CN104898470B - 机器人示教数据生成系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人示教数据生成系统和方法。在该系统中，示教数据检索部在存储部中不存在与想要进行的处理的示教数据完全相同的时，再检索是否存在与处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果不存在，则再检索是否存在与该处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，示教数据修正部基于从示教数据检索部输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，并将其输出到示教数据编辑部，示教数据编辑部基于从示教数据检索部或者示教数据修正部输出的第一子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据。由此，能够有效地重复利用已生成的示教数据。

Description

机器人示教数据生成系统和方法

技术领域

本发明涉及生成对机器人进行示教的示教数据的机器人示教数据生成系统和示教数据生成方法。

背景技术

以往，当生成机器人的示教数据时，如专利文献1所述的那样，需要具有关于机器人示教的专业知识以及操作熟练度的技术人员利用示教终端等的操作部，进行示教动作，由此生成示教数据。或者，如专利文献2所述的那样，技术人员通过例如PC机等的离线示教装置，构建机器人以及作为对象物的工件的三维模型，利用该模型来生成机器人示教数据。

专利文献1：中国专利公开CN103231374A；

专利文献2：日本专利文献特开2012-091304。

发明内容

根据例如专利文献1、专利文献2那样的现有技术在生成示教数据时，每次都重新生成新的示教数据，无法重复利用已经生成的示教数据、或者该示教数据中的一部分。这样，对示教数据生成系统的负荷很大，操作人员的负担也很大。

本发明提供一种机器人示教数据生成系统，包括：输入部，所述输入部输入示教数据；示教数据分割部，将机器人要执行的预定的处理分解为一个或多个作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据；存储部，所述存储部针对每个作业对应地存储第一子示教数据；示教数据检索部，当要生成新的示教数据时，先从存储部中检索是否存在与想要进行的处理的示教数据完全相同的示教数据，如果存在，则将该示教数据作为结果输出给输出部，如果不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果还是不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，通知输入部输入与该作业对应的第一子示教数据；示教数据修正部，基于从示教数据检索部输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，并将其输出到示教数据编辑部；示教数据编辑部，基于从示教数据检索部或者示教数据修正部输出的第一子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出到输出部；以及输出部，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业对应地存储到存储部。

在上述的示教数据生成系统中，优选的是，所述示教数据分割部再将各作业分解为一个或多个任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据；所述存储部还针对每个任务对应地存储第二子示教数据；所述示教数据检索部针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，代替通知输入部输入与该作业对应的第一子示教数据，而检索是否存在与该作业中的任务相同的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果不存在，则再检索是否存在与该作业中的任务相似的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，针对未检索到相同或相似的第二子示教数据的任务，通知输入部输入与该任务对应的第二子示教数据；所述示教数据修正部还基于从示教数据检索部输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据；所述示教数据编辑部基于从示教数据检索部或者示教数据修正部输出的所述第一子示教数据和第二子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出到输出部；所述输出部输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业和任务对应地存储到存储部。

在上述的示教数据生成系统中，优选的是，所述输入部是示教终端或者示教数据编程器。

在上述的示教数据生成系统中，优选的是，包括示教数据生成装置和服务器，所述示教数据生成装置和所述服务器以能够通信的方式连接，其中，所述示教数据生成装置包括：所述输入部、所述示教数据分割部、所述示教数据检索部、所述示教数据修正部、所述示教数据编辑部、所述输出部，所述服务器包括所述存储部。

在上述的示教数据生成系统中，优选的是，所述存储部为云存储部，所述示教数据生成装置和所述服务器通过网络云连接。

本发明还提供一种示教数据生成方法，包括：输入步骤，输入示教数据；示教数据分割步骤，将机器人要执行的预定的处理分解为一个或多个作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据；存储步骤，针对每个作业对应地存储第一子示教数据；示教数据检索步骤，当要生成新的示教数据时，先检索是否存在与想要进行的处理的示教数据完全相同的示教数据，如果存在，则将该示教数据作为结果输出给输出部，如果不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出，并转入示教数据编辑步骤，如果还是不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出，并转入示教数据修正步骤，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，转入输入步骤输入与该作业对应的第一子示教数据；示教数据修正步骤，基于在示教数据检索步骤中输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，并将其输出到示教数据编辑部；示教数据编辑步骤，基于在示教数据检索步骤或者示教数据修正步骤中输出的第一子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出，转入输出步骤；以及输出步骤，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业对应地进行存储。

