CN105012022B - 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置 - Google Patents

Abstract

一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。

Description

一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置

技术领域

本发明涉及一种集成化手术器械驱动装置，具体涉及一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置。

背景技术

目前微创手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少。但是传统内窥镜手术有诸多弊端，例如操作精度低，视野范围小，操作自由度小，医生容易疲劳和颤抖；随着科学技术发展，机器人医疗辅助技术能够很好地解决这些问题。机器人辅助技术能够提供3D视野，便于医生操作，微型医疗器械大大增加手术操作灵活性，医生能够进行更精细的操作。同时加入人机工程学方面设计，能够减少医生的疲劳。

现在大多数的手术器械装置的驱动是通过电机直接驱动，这样往往使得驱动电机布置在平台的上部，导致头重脚轻，增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，这样不利于术前调整。

发明内容

本发明的目的是为解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。提供一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置包括动力源组件、解耦过渡组件、接口组件和多根缠绕丝，动力源组件、解耦过渡组件和接口组件由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝以解耦的缠绕方式连接，

动力源组件包括驱动支撑板、驱动组件、引导轮组件和滑块组件，驱动组件安装在驱动支撑板的第一驱动支撑板端面上，引导轮组件分别安装在驱动支撑板的第二驱动支撑板端面、第三驱动支撑板端面和第四驱动支撑板端面上，滑块组件安装在驱动支撑板的第五驱动支撑板端面上，

解耦过渡组件包括过渡支撑板、过渡滑动导轨组合和过渡引导轮组合，过渡支撑板为矩形支撑板，过渡引导轮组合中的第一过渡引导轮、第二过渡引导轮和第三过渡引导轮分别安装在过渡支撑板的第一过渡支撑板端面，第二过渡支撑板端面和第三过渡支撑板端面上，过渡滑动导轨组合分别安装在过渡支撑板的第四过渡支撑板端面和第五过渡支撑板端面上，滑块组件与过渡支撑板上的过渡滑动导轨组合可滑动连接，

接口组件包括架体、从驱动螺旋线轮组件、接口引导轮组件和接口滑块组件，从驱动螺旋线轮组件安装在架体上，多个接口引导轮安装在架体上并位于从驱动螺旋线轮组件的两侧，接口滑块组件安装在架体的底端并与过渡支撑板上端面上的过渡滑动导轨组合可滑动连接。

本发明相对于现有技术的有益效果如下：

1、本发明公开一种解耦的集成化手术器械驱动装置，包括动力源组件、解耦过渡组件和接口组件。接口组件是用于放置器械接口，解耦过渡组件用于过渡作用，主要是为了实现上段相对中段速度和中段相对下段的速度相同，动力源组件用于放置电机用于驱动手术器械，该部分一共集成了接口组件中的5个电机和3个驱动器A-8。通过集成化设计和平台三段式设计使得平台紧凑能够比较容易实现解耦。与一段式；平台相比，这样能够减少手术过程中占用的工作区域，降低碰撞机率。

2、本发明的驱动装置共有5个自由度，其中一个是平移自由度，用于实现手术器械的直线运动，另外四个是旋转自由度，用于驱动手术器械绕自身杆件旋转运动、腕部运动、和两个手术钳旋转运动。直接用电机驱动手术器械将增大平移关节的驱动力矩，进而会选择较大电机，这样会增加整个装置的体积和质量，为了减小直线运动所需的驱动力矩，减少选用大电机所带来的较大空间，采用钢丝传动方式，将驱动电机后置。由于驱动电机后置所带来的耦合问题，通过采用特殊的结构和钢丝绳布局设计来实现解耦。

3、本发明的四个自由度驱动电机后置，通过钢丝绳将运动传递给手术器械接口装置，驱动手术器械。该装置结构紧凑，减少了整个驱动装置的体积和质量(体积和质量降低了50％)，提高了该驱动装置的安全性(安全性主要是通过两根钢丝驱动来实现)。能够实现无耦合的运动。

4、本发明采用螺旋线轮能够保证钢丝绳在缠绕时能够保证相同直径。

5、本发明的电位计是依据滑动变阻器的原理来实现对角度的绝对测量，主要用于对四个旋转接口寻找零点，以便较为方便实现与手术器械对接和手术器械上四个自由度的限位。

6、本发明将弹簧C-2-2安装在接口板驱动杆C-2-1下端，螺旋线轮C-2-9的中间位置设有直线导向矩形导轨凸起C-2-9-1，接口板驱动杆C-2-1的杆部开设两个直线导向矩形导轨凹槽C-2-1-1，将弹簧放置在接口板驱动杆上时能够实现接口板驱动杆的上下平动，将接口板安装在接口板驱动杆上，这样螺旋线轮通过接口板将运动传递给手术器械。将弹簧柱销C-12放置在立柱内，将浮动盘放置在弹簧柱销C-12上，浮动盘能够在弹力的作用下上下移动。浮动盘的一个重要作用就是在手术器械上压板作用力下，浮动盘下移，将接口板脱离手术器械，手术器械可以拔出，方便更换器械。

7、本发明将驱动电机组件A-2后置，这样就能够降低由于更多质量集中在离轴线较远时所产生的较大的驱动力矩。由于电机垂直于器械平移面放置，这样能够使得整体机构比较紧凑。由于电机后置，器械平移运动时会产生耦合运动，为了去除耦合影响，设计了一种解耦机构，结构设计中采用钢丝驱动，这样能够使得机构比较紧凑。同时平移运动通过钢丝绳驱动，这样提高反向驱动性，便于术前调整。

