CN105024613A - 电机离线电阻值的获取方法、控制器和空调器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机离线电阻值的获取方法、控制器和空调器，该电机离线电阻值的获取方法包括：在电机上电且未启动时，根据电机的d轴预设的多个无功电流，确定与d轴预设的多个无功电流对应的d轴的电压，以及根据电机的q轴预设的多个有功电流，确定与q轴预设的多个有功电流对应的q轴的电压；根据d轴预设的多个无功电流、d轴的电压、q轴预设的多个有功电流和q轴的电压获取所述电机的离线电阻值。该方法在不增加任何成本的情况下，在电机的启动阶段就能够获取离线电阻值，获取该离线电阻值的时间短且精度高。

Description

电机离线电阻值的获取方法、控制器和空调器

技术领域

本发明涉及电机驱动技术领域，具体涉及一种电机离线电阻值的获取方法、控制器和空调器。

背景技术

对于采用矢量控制策略的驱动而言，对电机参数具有极强的依耐性。因此，获取准确的电机参数对于提升电机控制效率、减小电机耗能有至关重要的作用。而电阻又作为电机的一个重要的参数，在电流环控制器的设计、无位置传感器的计算、电压补偿等过程中都参与运算，因此获取准确的电机参数就显得很有必要。

目前一般通过空载或者堵转实验获取电机的参数，但是这种方法一般由人工来完成，不但增加了人工成本和测试仪器的成本，并且测试误差较大。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供了一种电机离线电阻值的获取方法、控制器和空调器，在不增加任何成本的情况下，提高了电机离线电阻的测试精度。

第一方面，本发明提供一种电机离线电阻值的获取方法，包括：

在电机上电且未启动时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压；

根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值。

可选的，所述电机的d轴预设的多个无功电流包括：第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流；

相应的，所述根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，包括：

根据所述第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流，确定与所述第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流依次对应的第一电压、第二电压和第三电压。

可选的，所述电机的q轴预设的多个无功电流包括：第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流；

相应的，所述根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压，包括：

根据所述第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流确定与所述第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流依次对应的第四电压、第五电压和第六电压。

可选的，所述根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值，包括：

根据所述d轴预设的多个无功电流和所述d轴的电压获取所述d轴的离线电阻值，根据所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述q轴的离线电阻值；

根据所述d轴的离线电阻值和q轴的离线电阻值获取所述电机的离线电阻值。

可选的，所述根据所述d轴预设的多个无功电流和所述d轴的电压获取所述d轴的离线电阻值，包括：

根据获取第一d轴的离线电阻值；

根据获取第二d轴的离线电阻值；

根据R_d＝(R_d1+R_d2)/2，获取所述d轴的离线电阻值；

其中，代表第一无功电流，代表第二无功电流，代表第三无功电流，代表第一电压，代表第二电压，代表第三电压，r代表预设的线路阻抗，R_d1代表第一d轴的离线电阻值，R_d2代表第二d轴的离线电阻值，R_d代表d轴的离线电阻值。

可选的，所述根据所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述q轴的离线电阻值，包括：

根据获取第一q轴的离线电阻值；

根据获取第二q轴的离线电阻值；

根据R_q＝(R_q1+R_q2)/2，获取所述q轴的离线电阻值；

其中，代表第一有功电流，代表第二有功电流，代表第三有功电流，代表第四电压，代表第五电压，代表第六电压，r为预设的线路阻抗，R_q1代表第一q轴的离线电阻值，R_q2代表第二q轴的离线电阻值，R_q代表q轴的离线电阻值。