在上述的机器人示教数据生成方法中，优选的是，在所述示教数据分割步骤中，再将各作业分解为一个或多个任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据；在所述存储步骤中，还针对每个任务对应地存储第二子示教数据；在所述示教数据检索步骤中，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，代替转入输入步骤输入与该作业对应的第一子示教数据，而检索是否存在与该作业中的任务相同的第二子示教数据，如果存在，则将其输出并转入示教数据编辑步骤，如果不存在，则再检索是否存在与该作业中的任务相似的第二子示教数据，如果存在，则将其输出并转入示教数据修正步骤，针对未检索到相同或相似的第二子示教数据的任务，转入输入步骤输入与该任务对应的第二子示教数据；在所述示教数据修正步骤中，还基于在所述示教数据检索步骤中输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据；在所述示教数据编辑步骤中，基于在示教数据检索步骤或者示教数据修正步骤中输出的所述第一子示教数据和第二子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，将其输出并转入输出步骤；在所述输出步骤中，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业和任务对应地进行存储。

根据本发明所提供的示教数据生成系统和方法，可以重复利用已经生成的示教数据，尤其是示教数据中的部分数据，从而能够减轻示教数据生成系统的负荷，减少操作人员的作业负担。

附图说明

图1是示意性地示出本发明的第一实施方式所涉及的示教数据生成系统的框图；

图2是示出本发明的实施例1所涉及的示教数据生成系统1及其相关设备的示意图；

图3是关于作为例子的焊接处理A，将各作业与各第一子示教数据对应地存储、将各任务与各第二子示教数据对应地存储的表；

图4是示出示教数据检索部104的一个操作流程的流程图；

图5是示出示教数据检索部104的另一个操作流程的流程图；

图6是关于作为例子的焊接处理B，将各作业与各第一子示教数据对应地存储、将各任务与各第二子示教数据对应地存储的表；

图7是示出本发明的实施例1的变形例所涉及的示教数据生成系统1^’及其相关设备的示意图；

图8是示出本发明的实施例2所涉及的示教数据生成系统1”及其相关设备的示意图；

图9是示出本发明的第二实施方式所涉及的示教数据生成方法的流程图；

具体实施方式

第一实施方式

如图1所示，本发明的第一实施方式所涉及的机器人示教数据生成系统，包括：输入部、示教数据分割部、存储部、示教数据检索部、示教数据修正部、示教数据编辑部、输出部。

<实施例1>

图2是示出本发明的实施例1所涉及的示教数据生成系统1及其相关设备的示意图。这里所说的相关设备包括：机器人100、机器人控制器200等。

如图2所示，所述机器人100是焊接机器人、搬运机器人等的工业机器人。机器人100的外部结构主要包括：基座10、大臂20、小臂30、手腕体40、平衡器50、以及多个马达60。机器人100的手腕体40上可以安装末端执行器(未图示)，根据该末端执行器来执行不同的处理。

机器人控制器200用于利用由示教数据生成系统1生成的示教数据对机器人100进行控制，使其按照示教数据执行处理。

在实施例1中，示教数据生成系统1由个人计算机PC等微型计算机2来实现。

该微型计算机2包括：输入部101、示教数据分割部102、存储部103、示教数据检索部104、示教数据修正部105、示教数据编辑部106、输出部107。

输入部101输入示教数据。这里输入的示教数据可以是执行完整的处理的示教数据，也可以是执行部分处理的示教数据，也就是说，可以是完整的示教数据中的一部分。由于本发明重复利用已有的示教数据，因此该输入部101也可以理解为现有的示教数据生成设备。例如，输入部101可以是包括微型计算机2的键盘、鼠标等的输入设备、运算部等构成的示教数据编辑器。

示教数据分割部102将预定的处理分解为实现预定功能的一个或多个作业，并再将各作业分解为实现预定动作的任务。

在本发明中，预定的处理可以按照时间顺序划分为多个作业，其中，每个作业用于实现一定的有意义的功能。

优选的是，再将每个作业按照时间顺序划分为一个或多个任务，其中，每个任务用于实现预定的动作。

以焊接机器人为例，可以如下划分各作业和任务。

例如，可以将一个焊接处理A划分为：焊接开始作业a、直线焊缝焊接作业b、圆弧焊缝焊接作业c、焊接结束作业d。

优选的是，再次将各作业如下划分为各任务。

将焊接开始作业a划分为：标准点定位任务a1、移动任务a2。

将直线焊缝焊接作业b划分为：起点定位任务b1、终点定位任务b2、移动任务b3、直线焊接任务b4。

将圆弧焊缝焊接作业c划分为：中间点定位任务c1、起点定位任务c2、终点定位任务c3、移动任务c4、圆弧焊接任务c5。

将焊接结束作业d划分为：结束条件判断任务d1、移动任务d2。

示教数据分割部102还与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据，与各任务对应地分割各第一子示教数据生成第二子示教数据。