附图说明

图1是本发明含有手术器械的解耦集成化手术器械驱动装置示意图；图2是图1在M处的放大图；图3是带有缠绕丝的解耦集成化手术器械驱动装置示意图；图4是手术器械接口挡板C-7-2驱动钢丝绳缠绕主视图；图5是图4的侧视图；图6是手术器械接口挡板C-7-3驱动钢丝绳缠绕主视图；图7是图6的侧视图；图8是手术器械接口挡板C-7-4驱动钢丝绳缠绕主视图；图9是图8的侧视图；图10是平移运动驱动钢丝走线主视示意图；图11是图10的侧视图；图12是接口组件的分解示意图；图13是从驱动螺旋线轮组件的结构示意图；图14是螺旋线轮C-2-9的结构示意图(用以说明驱动杆C-2-1在螺旋线轮C-2-9上实现上下运动)；图15是接口板驱动杆C-2-1的结构示意图；图16是接口引导轮C-3的结构示意图；图17是接口缠绕丝固定组件C-5的结构示意图；图18是解耦过渡组件B的结构示意图；图19是动力源组件A的结构示意图；图20是第五引导轮A-3-e的结构示意图；图21是第三引导轮A-3-c和第四引导轮A-3-d的结构示意图；图22是第三驱动引导轮A-3-a的结构示意图；图23是驱动组件A-2的结构示意图；图24是驱动螺旋线轮A-2-4的结构示意图；图25是手术器械接口挡板C-7-1驱动钢丝绳缠绕主视图；图26是图25的侧视图；图27是手术器械接口挡板C-7-1和C-7-2驱动钢丝绳解耦原理图；图28是手术器械接口挡板C-7-3和C-7-4驱动钢丝绳解耦原理图；图29是钢丝绳Ⅴ和Ⅶ走线示意图；图30是钢丝绳Ⅵ和Ⅷ走线示意图；图31是驱动支撑板A-1上不同端面的结构示意图；图32是第一驱动支撑板端面A-1-a的结构示意图；图33是驱动组件A-2-b的分解结构示意图；图34是驱动螺旋线轮A-2-9的结构示意图；图35是手术器械接口挡板C-7的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-图35说明本实施方式，本实施方式包括动力源组件A、解耦过渡组件B、接口组件C和多根缠绕丝D，动力源组件A、解耦过渡组件B和接口组件C由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝D以解耦的缠绕方式连接，

动力源组件A包括驱动支撑板A-1、驱动组件A-2、引导轮组件A-3和滑块组件A-4，驱动组件A-2安装在驱动支撑板A-1的第一驱动支撑板端面A-1-a上，引导轮组件A-3分别安装在驱动支撑板A-1的第二驱动支撑板端面A-1-b、第三驱动支撑板端面A-1-c和第四驱动支撑板端面A-1-d上，滑块组件A-4安装在驱动支撑板A-1的第五驱动支撑板端面A-1-e上，

解耦过渡组件B包括过渡支撑板B-1、过渡滑动导轨组合B-2和过渡引导轮组合B-3，过渡支撑板B-1为矩形支撑板，过渡引导轮组合B-3中的第一过渡引导轮B-3-a、第二过渡引导轮B-3-b和第三过渡引导轮B-3-c分别安装在过渡支撑板B-1的第一过渡支撑板端面B-1-a，第二过渡支撑板端面B-1-b和第三过渡支撑板端面B-1-c上，过渡滑动导轨组合B-2分别安装在过渡支撑板B-1的第四过渡支撑板端面B-1-d和第五过渡支撑板端面B-1-e上，滑块组件A-4与过渡支撑板B-1上的过渡滑动导轨组合B-2可滑动连接，

接口组件C包括架体C-1、从驱动螺旋线轮组件C-2、接口引导轮组件C-3和接口滑块组件C-4，从驱动螺旋线轮组件C-2安装在架体C-1上，多个接口引导轮C-3安装在架体C-1上并位于从驱动螺旋线轮组件C-2的两侧，接口滑块组件C-4安装在架体C-1的底端并与过渡支撑板B-1上端面上的过渡滑动导轨组合B-2可滑动连接。

具体实施方式二：结合图19说明，本实施方式的动力源组件A还包括动力源罩体A-5、驱动器A-8、导向轴A-6和动力源处的缠绕丝固定组件A-7，动力源罩体A-5罩在驱动支撑板A-1和多个驱动组件A-2上，动力源处的缠绕丝固定组件A-7安装在驱动支撑板A-1上，驱动器A-8和导向轴A-6安装在驱动支撑板A-1上。如此设置本实施方式，动力提供更加稳定。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图23和图33说明，本实施方式的驱动组件A-2包含五个电机驱动组件，分别为第一电机驱动组件A-2-a、第二电机驱动组件A-2-b、第三电机驱动组件A-2-c、第四电机驱动组件A-2-d和第五电机驱动组件A-2-e，其中五个电机驱动组件的结构相同不同的是，第二电机驱动组件A-2-b的螺旋线轮为双线轮A-2-9，第一电机驱动组件A-2-a包括驱动电机A-2-1、电机支撑架体A-2-2、谐波减速器A-2-3、驱动螺旋线轮A-2-4、驱动旋转轴A-2-5、驱动螺旋支撑块A-2-6和驱动罩体A-2-7，驱动电机A-2-1安装在电机支撑架体A-2-2的一端，驱动旋转轴A-2-5的一端与谐波减速器A-2-3的柔轮相连，用紧固组件A-2-8将驱动旋转轴A-2-5与柔轮实现轴向定位和紧固，谐波减速器A-2-3的波发生器与驱动电机A-2-1的输出轴相连，驱动螺旋线轮A-2-4套装在驱动旋转轴A-2-5上，驱动螺旋支撑块A-2-6安装在驱动旋转轴A-2-5的另一端，驱动罩体A-2-7与谐波减速器A-2-3的刚轮和电机支撑架体A-2-2依次相连，将罩体A-2-7罩在谐波减速器A-2-3上。如此设置本实施方式，驱动效果好。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一或二相同。

