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CN104925294A - 一种旋拧打捆用机械手 - Google Patents

一种旋拧打捆用机械手 Download PDF

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CN104925294A CN201510351416.2A CN201510351416A CN104925294A CN 104925294 A CN104925294 A CN 104925294A CN 201510351416 A CN201510351416 A CN 201510351416A CN 104925294 A CN104925294 A CN 104925294A
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Abstract

本发明公开了一种旋拧打捆用机械手，其包括一旋转夹紧机械爪，所述旋转夹紧机械爪由旋转机构和夹紧机构组成；旋转夹紧机械爪的爪端设置有左夹紧工作面和右夹紧工作面，左夹紧工作面设置有左夹紧工作面通孔和左夹紧工作面卡块，右夹紧工作面设置有右夹紧工作面通孔和右夹紧工作面卡块，左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面通孔相配合，右夹紧工作面卡块和左夹紧工作面通孔相配合。从而卡紧通孔中的钢丝；最后旋转夹紧机械爪旋转拧紧钢丝，从而完成对钢筋束的打捆。本发明通过机械爪左、右夹紧工作面的通孔和卡块结构的设计，很好的解决了打包钢丝的抓紧力不够的问题，从而提升了打捆拧紧力度，避免了造成打捆拖爪和松懈。

Description

一种旋拧打捆用机械手
技术领域
本发明属于机械手技术领域，具体来说涉及一种旋拧打捆用机械手。
背景技术
传统工业中，对钢筋进行包装打捆往往是通过人工利用简单的工具进行打捆，人工劳动情况下，由于工作强度大易造成员工工作疲劳，还很有可能发生工伤，对安全生产不利，同时也使得打捆效率低下，打捆质量不高。因此，需要一种自动化程度高、操作简单有效的钢筋包装打捆设备。
目前，市场上也有一些自动化的钢筋打捆设备，但这些设备由于对打捆钢丝的抓紧力不够，使得打捆拧紧力度不够，造成打捆松懈。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种旋拧打捆用机械手。该机械手很好的解决了打捆钢丝的抓紧力不够的问题，从而提升了打捆拧紧力度，避免了造成打捆拖爪和松懈，提高了打捆效率，有效减少工人劳动强度。
本发明解决技术问题是通过以下技术方案来实现：
一种旋拧打捆用机械手包括一旋转夹紧机械爪，所述旋转夹紧机械爪由旋转机构和夹紧机构组成；旋转夹紧机械爪的爪端设置有左夹紧工作面和右夹紧工作面，左夹紧工作面设置有左夹紧工作面通孔和左夹紧工作面卡块，右夹紧工作面设置有右夹紧工作面通孔和右夹紧工作面卡块，左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面通孔相配合，右夹紧工作面卡块和左夹紧工作面通孔相配合。
而且，所述旋转机构由旋转臂、旋转环、空心轴、传动齿轮和马达组成，所述旋转臂包括左旋转臂和右旋转臂，左旋转臂和右旋转臂对称设置，左旋转臂的顶端和右旋转臂的顶端铰接在旋转环上，旋转环与空心轴相连，空心轴通过传动齿轮与马达相连。
而且，所述夹紧机构由夹紧臂、夹紧液压缸和连杆组成，所述夹紧臂包括左夹紧臂和右夹紧臂，左夹紧臂的底端与左旋转臂相连，右夹紧臂的底端与右旋转臂相连，左夹紧臂的顶端和右夹紧臂的顶端通过连杆与夹紧液压缸相连，连杆穿过空心轴和旋转环。
而且，左夹紧工作面设置在左旋转臂的底端，右夹紧工作面设置在右旋转臂的底端。
而且，左夹紧工作面通孔和左夹紧工作面卡块并排设置在左夹紧工作面上，右夹紧工作面通孔和右夹紧工作面卡块并排设置在右夹紧工作面上。
而且，所述左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面卡块均为下底面长、上顶面短且端面为斜面的块状结构。