可选的，所述根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压之前，所述方法还包括：

获取当前环境的第一环境温度，并将所述第一环境温度与所述电机上一次上电启动前的第二环境温度进行比较；

若所述第一环境温度相对于所述第二环境温度的温度变化的值超出预设温度变化范围的值，则执行确定所述d轴的电压和所述q轴的电压的步骤。

可选的，所述根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值之后，所述方法还包括：

判断所述电机的离线电阻值是否在预设的离线电阻值范围内；

若所述电机的离线电阻值不在预设的离线电阻值的范围内，则执行确定所述d轴的电压和所述q轴的电压的步骤。

第二方面，本发明还提供了一种控制器，包括：

第一确定模块，用于在电机上电且未启动时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压；

第二确定模块，用于在电机上电且未启动时，根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压；

获取模块，用于根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值。

第三方面，本发明还提供了一种空调器，包括电机、温度传感器和如权利要求9所述的控制器，所述电机和所述温度传感器均与所述控制器相连；

所述控制器，用于在电机上电且未启动时，获取所述电机的离线电阻值；

所述温度传感器，用于检测所述电机上电且未启动时的第三环境温度；

所述控制器，还用于将所述第三环境温度与所述电机上一次上电启动前的第四环境温度进行比较判断是否重新获取所述电机的离线电阻值。

由上述技术方案可知，本发明提出了一种电机离线电阻值的获取方法、控制器和空调器，该方法通过向电机的d轴和q轴分别输入预设的多个无功电流和预设的多个有功电流，确定与无功电流对应的d轴的电压和与有功电流对应的q轴的电压，并根据无功电流、d轴的电压、有功电流以及q轴的电压获取该电机的离线电阻值，该方法在不增加任何成本的情况下，在电机的启动阶段就能够获取离线电阻值，获取该离线电阻值的时间短且精度高。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的电机离线电阻值的获取方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的离线参数自诊断控制框图；

图3A-图3C分别为本发明一实施例提供的d轴预设的多个无功电流、q轴预设的有功电流以及给定电机速度的曲线图；

图4为本发明一实施例提供的电机启动前和启动时的a相电流的曲线图；

图5为本发明一实施例提供的控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

图1示出了本发明实施例提供的一种电机离线电阻值的获取方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

101、在电机上电且未启动时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压。

可理解的是，在电机上电且未启动时，电机采用矢量控制其中的速度进行开环处理，给定电角速度为0，此时电机的转子处于静止状态。

上述的预设的多个无功电流可以理解为至少两个无功电流，预设的多个有功电流可以理解为至少两个有功电流，该无功电流和有功电流为预设的电流值，该电流值主要是用于计算与每一个电流值对应的电压值。

102、根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值。

上述方法通过向电机的d轴和q轴分别输入预设的多个无功电流和预设的多个有功电流，确定与无功电流对应的d轴的电压和与有功电流对应的q轴的电压，并根据无功电流、d轴的电压、有功电流以及q轴的电压获取该电机的离线电阻值，该方法在不增加任何成本的情况下，在电机的启动阶段就能够获取离线电阻值，获取该离线电阻值的时间短且精度高。

具体的，上述步骤101中，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，其中如图2所示，d轴的给定电流为实际电流为I_d，经过PI调节后得到电压然后再将与解耦项RI_d-ωL_qI_q之和得到d轴的电压V_d；同理，根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压，如图2所示，q轴的给定电流为实际电流为I_q，经过PI调节后得到电压然后再将与解耦项RI_q+ωL_d I_d+ωK_e之和得到q轴的电压V_q，在实施过程中，还可以根据其他方式根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压，本实施例不对其具体实施方式进行限定。

下面通过具体的实施例对上述方法进行详细说明。

需要说明的是，下述实施例中是以计算永磁同步电机的离线电阻进行详细说明的，本实施例不对该电机的类型进行限定，其他类型的电机也可以通过以下方法来获取离线电阻值。

在计算离线电阻时为了避免不确定因素导致计算误差采用了通过计算d轴和q轴的电阻然后取平均的方法。同时，为了提高计算精度，充分考虑到电阻的管压降、线路阻抗、死区时间等外界因素。具体推算过程如下：