结合图24和图25说明，驱动螺旋线轮A-2-4包括键A-2-4-1、第二缠绕线轮A-2-4-2、第三缠绕线轮A-2-4-3和驱动螺旋夹紧套环A-2-4-4，键A-2-4-1与驱动旋转轴A-2-5连接，第二缠绕线轮A-2-4-2套装在驱动旋转轴A-2-5上并与键A-2-4-1相连，第三缠绕线轮A-2-4-3套装在驱动旋转轴A-2-5上并位于第一驱动第二缠绕线轮A-2-4-2一侧，驱动螺旋夹紧套环A-2-4-4安装在第二驱动第三缠绕线轮A-2-4-3和驱动旋转轴A-2-5上，并通过螺钉紧固在第三缠绕线轮A-2-4-3上，驱动螺旋线轮A-2-9包括键A-2-9-1、第一驱动螺旋线轮A-2-9-2和第二驱动螺旋线轮A-2-9-3、驱动螺旋夹紧套环A-2-9-4，键A-2-9-1与驱动旋转轴A-2-5连接，第一驱动螺旋线轮A-2-9-2套装在驱动旋转轴A-2-5上并与键A-2-9-1相连，第二驱动螺旋线轮A-2-9-3套装在驱动旋转轴A-2-5上并位于第一驱动螺旋线轮A-2-9-2一侧，驱动螺旋夹紧套环A-2-9-4安装在第二驱动螺旋线轮A-2-9-3和驱动驱动旋转轴A-2-5上，并通过螺钉紧固在第二驱动螺旋线轮A-2-9-3上。

具体实施方式四：结合图19说明，本实施方式的引导轮组件A-3共有5个组件，分别是第一引导轮A-3-a、第二引导轮A-3-b、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d和第五引导轮A-3-e，并分别安装在驱动支撑板的第二驱动支撑板端面A-1-b、第二驱动支撑板端面A-1-b、第三驱动支撑板端面A-1-c、第三驱动支撑板端面A-1-c和第四驱动支撑板端面A-1-d。如此设置本实施方式，结构简单，缠绕方便。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一、二或三相同。

结合图20说明，本实施方式中驱动支撑板A-1的第四驱动支撑板端面A-1-d上的引导轮A-3定义为第一驱动引导轮A-3-e，第一驱动引导轮A-3-e包括第一驱动支撑轴A-3-e-1、多个第一驱动滑轮A-3-e-2、驱动第一挡圈A-3-e-3和第一驱动挡板A-3-e-4，第一驱动支撑轴A-3-e-1的一端带有连接端头，第一驱动滑轮A-3-e-2套装在第一驱动支撑轴A-3-e-1上，相邻两个第一驱动滑轮A-3-e-2之间设有一个驱动第一挡圈A-3-e-3，第一驱动挡板A-3-e-4安装在第一驱动支撑轴A-3-e-1的另一端。结构简单，便于满足缠绕丝的走线，第一驱动滑轮A-3-e-2的数量为6个。

结合图21说明，本实施方式中两个引导轮A-3上下交错布置位于驱动支撑板A-1的A-1-c的端面，该两个引导轮A-3定义为第二驱动引导轮A-3-c和A-3-d，第二驱动引导轮A-3-c包括第二驱动支撑轴A-3-c-1、第二驱动导线轮A-3-c-2、第二驱动滑轮A-3-c-3和第二驱动垫片A-3-c-4，第二驱动导线轮A-3-c-2和多个第二驱动滑轮A-3-c-3套装在第二驱动支撑轴A-3-c-1上，相邻两个第二驱动滑轮A-3-c-3之间设有一个第二驱动垫片A-3-c-4。第二驱动滑轮A-3-2-3的数量为12个。

结合图22说明，本实施方式中驱动支撑板A-1的A-1-b端面的引导轮A-3定义为第三驱动引导轮A-3-a，第三驱动引导轮A-3-a包括第三驱动支撑轴A-3-a-1、第三驱动滑轮A-3-a-2、第三驱动导线轮A-3-a-3、第三驱动挡板A-3-a-4和多个第三驱动垫片A-3-a-5，第三驱动滑轮A-3-a-2和第三驱动导线轮A-3-a-3套装在第三驱动支撑轴A-3-a-1上，相邻两个第三驱动滑轮A-3-a-2之间设有一个第三驱动垫片A-3-a-5。第三驱动滑轮A-3-3-2的数量为4个。

具体实施方式五：结合图18说明，本实施方式的解耦过渡组件B还包括缠绕丝过渡支撑件B-7、过渡滑块挡板B-4、导轨压板B-5和两个缠绕丝挡板B-6，缠绕丝过渡支撑件B-7安装在过渡支撑板B-1上，每根过渡滑动导轨组合B-2的两端分别安装一个过渡滑块挡板B-4，位于过渡支撑板B-1长度方向的同一侧的两根过渡滑动导轨组合B-2的外侧端面上安装有一个导轨压板B-5，两个缠绕丝挡板B-6分别安装在过渡支撑板B-1的上下两端。如此设置本实施方式，连接更加顺畅。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一、二、三或四相同。