如图3所示，存储部103将各作业与第一子示教数据、以及各任务与第二子示教数据对应地进行存储。

示教数据检索部104在要生成新的示教数据时，对存储部进行检索。

具体来说，示教数据检索部104进行如下的检索操作。

如图4所示，首先，在S1041步骤中，从存储部中检索是否存在与想要进行的处理的示教数据D2完全相同的示教数据，如果存在，则将该示教数据作为结果输出给输出部，如果不存在，则转入S1042步骤。

在这里，例如可以通过输入想要进行的处理的功能、构成该处理的作业名称、相关参数值等的方式来检索，存储部中是否有匹配的示教数据。

在S1042步骤中，再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果还是不存在，则转入S1043步骤。

在S1043步骤中，再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，如果还是不存在，则转入S1044步骤或S1046步骤。

这里所说的相似的作业是指：构成该作业的每个任务相同、而仅是其顺序不同和/或每个任务的参数值不同的作业。

如图5所示，本实施例1还可以包括S1044步骤和S1045步骤。另外，S1044步骤和S1045步骤也可以省略，例如，在不将作业进一步划分为任务的情况。

在S1044步骤中，针对既没有判定为相同也没有判定为相似的作业，检索是否存在与该作业中的任务相同的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果还是不存在，则转入S1045步骤。

在S1045步骤中，再检索是否存在与该作业中的任务相似的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，如果还是不存在，则转入S1046步骤。

这里所说的相似的任务是指：动作的目的相同、但参数值不同的任务。

在S1046步骤中，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业、或者有检索到相同或相似的第二子示教数据的任务，通知输入部输入该部分的示教数据，并将其输出给示教数据编辑部。

如上所述的那样，示教数据检索部104在S1043中检索到相似的作业或在S1045中检索到相似的任务，则向示教数据修正部105输出与其对应的第一子示教数据或者第二子示教数据。

示教数据修正部105根据所要执行的作业或任务，对由示教数据检索部104输出的第一子示教数据或者第二子示教数据进行修正，生成与所要执行的作业或任务对应的第一子示教数据或第二子示教数据。

这里所说的修正可以是调整任务的顺序、改变任务的参数值等的修正。

示教数据修正部105将修正后的第一子示教数据或者第二子示教数据输出到示教数据编辑部。

示教数据编辑部106基于从示教数据检索部104或者示教数据修正部105输出的所述第一子示教数据和/或第二子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据D2，并将其输出到输出部107。

输出部107输出与所要执行的处理对应的示教数据D2，然后，如图3所示的那样，将示教数据D2与作业和/或任务对应地存储到存储部中。

以下，接着利用上述的焊接机器人的例子，举例说明示教数据检索部104、示教数据修正部105、示教数据编辑部106的操作。

如图6所示，假设想要生成的示教数据D2用于实现的焊接处理B包括：焊接开始作业a、直角焊缝焊接作业e、焊接结束作业d’。

并且，焊接开始作业a包括：标准点定位任务a1、移动任务a2。

直角焊缝焊接作业e包括：直角点定位任务e1、起点定位任务c2、终点定位任务e3、移动任务c4’、直角焊接任务e5。

焊接结束作业d’包括：结束条件判断任务d1’、移动任务d2。

示教数据检索部104进行如下操作：

首先，在S1041步骤中，判断为没有完全一致的示教数据。

然后，在S1042步骤中，判断为有相同的焊接开始作业a，将与该焊接开始作业a对应的第一子示教数据Da输出给示教数据编辑部106。

在S1043步骤中，判断为存在与焊接结束作业d’相似的焊接结束作业d，将与焊接结束作业d对应的第一子示教数据Dd输出给示教数据修正部105。

示教数据修正部105基于该与焊接结束作业d对应的第一子示教数据Dd，通过修正，生成与焊接结束作业d’对应的第一子示教数据Dd’，并将其输出给示教数据编辑部106。

在S1044步骤中，判断为存在与圆弧焊缝焊接作业c中的起点定位任务c2相同的任务，将与该起点定位任务c2对应的第二子示教数据Dc2输出给示教数据编辑部106。

在S1045步骤中，判断为存在与圆弧焊缝焊接作业c中的移动任务c4相似的任务c4’，将与移动任务c4对应的第二子示教数据Dc4输出给示教数据修正部105。

示教数据修正部105基于该与移动任务c4对应的第二子示教数据Dc4，通过修正，生成与移动任务c4’对应的第二子示教数据Dc4’，并将其输出给示教数据编辑部106。