而且，左夹紧工作面和右夹紧工作面相互夹紧配合时，左夹紧工作面卡块卡入右夹紧工作面通孔中，右夹紧工作面卡块卡入左夹紧工作面通孔中，且左夹紧工作面卡块的底面高于右夹紧工作面通孔的底面，右夹紧工作面卡块的底面高于左夹紧工作面通孔的底面。
而且，所述旋转机构和夹紧机构设置在托架上。
而且，托架可上下移动地固定在立柱上。
而且，所述托架还与提升液压缸相连，提升液压缸固定在立柱上。
本发明的优点和有益效果为：
1、本发明中的旋转夹紧机械爪通过旋转机构和夹紧机构可以实现旋转和夹紧动作，其结构简单，设计合理可有效，实现对打捆用钢丝的拧紧功能。
2、本发明旋转夹紧机械爪的爪端设置有左夹紧工作面和右夹紧工作面，左夹紧工作面设置有左夹紧工作面通孔和左夹紧工作面卡块，右夹紧工作面设置有右夹紧工作面通孔和右夹紧工作面卡块，左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面通孔相配合，右夹紧工作面卡块和左夹紧工作面通孔相配合。通过以上左、右夹紧工作面的通孔和卡块结构的设计可以对打捆用钢丝进行夹紧，提高夹紧力度，避免了造成打捆拖爪和松懈。
3、本发明中，由于左夹紧工作面卡块的底面高于右夹紧工作面通孔的底面，右夹紧工作面卡块的底面高于左夹紧工作面通孔的底面，以使钢丝的一端被夹紧在左夹紧工作面卡块底面和右夹紧工作面通孔底面之间，以及使钢丝的另一端被夹紧在右夹紧工作面卡块底面和左夹紧工作面通孔底面之间，这样有助于提高对钢丝的夹紧力度。
4、由于左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面卡块均为下底面长、上顶面短且端面为斜面的块状结构，且左夹紧工作面卡块的下底面长度和右夹紧工作面卡块的下底面长度均大于钢丝的直径，所以左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面卡块的下底面会分别卡入右夹紧工作面通孔和左夹紧工作面通孔中，从而通过卡块下底面和通孔下底面的夹紧作用夹紧钢丝；同时通过左夹紧工作面和右夹紧工作面的夹紧作用夹紧钢丝。
本发明通过机械爪左、右夹紧工作面的通孔和卡块结构的设计，很好的解决了打捆钢丝的抓紧力不够的问题，从而提升了打捆拧紧力度，避免了造成打捆拖爪和松懈提高了打捆效率，有效减少工人劳动强度。
附图说明
图1是本发明的结构示意图，
图2是本发明中左夹紧工作面和右夹紧工作面相互夹紧配合时的结构示意图，
图3是图2的A向剖视图，
图4是图2的B向剖视图，
图5是图2的C向剖视图。
其中：1为立柱，2-1为旋转臂，2-2为夹紧臂，2-3为旋转环，2-4为空心轴，2-5为轴承座，2-6为传动齿轮，2-7为夹紧液压缸，2-8为马达，2-9为托架，2-10a为左夹紧工作面，2-10b为右夹紧工作面，a-1为左夹紧工作面卡块，a-2为左夹紧工作面通孔，b-1为右夹紧工作面卡块，b-2为右夹紧工作面通孔，3为提升液压缸，4为钢筋放置架，5为钢丝。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
如附图1所示，本发明所涉及的一种旋拧打捆用机械手包括可实现旋转和开合动作的旋转夹紧机械爪，所述旋转夹紧机械爪由旋转机构和夹紧机构组成；旋转夹紧机械爪的爪端设置有左夹紧工作面2-10a和右夹紧工作面2-10b，左夹紧工作面设置有左夹紧工作面通孔a-2和左夹紧工作面卡块a-1，右夹紧工作面设置有右夹紧工作面通孔b-2和右夹紧工作面卡块b-1，左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面通孔相配合，右夹紧工作面卡块和左夹紧工作面通孔相配合。
所述旋转机构由旋转臂2-1、旋转环2-3、空心轴2-4、传动齿轮2-6和马达2-8组成，所述旋转臂2-1包括左旋转臂和右旋转臂，左旋转臂和右旋转臂对称设置，左旋转臂和右旋转臂的顶端铰接在旋转环2-3上，旋转环2-3与空心轴2-4相连，空心轴通过传动齿轮2-6与马达2-8相连，马达通过传动齿轮带动空心轴转动，空心轴带动旋转环和旋转环上的旋转臂旋转，所述空心轴与轴承座2-5相配合；