具体实施方式六：结合图18说明，本实施方式的解耦过渡组件B的过渡引导轮组合B-3共有3个引导轮组件，分别是第一第一引导轮组件B-3-a、第二过渡引导轮组件B-3-b和第三过渡引导轮B-3-c，第一第一引导轮组件B-3-a、第二过渡引导轮组件B-3-b和第三过渡引导轮B-3-c分别安装在过渡支撑板B-1的第一过渡支撑板端面B-1-a、第二过渡支撑板端面B-1-b和第三过渡支撑板端面B-1-c上。如此设置本实施方式，过渡效果好。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一、二、三、四或五相同。

具体实施方式七：结合图12说明，本实施方式的接口组件C还包括接口缠绕丝固定组件C-5、接口缠绕丝遮挡板C-6、手术器械接口挡板C-7、浮动盘C-8、接口上部壳体C-9、接口过渡壳体C-10和柱销座C-11，柱销座C-11安装在架体C-1的上端面上，接口缠绕丝固定组件C-5安装在架体C-1的下端面上，接口缠绕丝遮挡板C-6扣装在架体C-1的下端面中部，浮动盘C-8、手术器械接口挡板C-7、接口上部壳体C-9和接口过渡壳体C-10由上至下依次卡装在架体C-1上。如此设置本实施方式，便于与其他构件顺利连接。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。

结合图17说明，接口缠绕丝固定组件C-5包括缠绕丝支撑架C-5-1、缠绕丝线轮C-5-2和缠绕销C-5-3，缠绕丝支撑架C-5-1上开设四个连接孔，缠绕销C-5-3安装在缠绕丝支撑架C-5-1上，每个缠绕销C-5-3上套装有一个缠绕丝线轮C-5-2。

具体实施方式八：结合图13说明，本实施方式的从驱动螺旋线轮组件C-2包括接口板驱动杆C-2-1、弹簧C-2-2、电位计C-2-3、上部线轮支撑架C-2-4、多个螺旋线轮轴承C-2-5、多个导向轮支撑轴C-2-6、多个导向滑轮C-2-7、下部线轮支撑架C-2-8和多个螺旋线轮C-2-9，上部线轮支撑架C-2-4和下部线轮支撑架C-2-8上下平行设置，多个螺旋线轮C-2-9设置在上部线轮支撑架C-2-4和下部线轮支撑架C-2-8之间，每个螺旋线轮C-2-9内的轴向两端各设有一个螺旋线轮轴承C-2-5，且每个螺旋线轮C-2-9的上下两端分别通过一个螺旋线轮轴承C-2-5安装在下部线轮支撑架C-2-8和上部线轮支撑架C-2-4上，每个接口板驱动杆C-2-1的杆部套装有一个弹簧C-2-2，每个接口板驱动杆C-2-1的末端连接有一个电位计C-2-3后依次穿过上部线轮支撑架C-2-4、一个螺旋线轮C-2-9和下部线轮支撑架C-2-8，多个导向轮支撑轴C-2-6安装在上部线轮支撑架C-2-4和下部线轮支撑架C-2-8之间并支撑上部线轮支撑架C-2-4和下部线轮支撑架C-2-8，多个导向滑轮C-2-7安装在多个螺旋线轮C-2-9外侧的架体C-1上。如此设置本实施方式，便于钢丝绳的缠绕。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。

本实施方式的接口挡板与手术器械配合上端面的径向方向上设置有一个U型槽C-7-00和一个两个U型形成的槽C-7-01(图35所示)，且两个槽对称面是同一个平面，但是两个槽与轴线并不是对称的，这样设计便于手术器械零点与接口板一致，当对称分布时，可能会产生180°的误差，且这种设计能够降低手术器械连接销在径向方向上的位置精度。所述的接口板与驱动杆配合的下端面径向方向上设置有两个由个两个U型形成的槽，且这种设计能够降低手术器械连接销在径向方向上的位置精度。

具体实施方式九：结合图3说明，本实施方式的多根缠绕丝D均为钢丝绳。如此设置本实施方式，结构更加牢固，保证缠绕精度，避免因长时间使用其他材质的绳而导致缠绕运行精度降低。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八相同。

具体实施方式十：结合图4至图11、图25和图26说明，本实施方式的手术器械接口挡板组件C-7有四个手术器械接口挡板，分别是第一手术器械接口挡板C-7-1、第二手术器械接口挡板C-7-2、第三手术器械接口挡板C-7-3和第四手术器械接口挡板C-7-4，

第一手术器械接口挡板C-7-1的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第三电机驱动组件A-2-c上第二缠绕线轮A-2-4-2的孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第一引导轮A-3-a、第三过渡引导轮B-3-c、接口第二引导轮组件C-3-2、第一导向滑轮引导组件C-2-7-1后缠绕在第二螺旋线轮C-2-9-b两圈后再绕过第一导向滑轮引导组件C-2-7-1后依次绕过接口第二引导轮组件C-3-2、第三过渡引导轮B-3-c、第一引导轮A-3-a、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在第二缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第三电机驱动组件A-2-c上第三缠绕线轮A-2-4-3上，分别将第二缠绕线轮A-2-4-2和第三缠绕线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将第三缠绕线轮A-2-4-3与驱动旋转轴A-2-5紧固；