以转子磁场定向按照转子同步转速旋转得到的电机矢量方程如下所示：

$\left[\begin{array}{c}{V}_d\\ V_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}R+{\mathrm{pL}}_d& -{\mathrm{\ωL}}_q\\ {\mathrm{\ωL}}_d& R+{\mathrm{pL}}_q\end{array}\right]*\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ \mathrm{\ω}{K}_e\end{array}\right]---\left(1\right)$

其中，v_d代表d轴的电压，v_q代表q轴的电压，L_d代表d轴的电感，L_q代表q轴的电感，I_d代表d轴的电流，I_q代表q轴的电流，R代表电机的离线电阻，p代表微分项，ω代表转子角速度，K_e代表反电势系数。

考虑到转子停止时系统稳定，即转子角速度ω为0时，上式(1)可等效为如下表达式：

$\left[\begin{array}{c}{V}_d\\ V_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}R& 0\\ 0& R\end{array}\right]*\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]---\left(2\right)$

如果将电阻的管压降和死区时间等效的压降设置为e,线路阻抗等效为r,那么上式(2)可等效为如下式(3)所示：

$\left[\begin{array}{c}{V}_d\\ V_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{R}_d+r& 0\\ 0& R_q+r\end{array}\right]*\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{e}_d\\ e_q\end{array}\right]---\left(3\right)$

其中，R_d代表d轴的电阻，R_q代表q轴的电阻，e_d代表电阻的管压降和死区时间等效的压降在d轴的分量，e_q代表电阻的管压降和死区时间等效的压降在q轴的分量。

根据公式(3)可知，由于I_d和I_q为给定的参数，v_d和v_q为由I_d和I_q可以确定的参数，线路阻抗r可以为由经验获取的参数(根据测试的结果电阻等效电阻一般r＝0.1Ω)，因此要想计算R_d和R_q，需要确定e_d和e_q，e_d和e_q均是未知数，因此必须要有两个方程才能计算电阻Rd或Rq。为了降低因此等效的压降e_d和e_q引起的误差因此有必要将给定电流设置比较接近。以d轴为例进行说明，取两个等式如下式(4)所示：

$\left\{\begin{array}{c}{V}_{d1}=(R_d+r)I_{d1}+e_d\\ V_{d2}=(R_d+r)I_{d2}+e_d\end{array}\right.---\left(4\right)$

其中，V_d1代表d轴的第一电压，V_d2代表d轴的第二电压，I_d1代表d轴的第一电流，I_d2代表d轴的第二电流。

由式(4)就可以计算出d轴的电阻分量：

R_d＝(V_d1-V_d2)/(I_d1-I_d2)-r          (5)

同理，可以计算出q轴的电阻分量：

R_q＝(V_q1-V_q2)/(I_q1-I_q2)-r              (6)

其中，V_q1代表q轴的第一电压，V_q2代表q轴的第二电压，I_q1代表q轴的第一电流，I_q2代表q轴的第二电流。

根据公式(5)和(6)就可以计算得到最终的电阻值：

R＝(R_d+R_q)/2              (7)

通过上述方法，为了使得电阻值计算的更加准确，下述实施例中采用给定d轴的三个无功电流，计算出两个d轴的电阻分量，然后再将计算的两个d轴的电阻取平均计算出d轴的电阻；同理，采用给定q轴的三个有功电流，计算出两个q轴的电阻，然后再将计算的两个q轴的电阻取平均计算出q轴的电阻，最后将d轴的电阻和q轴的电阻取平均计算得到最终的电阻值。本实施例并不对给定的无功电流以及有功电流的数目进行限定，该电流可以为单独的数值，也可以为线性增加的电流值，下面对给定的线性增加的电流值进行举例说明。