所述夹紧机构由夹紧臂2-2、夹紧液压缸2-7和连杆组成，所述夹紧臂2-2包括左夹紧臂和右夹紧臂，左夹紧臂和右夹紧臂的底端分别与左旋转臂和右旋转臂相连，左夹紧臂和右夹紧臂的顶端通过连杆与夹紧液压缸2-7d的活塞杆相连，连杆穿过空心轴2-4和旋转环2-3，夹紧液压缸驱动连杆在空心轴内竖直动作，连杆带动夹紧臂开合动作，同时夹紧臂带动旋转臂做开合动作；
参见附图2-5，所述左夹紧工作面2-10a和右夹紧工作面2-10b结构相同且成中心对称设置，其中左夹紧工作面设置在左旋转臂的底端，右夹紧工作面设置在右旋转臂的底端；左夹紧工作面通孔a-2和左夹紧工作面卡块a-1并排设置在左夹紧工作面上，右夹紧工作面通孔b-2和右夹紧工作面卡块b-1并排设置在右夹紧工作面上；所述左夹紧工作面卡块a-1和右夹紧工作面卡块b-1均为下底面长、上顶面短且端面为斜面的块状结构；工作时将打捆用的钢丝5依次穿入右夹紧工作面和左夹紧工作面的通孔中，然后左夹紧工作面和右夹紧工作面相互夹紧配合，左夹紧工作面卡块卡a-1入右夹紧工作面通孔b-2中，右夹紧工作面卡块b-1卡入左夹紧工作面通孔a-2中，且左夹紧工作面卡块的底面高于右夹紧工作面通孔的底面，右夹紧工作面卡块的底面高于左夹紧工作面通孔的底面，以使钢丝5被夹紧在左夹紧工作面卡块底面和右夹紧工作面通孔底面之间，以及使钢丝被夹紧在右夹紧工作面卡块底面和左夹紧工作面通孔底面之间。由于左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面卡块均为下底面长、上顶面短且端面为斜面的块状结构，且左夹紧工作面卡块的下底面长度和右夹紧工作面卡块的下底面长度均大于钢丝的直径，所以左夹紧工作面卡块的下底面和右夹紧工作面卡块的下底面会分别卡入右夹紧工作面通孔和左夹紧工作面通孔中，从而通过卡块下底面和通孔下底面的夹紧作用夹紧钢丝。同时通过左夹紧工作面和右夹紧工作面的夹紧作用夹紧钢丝。
所述旋转机构和夹紧机构设置在托架2-9上，托架可上下移动地固定在立柱3上。所述托架2-9还与提升液压缸3-1相连，提升液压缸固定在立柱上，提升液压缸控制托架在立柱3上的位置。
本发明在旋转夹紧机械爪的正下方还设置有钢筋放置架4，用于放置钢筋束。
本发明使用时，使旋转夹紧机械爪下降到钢筋束的底端，然后在钢筋束的底端，将打捆用的钢丝依次穿入旋转夹紧机械爪的左夹紧工作面通孔和右夹紧工作面通孔中，再然后提升液压缸动作，带动整个旋转夹紧机械爪上升，到达指定高度后，旋转夹紧机械爪夹紧闭合，此时左夹紧工作面和右夹紧工作面相互夹紧配合，左夹紧工作面卡块卡入右夹紧工作面通孔中，右夹紧工作面卡块卡入左夹紧工作面通孔中，从而卡紧通孔中的钢丝；最后旋转夹紧机械爪旋转拧紧钢丝，从而完成对钢筋束的打捆。本发明通过机械爪左、右夹紧工作面的通孔和卡块结构的设计，很好的解决了打捆钢丝的抓紧力不够的问题，从而提升了打捆拧紧力度，避免了造成打捆拖爪和松懈。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种旋拧打捆用机械手，其特征在于，包括一旋转夹紧机械爪，所述旋转夹紧机械爪由旋转机构和夹紧机构组成；旋转夹紧机械爪的爪端设置有左夹紧工作面和右夹紧工作面，左夹紧工作面设置有左夹紧工作面通孔和左夹紧工作面卡块，右夹紧工作面设置有右夹紧工作面通孔和右夹紧工作面卡块，左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面通孔相配合，右夹紧工作面卡块和左夹紧工作面通孔相配合。
2.根据权利要求1所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：所述旋转机构由旋转臂、旋转环、空心轴、传动齿轮和马达组成，所述旋转臂包括左旋转臂和右旋转臂，左旋转臂和右旋转臂对称设置，左旋转臂的顶端和右旋转臂的顶端铰接在旋转环上，旋转环与空心轴相连，空心轴通过传动齿轮与马达相连。