第二手术器械接口挡板C-7-2的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第五电机驱动组件A-2-e上第二缠绕线轮A-2-4-2的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第一引导轮A-3-a、第三过渡引导轮B-3-c、接口第二引导轮组件C-3-2、第二导向滑轮引导组件C-2-7-2后缠绕在第一螺旋线轮C-2-9-a两圈后再绕过第二导向滑轮引导组件C-2-7-2后依次绕过接口第二引导轮组件C-3-2、第三过渡引导轮B-3-c、第一引导轮A-3-a、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在第二缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第五电机驱动组件A-2-e上第三缠绕线轮A-2-4-3上，分别将第二缠绕线轮A-2-4-2和第三缠绕线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将第三缠绕线轮A-2-4-3与驱动旋转轴A-2-5紧固；

第三手术器械接口挡板C-7-3的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第一电机驱动组件A-2-a上第二缠绕线轮A-2-4-2的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第五引导轮A-3-e、第一引导轮组件B-3-a、接口第一引导轮组件C-3-1、引导轮组件C-2-7-3后缠绕在第四螺旋线轮C-2-9-d两圈后再绕过引导轮组件C-2-7-3后依次绕过接口第一引导轮组件C-3-1、第一引导轮组件B-3-a、第五引导轮A-3-e、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在第二缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第一电机驱动组件A-2-a上第三缠绕线轮A-2-4-3上，分别将第二缠绕线轮A-2-4-2和第三缠绕线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将第三缠绕线轮A-2-4-3与驱动旋转轴A-2-5紧固；

第四手术器械接口挡板C-7-4的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第四电机驱动组件A-2-d上第二缠绕线轮A-2-4-2的孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第五引导轮A-3-e、第一引导轮组件B-3-a、接口第一引导轮组件C-3-1、第四导向滑轮引导组件C-2-7-4后缠绕在第三螺旋线轮C-2-9-c两圈后再绕过第四导向滑轮引导组件C-2-7-4后依次绕过接口第一引导轮组件C-3-1、第一引导轮组件B-3-a、第五引导轮A-3-e、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在第二缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第四电机驱动组件A-2-d上第三缠绕线轮A-2-4-3上，分别将第二缠绕线轮A-2-4-2和第三缠绕线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将第三缠绕线轮A-2-4-3与驱动旋转轴A-2-5紧固；

平台驱动缠绕丝走线共包括4根缠绕丝，分别为第一缠绕丝Ⅴ、第二缠绕丝Ⅵ、第三缠绕丝Ⅶ和第四缠绕丝Ⅷ，其具体的走线如下：第一缠绕丝Ⅴ走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第二缠绕丝固定件A-7-2上，而后缠绕丝依次穿过第二引导轮A-3-b、第二过渡引导轮组件B-3-b，后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的孔后，穿过两个加紧环SS，绕过滑轮C-5-a后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的另一个孔，再依次穿过第二过渡引导轮组件B-3-b、第二引导轮组件A-3-b后，穿过第二缠绕丝固定件A-7-2孔后，用加紧环SS将缠绕丝紧固；

第二缠绕丝Ⅵ走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第一缠绕丝固定件A-7-1上，而后缠绕丝穿过第一引导轮组件B-3-a、后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的孔后，穿过两个加紧环SS，绕过滑轮C-5-b后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的另一个孔，穿过第一引导轮组件B-3-a、第一缠绕丝固定件A-7-1孔后，用加紧环SS将缠绕丝紧固；

第三缠绕丝Ⅶ走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第三双螺旋线轮A-2-9-3上，缠绕一圈左右后，依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第五引导轮A-3-e，穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c的孔后穿过两个加紧环SS后，绕过滑轮B-7-a后穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c另一个孔后，依次绕过第五引导轮A-3-e、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后，缠绕在第三双螺旋线轮A-2-9-3上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固；

第四缠绕丝Ⅷ走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第二双螺旋线轮A-2-9-2上，缠绕三圈后，依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第二引导轮A-3-b、穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c的孔后穿过两个加紧环SS后，绕过滑轮B-7-a后穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c另一个孔后，依次绕过第二引导轮A-3-b、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后，缠绕在第三双螺旋线轮A-2-9-3上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固，将第二双螺旋线轮A-2-9-2和第三双螺旋线轮A-2-9-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-9-4将第三双螺旋线轮A-2-9-3与驱动旋转轴A-2-5紧固。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。

根据图1-图11、图25至图26所示，手术器械驱动装置主要是由动力源组件A、解耦过渡组件B、接口组件C和戳卡5组成。接口组件C通过直线导轨与解耦过渡组件B相连实现直线运动，解耦过渡组件B通过直线导轨与动力源组件A相连实现直线运动。

根据图27至图28所示，均是四个驱动轮钢丝走线的不同状态下的解耦过程示意图，图27为上面两个驱动轮钢丝绳(图3中采用C-7-1和C-7-2表示上面两个驱动轮钢丝绳；)解耦原理图，图28是下面两个驱动轮钢丝绳(C-7-3和C-7-4表示下面两个驱动轮钢丝绳)解耦原理图。图27中的e(所指的是接口接口第二引导轮组件C-3-2),f(所指的是过渡第三过渡引导轮B-3-c),g(所指的是过渡第一引导轮A-3-a),h(所指的是第三引导轮A-3-c和A-3-d)和图28中的e'(所指的是接口接口第一引导轮组件C-3-1),f'(所指的是过渡第一引导轮组件B-3-a),g'(所指的是过渡第五引导轮A-3-e),h'(所指的是第三引导轮A-3-c和A-3-d)为动力源组件A、解耦过渡组件B和接口组件C中的导引轮位置(1表示接口组件C，2表示解耦过渡组件B，3表示动力源组件A)。当1相对于2的速度等于2相对于3的速度时，则ef段钢丝绳伸长或缩短长度等于fg段钢丝绳缩短或伸长长度，同理则e'f'段钢丝绳伸长或缩短长度等于f'g'段钢丝绳缩短或伸长长度。

