒15一端的方形凹槽151形成过盈配合，使传动套筒15始终连接在蜗杆126的一端不至于脱落，另一端的方形凸起128可与方形凹槽151形成间隙配合，以便于脱开蜗杆126之间的连接。

参照图6，夹具调整装置2包括十字型支架21、伺服电机22、主动齿轮23、从动齿轮24、主同步带轮25、同步带26、从同步带轮27和主动传动套筒28。其中十字型支架21由支架基座211和四个支架悬臂212组成，支架悬臂212插入支架基座211四个侧面上的定位凹槽中并用锁紧螺栓固定，用于安装时调整四个主动传动套筒28的位置。伺服电机22安装在十字型支架21背面的中心位置，伺服电机轴穿过十字型支架21并与另一侧的主动齿轮23连接。四个从动齿轮24以90°为间隔安装在主动齿轮23四周并与其啮合，从动齿轮24同轴位置安装有主同步带轮25。四个从同步带轮27分别固定于十字型支架21的四个臂上，其同轴位置固定有主动传动套筒28。同一条臂上的主同步带轮25通过同步带26驱动从同步带轮27转动。因此，通过上述传动系统，伺服电机22可以驱动四个主动传动套筒28同步旋转。主动传动套筒28顶端中心位置设有方形凹槽，用于和蜗杆126一端的方形凸起128配合，此配合为间隙配合。

参照图7，环形可调夹具1与夹具调整装置2以图示方式连接。环形可调夹具1对称于中轴线的两个蜗杆126与夹具调整装置2安装在十字型支架21对称臂上的主传动套筒28之间的距离相等，用以使四个主传动套筒28和与其相邻的环形可调夹具1的四个蜗杆126一端的方形凸起128分别连接。因此，当多组夹具单元在导轨6上并列放置连接并且一端的环形可调夹具1以上述方式与夹具调整装置2连接时，通过伺服电机22可驱动所有导向顶杆122同步运动。

参照图8，夹具支座4包括转动滚子42，拖板滑台5包括拖板体51、手轮52、丝杠53与导轨滑块54，其中，夹具支座4上部沿纵向设有支座定位槽41，其宽度略大于环形可调夹具1外环架11的厚度，用于固定环形可调夹具1防止其倾倒，支座定位槽41内部安装有一组转动滚子42，用于支撑环形可调夹具1绕其轴线转动。拖板滑台5下方两侧分别设有导轨滑块54，拖板滑台5通过导轨滑块54安装在导轨6上，用于带动夹具支座4及环形可调夹具1沿导轨6方向水平移动。夹具支座4下部平行设有螺纹孔，该螺纹孔与丝杠53配合，用于环形可调夹具1沿水平方向的微调。

以上描述和实施例，仅为本发明的优选实例，不构成对本发明的任何限制，显然对于本领域的专业人员来说，在了解了本发明内容和设计原理后，都可能在基于本发明的原理和结构的情况下，进行形式上和细节上的各种修正和改变，但是这些基于本发明思想的修正和改变仍在本发明的权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，包括环形可调夹具(1)、夹具调整装置(2)、夹具调整装置支架(3)、夹具支座(4)、拖板滑台(5)、导轨(6)和底座(7)；所述环形可调夹具(1)由四个外环架(11)活动连接而成，若干个环形可调夹具(1)之间通过传动套筒(15)连接，在外环架(11)的内侧中心位置垂直固定有伸缩装置(12)，该伸缩装置(12)的顶端连接有卡爪(14)；所述夹具支座(4)上端和下端分别设置有一对转动滚子(42)和拖板滑台(5)，用于带动环形可调夹具(1)周向转动和沿其径向水平移动；所述底座(7)的上面设置有支持拖板滑台(5)运动的两条平行导轨(6)，其一端的中间位置固定有夹具调整装置支架(3)，该夹具调整装置支架(3)的顶端一侧安装有夹具调整装置(2)，夹具调整装置(2)背面一侧的中间位置固定有伺服电机(22)，伺服电机(22)通过环形可调夹具(1)的传动装置与伸缩装置(12)连接。

2.根据权利要求1所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所述外环架(11)的纵剖面形状为四分之一圆弧，在该外环架(11)的两端纵向轴线上分别设置带有定位面结构(111)的凸台(112)和凹槽(113)，横向垂直于该凸台(112)与凹槽(113)位置分别设有连接孔(114)。

3.根据权利要求1或2所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所述四个外环架(11)的凸台(112)与凹槽(113)依次首尾镶嵌，通过快卸销(13)连接，形成环形可调夹具体。

4.根据权利要求1所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所述伸缩装置(12)包括伸缩装置座(121)、导向顶杆(122)、顶杆轴(123)、蜗轮轴承(124)、蜗轮(125)、蜗杆(126)和蜗杆轴承(127)；所述导向顶杆(122)的内部竖直方向设置有带有内螺纹的空腔，所述顶杆轴(123)的上部设置有与导向顶杆(122)内螺纹配合的外螺纹，伸缩装置座(121)的内部竖直方向设置有空腔，蜗轮(125)安装在顶杆轴(123)的下部，并通过蜗轮轴承(124)架设在伸缩装置座(121)的空腔内；在伸缩装置座(121)的中心偏左位置设置有通孔，蜗杆(126)通过蜗杆轴承(127)架设在所述通孔内并与蜗轮(125)啮合；蜗杆(126)的两端设置有方形凸起(128)。

5.根据权利要求1或4所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所述传动套筒(15)的两端开有方形凹槽(151)，用于与蜗杆(126)两端的方形凸起(128)连接。

6.根据权利要求1所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所述夹具调整装置(2)包括十字型支架(21)、伺服电机(22)和安装在其一侧的传动装置，所述传动装置包括主动齿轮(23)、从动齿轮(24)、主同步带轮(25)、同步带(26)、从同步带轮(27)、以及主动传动套筒(28)；所述主动齿轮(23)安装在十字型支架(21)正面一侧的中心位置，并与伺服电机(22)轴连接；所述四个从动齿轮(24)以90°为间隔安装在主动齿轮(23)四周并与其啮合；四个从动齿轮(24)同轴位置固定有主同步带轮(25)，从同步带轮(27)固定在十字型支架(21)的四个臂上，上述主同步带轮(25)与从同步带轮(27)通过同步带(26)连接；所述四个主动传动套筒(28)固定在从同步带轮(27)的同轴位置，其顶端设置有方形凹槽用于与蜗杆(126)两端的方形凸起(128)配合。

7.根据权利要求1或4或6所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所环形可调夹具(1)中对称于中心轴线的两个蜗杆(126)与安装在十字型支架(21)对称臂上上的主动传动套筒(28)之间的距离相等。

8.根据权利要求1所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所述拖板滑台(5)包括拖板体(51)和设置在其上部的丝杠(53)以及设置在其下部的导轨滑块(54)，该拖板滑台(5)的一端设置有与丝杠(53)固定的手轮(52)，两个导轨滑块(54)安装在拖板体(51)两侧，其间距与两条导轨(6)的间距相等。

9.根据权利要求1或8所述用于圆柱形舱段对接装配的柔性夹持装置，其特征在于，所述夹具支座(4)的上部沿纵向设有支座定位槽(41)，下部沿纵向设有内螺纹孔，其中，支座定位槽(41)用于安装转动滚子(42)以支撑环形可调夹具(1)，内螺纹孔用于和丝杠(53)配合。