3.根据权利要求2所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：所述夹紧机构由夹紧臂、夹紧液压缸和连杆组成，所述夹紧臂包括左夹紧臂和右夹紧臂，左夹紧臂的底端与左旋转臂相连，右夹紧臂的底端与右旋转臂相连，左夹紧臂的顶端和右夹紧臂的顶端通过连杆与夹紧液压缸相连，连杆穿过空心轴和旋转环。
4.根据权利要求2所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：左夹紧工作面设置在左旋转臂的底端，右夹紧工作面设置在右旋转臂的底端。
5.根据权利要求1所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：左夹紧工作面通孔和左夹紧工作面卡块并排设置在左夹紧工作面上，右夹紧工作面通孔和右夹紧工作面卡块并排设置在右夹紧工作面上。
6.根据权利要求1所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：所述左夹紧工作面卡块和右夹紧工作面卡块均为下底面长、上顶面短且端面为斜面的块状结构。
7.根据权利要求1所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：左夹紧工作面和右夹紧工作面相互夹紧配合时，左夹紧工作面卡块卡入右夹紧工作面通孔中，右夹紧工作面卡块卡入左夹紧工作面通孔中，且左夹紧工作面卡块的底面高于右夹紧工作面通孔的底面，右夹紧工作面卡块的底面高于左夹紧工作面通孔的底面。
8.根据权利要求1所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：所述旋转机构和夹紧机构设置在托架上。
9.根据权利要求8所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：托架可上下移动地固定在立柱上。
10.根据权利要求9所述的一种旋拧打捆用机械手，其特征在于：所述托架还与提升液压缸相连，提升液压缸固定在立柱上。
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EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20150923

Assignee: Hebei Fuju Electromechanical Equipment Co.,Ltd.

Assignor: TIANJIN FUDING ELECTROMECHANICAL EQUIPMENT Co.,Ltd.

Contract record no.: X2021120000009

Denomination of invention: A kind of manipulator for spinning and twisting baler

Granted publication date: 20171226

License type: Exclusive License

Record date: 20210423

CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Bai Libin

Inventor after: Liu Yongfu

Inventor before: Bai Libin

Inventor before: Sun Guanqi

Inventor before: Liu Yongfu

EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract
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Assignee: Hebei Fuju Electromechanical Equipment Co.,Ltd.

Assignor: TIANJIN FUDING ELECTROMECHANICAL EQUIPMENT Co.,Ltd.

Contract record no.: X2021120000009

Date of cancellation: 20240429