首先给定d轴的三个无功电流包括：第一无功电流第二无功电流和第三无功电流根据所述第一无功电流第二无功电流和第三无功电流确定与第一无功电流第二无功电流和第三无功电流依次对应的第一电压第二电压和第三电压给定电机的q轴的三个有功电流包括：第一有功电流第二有功电流和第三有功电流根据第一有功电流第二有功电流和第三有功电流确定与第一有功电流第二有功电流和第三有功电流依次对应的第四电压第五电压和第六电压

根据所述d轴预设的第一无功电流第二无功电流第三无功电流第一电压第二电压和第三电压获取所述d轴的离线电阻值。

如图3A、图3B和图3C所示，在时间(0-t1)区间：无功电流和有功电流分别按照给定曲线线性增加到和将作为第一无功电流，作为第一有功电流，此时给定电机转速为0。

在时间(t1-t2)区间：给定的无功电流和有功电流维持在和此时给定电机转速为0。有如下关系式：

$\left\{\begin{array}{c}{V}_{d1}^{*}=(R_d+r)I_{d1}^{*}+e_d\\ V_{q1}^{*}=(R_q+r)I_{q1}^{*}+e_q\end{array}\right.---\left(8\right)$

在时间(t2-t3)区间：给定的无功电流和有功电流分别按照给定曲线线性增加到和将作为第二无功电流，将作为第二有功电流，此时给定电机转速为0。

在时间(t3-t4)区间：给定的无功电流和有功电流维持在和此时给定电机转速为0。有如下关系式：

$\left\{\begin{array}{c}{V}_{d2}^{*}=(R_d+r)I_{d2}^{*}+e_d\\ V_{q2}^{*}=(R_q+r)I_{q2}^{*}+e_q\end{array}\right.---\left(9\right)$

在时间(t4-t5)区间：给定的无功电流和有功电流按照给定曲线线性增加到和将作为第三无功电流，将作为第三有功电流，此时给定电机转速为0。

在时间大于t5时：给定的无功电流和有功电流维持在和此时给定电机转速为0。有如下关系式：

$\left\{\begin{array}{c}{V}_{d3}^{*}=(R_d+r)I_{d3}^{*}+e_d\\ V_{q3}^{*}=(R_q+r)I_{q3}^{*}+e_q\end{array}\right.---\left(10\right)$

其中d轴的第一电阻分量R_d1和d轴的第二电阻分量R_d2为：第一无功电流第二无功电流第三无功电流第一电压第二电压和第三电压获取所述d轴的离线电阻值。

根据第一无功电流第二无功电流第一电压和第二电压计算第一d轴的离线电阻值R_d1；

$R_{d1}=(V_{d1}^{*}-V_{d2}^{*})/(I_{d1}^{*}-I_{d2}^{*})-r---\left(11\right)$

其中r为预设的线路阻抗，一般取r＝0.1Ω；

根据所述第二无功电流第三无功电流第二电压和第三电压计算第二d轴的离线电阻值R_d2；

$R_{d2}=(V_{d3}^{*}-V_{d2}^{*})/(I_{d3}^{*}-I_{d2}^{*})-r---\left(12\right)$

其中r为预设的线路阻抗，一般取r＝0.1Ω；

根据所述第一d轴的离线电阻R_d1和第二d轴的离线电阻R_d2，计算所述d轴的离线电阻值R_d；

R_d＝(R_d1+R_d2)/2             (13)

同理根据第一有功电流第二有功电流第三有功电流第四电压第五电压和第六电压获取所述q轴的离线电阻值。

根据第一有功电流第二有功电流第四电压第五电压计算第一q轴的离线电阻值R_q1；

$R_{q1}=(V_{q1}^{*}-V_{q2}^{*})/(I_{q1}^{*}-I_{q2}^{*})-r---\left(14\right)$

其中r为预设的线路阻抗，一般取r＝0.1Ω；

根据所述第二有功电流第三有功电流第五电压和第六电压计算第二q轴的离线电阻值R_q2；

$R_{q2}=(V_{q3}^{*}-V_{q2}^{*})/(I_{q3}^{*}-I_{q2}^{*})-r---\left(15\right)$

其中r为预设的线路阻抗，一般取r＝0.1Ω；

根据所述第一q轴的离线电阻R_q1和第二q轴的离线电阻R_q2，计算所述q轴的离线电阻值R_q；

其中R_q＝(R_q1+R_q2)/2              (16)