示教数据编辑部106基于从示教数据检索部104输出的第一子示教数据Da、第二子示教数据Dc2以及从示教数据修正部105输出的第一子示教数据Dd’、第二子示教数据Dc4’，生成与要执行的焊接处理B对应的完整的示教数据D2。

输出部107输出该生成的示教数据D2，并且，如图6所示，将该示教数据D2与构成焊接处理B的各作业和任务对应地存储到存储部中。

根据实施例1，通过利用已经存储的第一子示教数据和/或第二子示教数据，能够减轻示教数据生成系统的负荷，减少操作人员的作业负担。

<变形例>

如图7所示，作为上述的实施例1示教数据生成系统1^’可以包括：个人计算机PC等微型计算机2和示教盒等的示教终端3。

在该变形例中，输入部101可以是示教终端3，也可以是包括微型计算机2的键盘、鼠标等的输入设备、运算部等的示教数据编辑器。也就是说，在该变形例中，既可以通过微型计算机2生成示教数据，也可以通过示教终端3输入示教数据。

在该变形例中，存储部103可以是示教盒中的存储装置，也可以是微型计算机2中的存储装置，也可以是这两者。

<实施例2>

在实施例2中，如图8所示，示教数据生成系统1”包括：服务器300和多个示教数据生成装置400-1～400-n。

服务器300包括：存储部、通信部等。

示教数据生成装置400-1～400-n包括：输入部、示教数据分割部、通信部，示教数据检索部、示教数据修正部、示教数据编辑部、输出部等。

在实施例2中，服务器300与多个示教数据生成装置400-1～400-n以能够通信的方式连接。

示教数据生成装置400-1～400-n可以是个人计算机等的微型计算机。多个示教数据生成装置400-1～400-n既可以位于同一个工作场所，也可以与机器人100-1～100-n、机器人控制器200-1～200-n一起分别配置在不同的工作场所。

服务器300用于存储并管理由多个示教数据生成装置400-1～400-n上传的示教数据。

服务器300可以被构成为作为通过网络云连接的一个以上的存储装置以及运算装置的集合体。也就是说，服务器300中的存储部可以使用大容量的云存储装置。

在实施例2中，将在多个示教数据生成装置输入或生成的示教数据存储到中央服务器中的大容量存储装置中，多个示教数据生成装置需要生成新的示教数据时，对中央服务器中的存储装置进行检索，基于检索结果，生成要使用的示教数据，并将该新生成的示教数据再存储到服务器中的存储装置中。

根据实施例2，由于从多个示教数据生成装置向服务器上传示教数据，因此，不只是能够利用在本示教数据生成装置中曾经输入或生成过的示教数据，也能够利用通过服务器连接的其他示教数据生成装置中曾经输入或生成过的示教数据，用于检索的数据量大，能够容易获得匹配的示教数据。

第二实施方式

本发明的第二实施方式提供了与第一实施方式中的示教数据生成装置对应的示教数据生成方法。

如图9所示，第二实施方式所涉及的示教数据生成方法包括：S101步骤～S107步骤。

在S101步骤中，输入示教数据，该示教数据用于对机器人进行示教以实现预定的处理。

在S102步骤中，将预定的处理分解为实现预定功能的作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据。

在S102步骤中，还可以再将各作业分解为实现预定动作的任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据。

在S103步骤中，针对每个作业对应地存储第一子示教数据。

在S103步骤中，还可以针对每个任务对应地存储第二子示教数据。

如图4和图5所示，所述S104步骤包括：S1041～S1043、S1046步骤、或者S1041～S1046步骤。在此省略重复说明。

在S105步骤中，基于从在示教数据检索步骤S104输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，将其输出，并转入示教数据编辑步骤S106。

在S105步骤中，还可以基于在示教数据检索步骤S104输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据，将其输出，并转入示教数据编辑步骤S106。

在S106步骤中，基于在示教数据检索步骤S104或者示教数据修正步骤S105中输出的第一子示教数据和/或第二示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出，转入输出步骤S107。