根据图29至图30所示，是实现1相对于2的速度等于2相对于3的速度原理图。1表示接口组件C，2表示解耦过渡组件B，3表示动力源组件A。图中的1和3表示为接口组件C和动力源组件A中的缠绕丝固定件。图29中的ee(所指的是引导轮组件C-5-a),ff(所指的是第二过渡引导轮B-3-b),gg(所指的是第二引导轮A-3-b),hh(所指的是第二缠绕丝固定件A-7-2)，II(所指的是引导轮组件B-7-b),JJ(所指的是第五引导轮A-3-e),KK(所指的是第三引导轮A-3-c和第四引导轮A-3-d)和图30中的ee'(所指的是引导轮组件C-5-a),ff'(所指的是第一引导轮组件B-3-a),gg'(所指的是第一缠绕丝固定件A-7-1),hh(所指的是引导轮组件B-7-a),II'(所指的是第二第二过渡引导轮组件B-3-b)，JJ'(所指的是第三引导轮A-3-c和第四引导轮A-3-d)中的导引轮位置。1表示接口组件C，2表示解耦过渡组件B，3表示动力源组件A，图29中eegg之间的钢丝绳长度不变，当2段在钢丝绳ffhh牵引下向下移动Δx，则ffgg段钢丝绳增长Δx，则eeff段钢丝绳缩短Δx，则1段相对于2段向下移动Δx，则实现A相对于2的向下运动速度等于2相对于1的向下运动速度。图30中ee'gg'钢丝绳长度一定，当hh'II'钢丝绳缩短Δx，2段相对于3段向上移动Δx，则ff'gg'钢丝绳伸长Δx，ee'ff'钢丝绳缩短Δx,A段相对2段向上移动Δx，故实现1段相对于2段向上移动速度等于2段相对3段向上移动速度。

本发明的工作原理：

按上述所述组装完后手术器械驱动装置后，按上述方法缠绕钢丝绳后，这样就可以实现驱动装置上的5个自由度可以自由的运动之间不会产生耦合运动。

具体的工作原理如下。

电机驱动组件A-2-c旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳Ⅰ运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给第二螺旋线轮C-2-9-b，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-1运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。

电机驱动组件A-2-e旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳Ⅱ运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给第一螺旋线轮C-2-9-a，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-2运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。

电机驱动组件A-2-a旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳Ⅲ运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给第四螺旋线轮C-2-9-d，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-3运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。

电机驱动组件A-2-d旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-4运动，进而带动钢丝绳Ⅳ运动，通过前述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给第三螺旋线轮C-2-9-c，进而带动手术器械接口挡板组件C-7-4运动，从而驱动手术器械相应的关节运动。

电机驱动组件A-2-b旋转带动与之相连接的斜波减速器A-2-3运动，将运动传递给驱动旋转轴A-2-5后，带动驱动螺旋线轮A-2-9运动，进而带动钢丝绳Ⅶ和Ⅷ运动，通过上述方式绕过各个导引轮之后，将运动传递给钢丝绳固定端B-3，带动过渡组件3，进而带动钢丝绳Ⅴ和Ⅵ运动，进而带动接口组件C运动。进而实现平移运动。

Claims (8)

1.一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：它包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接，

动力源组件(A)包括驱动支撑板(A-1)、驱动组件(A-2)、引导轮组件(A-3)和滑块组件(A-4)，驱动组件(A-2)安装在驱动支撑板(A-1)的第一驱动支撑板端面(A-1-a)上，引导轮组件(A-3)分别安装在驱动支撑板(A-1)的第二驱动支撑板端面(A-1-b)、第三驱动支撑板端面(A-1-c)和第四驱动支撑板端面(A-1-d)上，滑块组件(A-4)安装在驱动支撑板(A-1)的第五驱动支撑板端面(A-1-e)上，

解耦过渡组件(B)包括过渡支撑板(B-1)、过渡滑动导轨组合(B-2)和过渡引导轮组合(B-3)，过渡支撑板(B-1)为矩形支撑板，过渡引导轮组合(B-3)中的第一过渡引导轮(B-3-a)、第二过渡引导轮(B-3-b)和第三过渡引导轮(B-3-c)分别安装在过渡支撑板(B-1)的第一过渡支撑板端面(B-1-a)、第二过渡支撑板端面(B-1-b)和第三过渡支撑板端面(B-1-c)上，过渡滑动导轨组合(B-2)分别安装在过渡支撑板(B-1)的第四过渡支撑板端面(B-1-d)和第五过渡支撑板端面(B-1-e)上，滑块组件(A-4)与过渡支撑板(B-1)上的过渡滑动导轨组合(B-2)可滑动连接，