根据所述d轴的离线电阻值和q轴的离线电阻值获取所述电机的离线电阻值。即根据公式(13)和公式(16)得到最后的电阻计算值，如(7)式所示R＝(R_d+R_q)/2。

上述方法充分考虑到了线路等效电路阻抗、管压降、死区时间等因素，通过给定电流，将该些因素的未知量消掉，最终计算出电阻值，该方法实现简单，不需要增加任何成本，且计算结果较准确，有很好的推广价值。

图4示出了本发明实施例提供的电机启动前和启动时的a相电流的曲线图，横轴代表时间，纵轴代表电流的大小，如图4所示，上述方法中给定的电流包括了三个平台，平台1、平台2、平台3电流幅值分别为5A、6A、7A,同时每个平台运行的时间为0.1s，这样稳定后的电流比较接近确保管压降及死区时间等效的压降e基本接近。

将r＝0.1Ω、及相关的参数带入，发现计算的电阻R＝1.03Ω，而厂家给定值为1.05Ω，控制精度能够控制在5％以内。

同时，在t＝1s时电机电流按照一定的频率进行运行。通过图3可知，获取电机的离线电阻的整个过程仅需1s的时间，操作简单可操作强。

由于电阻作为电机的关键参数对温度比较明感，当工况发生变化时如果采用出厂参数进行运算时，系统控制将会有一定的误差。因此，有必要对参数进行再次更新。

本实施例在上述步骤101中在电机上电且未启动时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压之前，所述方法还包括图1中未示出的步骤：

103、获取当前环境的第一环境温度，并将所述第一环境温度与所述电机上一次上电启动前的第二环境温度进行比较；

104、若所述第一环境温度相对于所述第二环境温度的温度变化的值超出预设温度变化范围的值，则执行确定所述d轴的电压和所述q轴的电压的步骤，即根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压的步骤。

举例来说，若第一环境温度为50℃，第二环境温度为30℃，预设温度变化范围为±10℃，则在检测第一环境温度为50℃，发现与电机上一次上电启动前存储的第二环境温度30℃的温度变化为20℃，该20℃大于预设温度变化范围为±10℃，因此，为了避免由于环境温度导致电阻计算不准确，影响到电机启动时的电流控制、速度估计、电压模型的补偿量等问题，需要通过上述方法重新计算该电机的离线电阻值。

上述根据环境温度变化而进行电阻更新的方法。同时，通过计算d轴和q轴电阻并对结果取平均，最后的平均值作为计算的电阻值。该方法能够有效避免因为不确定因素导致电阻计算不准的问题。

此外，在上述步骤102所述根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值之后，所述方法还包括图1中未示出的步骤：

105、判断所述电机的离线电阻值是否在预设的离线电阻值范围内；

106、若所述电机的离线电阻值不在预设的离线电阻值的范围内，则执行确定所述d轴的电压和所述q轴的电压的步骤，即根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压的步骤。并记录下当前温度及电阻值进行存储，以备下次计算时使用。

上述方法对计算后的电阻值进行判断，如不在给定范围之内将对电阻进行再次计算。有效避免了因为不确定因素导致电阻计算不准确的问题。

图5示出了本发明一实施例提供的一种控制器的结构示意图，如图5所示，该控制器包括：第一确定模块51、第二确定模块52和获取模块53；

第一确定模块51，用于在电机上电且未启动时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压；

第二确定模块52，用于在电机上电且未启动时，根据所述电机的q轴预设的多个无功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压；