在S107步骤中，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业(和任务)对应地存储到存储部。

在上述的实施方式中，以焊接机器人为例进行了说明，然而，本发明不限于焊接机器人，也可以适用于其他用途的机器人。

在上述的实施方式中，将机器人进行的各种处理划分为了作业、任务这两个阶段，但是不限于此，可以是三个及其以上的阶段，例如，可以将任务再进一步划分为子任务。

以上，虽然参考本发明的具体实施方式来进行了说明，但是这些实施方式并不是用于限定本发明的，而仅仅是本发明的示例。本领域技术人员知道可以对这些具体实施方式进行各种修改、组合和变更，只要不脱离权利要求或其等同物所限定的本发明的要旨和范围，则应当看作包含在本发明中。

Claims (5)

1.一种机器人示教数据生成系统，包括：

输入部，所述输入部输入示教数据；

示教数据分割部，将机器人要执行的预定的处理分解为一个或多个作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据；

存储部，所述存储部针对每个作业对应地存储第一子示教数据；

示教数据检索部，当要生成新的示教数据时，先从存储部中检索是否存在与想要进行的处理的示教数据完全相同的示教数据，如果存在，则将该示教数据作为结果输出给输出部，如果不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果还是不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，通知输入部输入与该作业对应的第一子示教数据；

示教数据修正部，基于从示教数据检索部输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，并将其输出到示教数据编辑部；

示教数据编辑部，基于从示教数据检索部或者示教数据修正部输出的第一子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出到输出部；以及

输出部，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业对应地存储到存储部，

所述示教数据分割部再将各作业分解为一个或多个任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据；

所述存储部还针对每个任务对应地存储第二子示教数据；

所述示教数据检索部针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，代替通知输入部输入与该作业对应的第一子示教数据，而检索是否存在与该作业中的任务相同的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果不存在，则再检索是否存在与该作业中的任务相似的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，针对未检索到相同或相似的第二子示教数据的任务，通知输入部输入与该任务对应的第二子示教数据；

所述示教数据修正部还基于从示教数据检索部输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据；

所述示教数据编辑部基于从示教数据检索部或者示教数据修正部输出的所述第一子示教数据和第二子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出到输出部；

所述输出部输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业和任务对应地存储到存储部。

2.如权利要求1所述的机器人示教数据生成系统，其特征在于，

所述输入部是示教终端或者示教数据编程器。

3.如权利要求1所述的机器人示教数据生成系统，其特征在于，

包括示教数据生成装置和服务器，所述示教数据生成装置和所述服务器以能够通信的方式连接，

其中，所述示教数据生成装置包括：所述输入部、所述示教数据分割部、所述示教数据检索部、所述示教数据修正部、所述示教数据编辑部、所述输出部，

所述服务器包括所述存储部。

4.如权利要求3所述的机器人示教数据生成系统，其特征在于，

所述存储部为云存储部，所述示教数据生成装置和所述服务器通过网络云连接。

5.一种示教数据生成方法，包括：

输入步骤，输入示教数据；

示教数据分割步骤，将机器人要执行的处理分解为一个或多个的作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据；

存储步骤，针对每个作业对应地存储第一子示教数据；

示教数据检索步骤，当要生成新的示教数据时，先检索是否存在与想要进行的处理的示教数据完全相同的示教数据，如果存在，则将该示教数据作为结果输出给输出部，如果不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出，并转入示教数据编辑步骤，如果还是不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出，并转入示教数据修正步骤，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，转入输入步骤输入与该作业对应的第一子示教数据；

示教数据修正步骤，基于在示教数据检索步骤中输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，并将其输出到示教数据编辑部；

示教数据编辑步骤，基于在示教数据检索步骤或者示教数据修正步骤中输出的第一子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出，转入输出步骤；以及

输出步骤，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业对应地进行存储，

在所述示教数据分割步骤中，再将各作业分解为一个或多个任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据；

在所述存储步骤中，还针对每个任务对应地存储第二子示教数据；

在所述示教数据检索步骤中，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，代替转入输入步骤输入与该作业对应的第一子示教数据，而检索是否存在与该作业中的任务相同的第二子示教数据，如果存在，则将其输出并转入示教数据编辑步骤，如果不存在，则再检索是否存在与该作业中的任务相似的第二子示教数据，如果存在，则将其输出并转入示教数据修正步骤，针对未检索到相同或相似的第二子示教数据的任务，转入输入步骤输入与该任务对应的第二子示教数据；

在所述示教数据修正步骤中，还基于在所述示教数据检索步骤中输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据；

在所述示教数据编辑步骤中，基于在示教数据检索步骤或者示教数据修正步骤中输出的所述第一子示教数据和第二子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，将其输出并转入输出步骤；

在所述输出步骤中，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业和任务对应地进行存储。