接口组件(C)包括架体(C-1)、从驱动螺旋线轮组件(C-2)、接口引导轮组件(C-3)和接口滑块组件(C-4)，从驱动螺旋线轮组件(C-2)安装在架体(C-1)上，接口引导轮组件(C-3)安装在架体(C-1)上并位于从驱动螺旋线轮组件(C-2)的两侧，接口滑块组件(C-4)安装在架体(C-1)的底端并与过渡支撑板(B-1)上端面上的过渡滑动导轨组合(B-2)可滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：动力源组件(A)还包括动力源罩体(A-5)和动力源处的缠绕丝固定组件(A-7)，动力源罩体(A-5)罩在驱动支撑板(A-1)和多个驱动组件(A-2)上，动力源处的缠绕丝固定组件(A-7)安装在驱动支撑板(A-1)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：驱动组件(A-2)包含五个电机驱动组件，分别为第一电机驱动组件(A-2-a)、第二电机驱动组件(A-2-b)、第三电机驱动组件(A-2-c)、第四电机驱动组件(A-2-d)和第五电机驱动组件(A-2-e)，其中五个电机驱动组件的结构相同，第一电机驱动组件(A-2-a)包括驱动电机(A-2-1)、电机支撑架体(A-2-2)、谐波减速器(A-2-3)、驱动螺旋线轮(A-2-4)、驱动旋转轴(A-2-5)、驱动螺旋支撑块(A-2-6)和驱动罩体(A-2-7)，驱动电机(A-2-1)安装在电机支撑架体(A-2-2)的一端，驱动旋转轴(A-2-5)的一端与谐波减速器(A-2-3)的柔轮相连，用紧固组件(A-2-8)将驱动旋转轴(A-2-5)与柔轮实现轴向定位和紧固，谐波减速器(A-2-3)的波发生器与驱动电机(A-2-1)的输出轴相连，驱动螺旋线轮(A-2-4)套装在驱动旋转轴(A-2-5)上，驱动螺旋支撑块(A-2-6)安装在驱动旋转轴(A-2-5)的另一端，驱动罩体(A-2-7)与谐波减速器(A-2-3)的刚轮和电机支撑架体(A-2-2)依次相连，将驱动罩体(A-2-7)罩在谐波减速器(A-2-3)上。

4.根据权利要求3所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：解耦过渡组件(B)还包括缠绕丝过渡支撑件(B-7)、过渡滑块挡板(B-4)、导轨压板(B-5)和两个缠绕丝挡板(B-6)，缠绕丝过渡支撑件(B-7)安装在过渡支撑板(B-1)上，每根过渡滑动导轨组合(B-2)的两端分别安装一个过渡滑块挡板(B-4)，位于过渡支撑板(B-1)长度方向的同一侧的两根过渡滑动导轨组合(B-2)的外侧端面上安装有一个导轨压板(B-5)，两个缠绕丝挡板(B-6)分别安装在过渡支撑板(B-1)的上下两端。

5.根据权利要求1或4所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：接口组件(C)还包括接口缠绕丝固定组件(C-5)、接口缠绕丝遮挡板(C-6)、手术器械接口挡板组件(C-7)、浮动盘(C-8)、接口上部壳体(C-9)、接口过渡壳体(C-10)和柱销座(C-11)，柱销座(C-11)安装在架体(C-1)的上端面上，接口缠绕丝固定组件(C-5)安装在架体(C-1)的下端面上，接口缠绕丝遮挡板(C-6)扣装在架体(C-1)的下端面中部，浮动盘(C-8)、手术器械接口挡板组件(C-7)、接口上部壳体(C-9)和接口过渡壳体(C-10)由上至下依次卡装在架体(C-1)上。

6.根据权利要求5所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：从驱动螺旋线轮组件(C-2)包括接口板驱动杆(C-2-1)、弹簧(C-2-2)、电位计(C-2-3)、上部线轮支撑架(C-2-4)、多个螺旋线轮轴承(C-2-5)、多个导向轮支撑轴(C-2-6)、多个导向滑轮(C-2-7)、下部线轮支撑架(C-2-8)和多个螺旋线轮(C-2-9)，上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支撑架(C-2-8)上下平行设置，多个螺旋线轮(C-2-9)设置在上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支撑架(C-2-8)之间，每个螺旋线轮(C-2-9)内的轴向两端各设有一个螺旋线轮轴承(C-2-5)，且每个螺旋线轮(C-2-9)的上下两端分别通过一个螺旋线轮轴承(C-2-5)安装在下部线轮支撑架(C-2-8)和上部线轮支撑架(C-2-4)上，每个接口板驱动杆(C-2-1)的杆部套装有一个弹簧(C-2-2)，每个接口板驱动杆(C-2-1)的末端连接有一个电位计(C-2-3)后依次穿过上部线轮支撑架(C-2-4)、一个螺旋线轮(C-2-9)和下部线轮支撑架(C-2-8)，多个导向轮支撑轴(C-2-6)安装在上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支撑架(C-2-8)之间并支撑上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支撑架(C-2-8)，多个导向滑轮(C-2-7)安装在多个螺旋线轮(C-2-9)外侧的架体(C-1)上。

7.根据权利要求1或6所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：多根缠绕丝(D)均为钢丝绳。

8.根据权利要求7所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于：手术器械接口挡板组件(C-7)有四个手术器械接口挡板，分别是第一手术器械接口挡板(C-7-1)、第二手术器械接口挡板(C-7-2)、第三手术器械接口挡板(C-7-3)和第四手术器械接口挡板(C-7-4)，