第一获取模块53，用于根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值。

在本实施例的一个优选的实施方式中，所述电机的d轴预设的多个无功电流包括：第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流；

相应的，所述第一确定模块51，具体用于：

根据所述第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流，确定与所述第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流依次对应的第一电压、第二电压和第三电压。

举例来说，根据所述第一无功电流第二无功电流第一电压和第二电压计算第一d轴的离线电阻值R_d1；

其中r为预设的线路阻抗；

根据所述第二无功电流第三无功电流第二电压和第三电压计算第二d轴的离线电阻值R_d2；

其中r为预设的线路阻抗；

根据所述第一d轴的离线电阻R_d1和第二d轴的离线电阻R_d2，计算所述d轴的离线电阻值R_d；

其中R_d＝(R_d1+R_d2)/2。

在本实施例的一个优选的实施方式中，所述电机的q轴预设的多个有功电流包括：第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流；

相应的，所述第二确定模块52，具体用于：

根据所述第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流确定与所述第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流依次对应的第四电压、第五电压和第六电压。

举例来说，根据所述第一有功电流第二有功电流第四电压第五电压计算第一q轴的离线电阻值R_q1；

其中r为预设的线路阻抗；

根据所述第二有功电流第三有功电流第五电压和第六电压计算第二q轴的离线电阻值R_q2；

其中r为预设的线路阻抗；

根据所述第一q轴的离线电阻R_q1和第二q轴的离线电阻R_q2，计算所述q轴的离线电阻值R_q；

其中R_q＝(R_q1+R_q2)/2。

在本实施例的一个优选的实施方式中，所述第一获取模块53，具体用于：

根据所述d轴预设的多个无功电流和所述d轴的电压获取所述d轴的离线电阻值，根据所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述q轴的离线电阻值；

根据所述d轴的离线电阻值和q轴的离线电阻值获取所述电机的离线电阻值。

在上述第一确定模块51根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及第二确定模块52根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压之前，所述控制器还包括图中未示出的模块：第二获取模块54、比较模块55；

第二获取模块54，用于获取当前环境的第一环境温度；

比较模块55，用于将所述第一环境温度与所述电机上一次上电启动前的第二环境温度进行比较；

第一确定模块51，用于在所述比较模块55比较所述第一环境温度相对于所述第二环境温度的温度变化的值超出预设温度变化范围的值时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及第二确定模块52根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压。

在第一获取模块53，用于根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值之后，所述控制器还包括图中未示出的模块：判断模块56；

判断模块56，用于判断所述电机的离线电阻值是否在预设的离线电阻值范围内；

第一确定模块51，用于在所述电机的离线电阻值不在预设的离线电阻值的范围内时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及第二确定模块52根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压。

上述控制器与上述电机离线电阻值的获取方法是一一对应的，本实施例不对上述控制器中各模块的具体实施细节进行详细描述。

本发明实施例还提供了一种空调器，该空调器包括电机、温度传感器和如上述的控制器，所述电机和所述温度传感器均与所述控制器相连，其中，电极、温度传感器和控制器可以设置在该空调器的室外机中。

所述控制器，用于在电机上电且未启动时，获取所述电机的离线电阻值；

所述温度传感器，用于检测所述电机上电且未启动时的第三环境温度；

所述控制器，还用于将所述第三环境温度与所述电机上一次上电启动前的第四环境温度进行比较判断是否重新获取所述电机的离线电阻值。

可理解的是，在上述第三环境温度与电机上一次上电启动前的第四环境温度的变化量超出预设温度变化范围时，则按照上述方法重新获取电机的离线电阻值，否则，不重新获取该电机的离线电阻值。

以上所述各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种电机离线电阻值的获取方法，其特征在于，包括：

在电机上电且未启动时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压；

根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机的d轴预设的多个无功电流包括：第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流；

相应的，所述根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，包括：

根据所述第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流，确定与所述第一无功电流、第二无功电流和第三无功电流依次对应的第一电压、第二电压和第三电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机的q轴预设的多个无功电流包括：第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流；

相应的，所述根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压，包括：

根据所述第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流确定与所述第一有功电流、第二有功电流和第三有功电流依次对应的第四电压、第五电压和第六电压。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值，包括：

根据所述d轴预设的多个无功电流和所述d轴的电压获取所述d轴的离线电阻值，根据所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述q轴的离线电阻值；

根据所述d轴的离线电阻值和q轴的离线电阻值获取所述电机的离线电阻值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述d轴预设的多个无功电流和所述d轴的电压获取所述d轴的离线电阻值，包括：

根据 $R_{d1}=(V_{d1}^{*}-V_{d2}^{*})/(I_{d1}^{*}-I_{d2}^{*})-r,$ 获取第一d轴的离线电阻值；

根据 $R_{d2}=(V_{d3}^{*}-V_{d2}^{*})/(I_{d3}^{*}-I_{d2}^{*})-r,$ 获取第二d轴的离线电阻值；

根据R_d＝(R_d1+R_d2)/2，获取所述d轴的离线电阻值；

其中，代表第一无功电流，代表第二无功电流，代表第三无功电流，代表第一电压，代表第二电压，代表第三电压，r代表预设的线路阻抗，R_d1代表第一d轴的离线电阻值，R_d2代表第二d轴的离线电阻值，R_d代表d轴的离线电阻值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述q轴的离线电阻值，包括：

根据 $R_{q1}=(V_{q1}^{*}-V_{q2}^{*})/(I_{q1}^{*}-I_{q2}^{*})-r,$ 获取第一q轴的离线电阻值；

根据 $R_{q2}=(V_{q3}^{*}-V_{q2}^{*})/(I_{q3}^{*}-I_{q2}^{*})-r,$ 获取第二q轴的离线电阻值；

根据R_q＝(R_q1+R_q2)/2，获取所述q轴的离线电阻值；

其中，代表第一有功电流，代表第二有功电流，代表第三有功电流，代表第四电压，代表第五电压，代表第六电压，r为预设的线路阻抗，R_q1代表第一q轴的离线电阻值，R_q2代表第二q轴的离线电阻值，R_q代表q轴的离线电阻值。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压，以及根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压之前，所述方法还包括：

获取当前环境的第一环境温度，并将所述第一环境温度与所述电机上一次上电启动前的第二环境温度进行比较；

若所述第一环境温度相对于所述第二环境温度的温度变化的值超出预设温度变化范围的值，则执行确定所述d轴的电压和所述q轴的电压的步骤。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值之后，所述方法还包括：

判断所述电机的离线电阻值是否在预设的离线电阻值范围内；

若所述电机的离线电阻值不在预设的离线电阻值的范围内，则执行确定所述d轴的电压和所述q轴的电压的步骤。

9.一种控制器，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于在电机上电且未启动时，根据所述电机的d轴预设的多个无功电流，确定与所述d轴预设的多个无功电流对应的所述d轴的电压；

第二确定模块，用于在电机上电且未启动时，根据所述电机的q轴预设的多个有功电流，确定与所述q轴预设的多个有功电流对应的所述q轴的电压；

获取模块，用于根据所述d轴预设的多个无功电流、所述d轴的电压、所述q轴预设的多个有功电流和所述q轴的电压获取所述电机的离线电阻值。

10.一种空调器，其特征在于，包括电机、温度传感器和如权利要求9所述的控制器，所述电机和所述温度传感器均与所述控制器相连；

所述控制器，用于在电机上电且未启动时，获取所述电机的离线电阻值；

所述温度传感器，用于检测所述电机上电且未启动时的第三环境温度；

所述控制器，还用于将所述第三环境温度与所述电机上一次上电启动前的第四环境温度进行比较判断是否重新获取所述电机的离线电阻值。