第一手术器械接口挡板(C-7-1)的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第三电机驱动组件(A-2-c)上第二缠绕线轮(A-2-4-2)的孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第一引导轮(A-3-a)、第三过渡引导轮(B-3-c)、接口第二引导轮组件(C-3-2)、第一导向滑轮引导组件(C-2-7-1)后缠绕在第二螺旋线轮(C-2-9-b)两圈后再绕过第一导向滑轮引导组件(C-2-7-1)后依次绕过接口第二引导轮组件(C-3-2)、第三过渡引导轮(B-3-c)、第一引导轮(A-3-a)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后在第二缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第三电机驱动组件(A-2-c)上第三缠绕线轮(A-2-4-3)上，分别将第二缠绕线轮(A-2-4-2)和第三缠绕线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将第三缠绕线轮(A-2-4-3)与驱动旋转轴(A-2-5)紧固；

第二手术器械接口挡板(C-7-2)的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第五电机驱动组件(A-2-e)上第二缠绕线轮(A-2-4-2)的孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第一引导轮(A-3-a)、第三过渡引导轮(B-3-c)、接口第二引导轮组件(C-3-2)、第二导向滑轮引导组件(C-2-7-2)后缠绕在第一螺旋线轮(C-2-9-a)两圈后再绕过第二导向滑轮引导组件(C-2-7-2)后依次绕过接口第二引导轮组件(C-3-2)、第三过渡引导轮(B-3-c)、第一引导轮(A-3-a)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后在第二缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第五电机驱动组件(A-2-e)上第三缠绕线轮(A-2-4-3)上，分别将第二缠绕线轮(A-2-4-2)和第三缠绕线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将第三缠绕线轮(A-2-4-3)与驱动旋转轴(A-2-5)紧固；

第三手术器械接口挡板(C-7-3)的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第一电机驱动组件(A-2-a)上第二缠绕线轮(A-2-4-2)的孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第五引导轮(A-3-e)、第一过渡引导轮(B-3-a)、接口第一引导轮组件(C-3-1)、第三导向滑轮引导组件(C-2-7-3)后缠绕在第四螺旋线轮(C-2-9-d)两圈后再绕过第三导向滑轮引导组件(C-2-7-3)后依次绕过接口第一引导轮组件(C-3-1)、第一过渡引导轮(B-3-a)、第五引导轮(A-3-e)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后在第二缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第一电机驱动组件(A-2-a)上第三缠绕线轮(A-2-4-3)上，分别将第二缠绕线轮(A-2-4-2)和第三缠绕线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将第三缠绕线轮(A-2-4-3)与驱动旋转轴(A-2-5)紧固；

第四手术器械接口挡板(C-7-4)的钢丝绳走线如下：缠绕丝穿过第四电机驱动组件(A-2-d)上第二缠绕线轮(A-2-4-2)的孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第五引导轮(A-3-e)、第一过渡引导轮(B-3-a)、接口第一引导轮组件(C-3-1)、第四导向滑轮引导组件(C-2-7-4)后缠绕在第三螺旋线轮(C-2-9-c)两圈后再绕过第四导向滑轮引导组件(C-2-7-4)后依次绕过接口第一引导轮组件(C-3-1)、第一过渡引导轮(B-3-a)、第五引导轮(A-3-e)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后在第二缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第四电机驱动组件(A-2-d)上第三缠绕线轮(A-2-4-3)上，分别将第二缠绕线轮(A-2-4-2)和第三缠绕线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将第三缠绕线轮(A-2-4-3)与驱动旋转轴(A-2-5)紧固；

平台驱动缠绕丝走线共包括4根缠绕丝，分别为第一缠绕丝(Ⅴ)、第二缠绕丝(Ⅵ)、第三缠绕丝(Ⅶ)和第四缠绕丝(Ⅷ)，其具体的走线如下：第一缠绕丝(Ⅴ)走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第二缠绕丝固定件(A-7-2)上，而后缠绕丝依次穿过第二引导轮(A-3-b)、第二过渡引导轮(B-3-b)，后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的孔后，穿过两个加紧环(SS)，绕过滑轮(C-5-a)后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的另一个孔，再依次穿过第二过渡引导轮(B-3-b)、第二引导轮(A-3-b)后，穿过第二缠绕丝固定件(A-7-2)孔后，用加紧环(SS)将缠绕丝紧固；

第二缠绕丝(Ⅵ)走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第一缠绕丝固定件(A-7-1)上，而后缠绕丝穿过第一过渡引导轮(B-3-a)、后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的孔后，穿过两个加紧环(SS)，绕过滑轮(C-5-b)后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的另一个孔，穿过第一过渡引导轮(B-3-a)、第一缠绕丝固定件(A-7-1)孔后，用加紧环(SS)将缠绕丝紧固；

第三缠绕丝(Ⅶ)走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第三双螺旋线轮(A-2-9-3)上，缠绕一圈左右后，依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第五引导轮(A-3-e)，穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)的孔后穿过两个加紧环(SS)后，绕过滑轮(B-7-a)后穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)另一个孔后，依次绕过第五引导轮(A-3-e)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后，缠绕在第三双螺旋线轮(A-2-9-3)上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固；

第四缠绕丝(Ⅷ)走线为：缠绕丝一端用加紧环固定在第二双螺旋线轮(A-2-9-2)上，缠绕三圈后，依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第二引导轮(A-3-b)，穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)的孔后穿过两个加紧环(SS)后，绕过滑轮(B-7-a)后穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)另一个孔后，依次绕过第二引导轮(A-3-b)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后，缠绕在第三双螺旋线轮(A-2-9-3)上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固，将第二双螺旋线轮(A-2-9-2)和第三双螺旋线轮(A-2-9-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将第三双螺旋线轮(A-2-9-3)与驱动旋转轴(A-2-5)紧固。