CN104878970A - 一种agv载车板交换汽车搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，包括车架主体、安装于车架主体内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构和控制系统，载车板升降机构由安装于车架主体两端的升降板和升降驱动装置构成。本发明的搬运机器人还可以包括导航装置、供电装置和安全检测装置等。本发明的搬运机器人相较传统的汽车搬运设备能够显著提升搬运效率，降低系统故障，实现智能停车。本发明适用于汽车搬运的技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车搬运设备，尤其涉及一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，适用于汽车搬运的技术领域。
背景技术
随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运设备把汽车送入指定的停车位。
载车板式汽车搬运是立体车库中应用较为广泛的一种汽车搬运方式。这种搬运工作方式为:汽车停放在载车板上，传送装置把汽车与载车板一同放在停车位置上。然而，现有的载车板式汽车搬运设备多需要铺设行走轨道及连接供电电缆，且搬运设备只能实现前进或后退行走，这就造成了搬运效率极低，故障率较高，难以实现车库的高效率存取车，体现不了真正意义上的智能停车。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种AGV载车板汽车搬运机器人，该搬运机器人能自主导引、自由行驶路线，节省空间、存取车快、性能安全、维护简便。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现的：
根据本发明的AGV载车板交换汽车搬运机器人，包括车架主体、安装于车架主体内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构和控制系统，载车板升降机构包括安装于车架主体两端的升降板和升降驱动装置。更优选地，升降驱动装置为液压驱动机构或螺旋升降机或剪刀差升降机或电动推杆，其中，液压驱动机构包括与液压泵及升降板连接的升降导柱。
优选地，搬运机器人还包括导航装置、供电装置和安全检测装置，供电装置包括安装于车架主体内的蓄电池及与蓄电池电连接的充电接口。导航装置可以包括激光导航模块或电磁导航模块或磁钉导航模块或惯性导航模块。安全检测装置可以包括安装于车架主体边缘的激光防撞模块或机械防撞模块或红外防撞模块或超声波防撞模块。
优选地，控制系统由主控制器及与主控制器电连接的行走模块、升降模块、引导定位模块、安全模块、电源和充电管理模块、通信模块、人机交互装置组成。
优选地，还可以包括载车板，载车板由板面及柱脚构成，板面的中央安装有载力横梁。板面优选为花纹钢板。柱脚上端可以为向内凹进的柱脚插孔，柱脚底端可以为带有凸起的柱脚插销。
实施本发明的一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，具有以下有益效果：
本搬运机器人能在停车场控制系统的导引下实现自主导引、自由行驶路线，既节省了停车场空间，又能安全、快速的存取车，维护简便，实现真正意义上的智能停车。
附图说明
图1是本发明所述搬运机器人的立体结构图；
图2是本发明所述搬运机器人的仰视图；
图3是本发明所述搬运机器人的控制系统原理图。
图4是本发明所述搬运机器人原地转向示意图；
图5是本发明所述载车板的立体结构图；
图6是本发明所述载车板的正视图；
图7是应用本发明所述搬运机器人的立体车库的示意图。
图中：载车板1、板面11、柱脚12、柱脚插孔121、柱脚插销122、搬运机器人2、车架主体21、升降板22、升降导柱23、液压泵24、蓄电池25、充电机构26、驱动轮组27、控制系统28。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：
如图1所示，该载车板交换汽车搬运机器人2包括车架主体21、安装于车架主体21内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构、控制系统28、供电装置，优选地还可以包括导航装置、安全检测装置等。
该搬运机器人的载车板升降机构包括安装于车架主体两端的升降板22和液压驱动机构，其中液压驱动机构也可替换为螺旋升降机或剪刀差升降机或电动推杆，液压驱动机构包括与液压泵24及升降板22连接的升降导柱23。
该搬运机器人的导航装置包括安装于车架主体一角的激光导航模块(图中未示出)，此模块也可为磁钉导航模块或电磁导航模块或惯性导航模块，尤其是陀螺仪。
激光导航模块的原理为：在搬运机器人运动的空间中放置有多个人工标记(如反射胶贴)，机器人在行走过程中，其激光导航模块通过发射及反射回的激光光束来测量各个反射标记的距离和角度，然后通过几何计算得出自身的位置信息，从而进行位置导航。
该搬运机器人的供电装置包括安装于车架主体内的蓄电池25及与蓄电池电连接的充电机构26，充电机构与外部电源连接的充电接口位于车架主体的底面上，实现搬运机器人在立体车库停车层上的充电位上自动充电。
供电装置的充电流程分为两种：一种是快速充电模式：当搬运机器人检测到自身电压不足时，行至充电区，以高电流快速充满，搬运机器人离开充电区；一种是浅充浅放模式：搬运机器人每次到休息区充电，不论电压高低都到达充电点。
该搬运机器人的安全检测装置包括安装于车架主体边缘的激光防撞模块(图中未示出)，此模块也可为机械防撞模块或红外防撞模块或超声波防撞模块，对搬运机器人前后左右四个方向上的物体进行扫描、识别。
激光防撞模块的工作原理为：激光防撞模块发射激光束，照射周围的物体，通过探测激光束的反射光来识别障碍物的有无，并向控制系统反馈信号，以便控制系统发出指令，控制机器人的行进及停止。
如图2所示，该搬运机器人的行走驱动机构包括驱动轮，优选地为4个驱动轮组27。
如图3所示，该搬运机器人的控制系统28由主控制器及与主控制器电连接的行走模块、升降模块、引导定位模块、安全模块、电源和充电管理模块、通信模块、人机交互装置组成。其中，行走模块包括4个差速模块，对4个驱动轮组分别进行控制；升降模块用于对载车板升降机构进行控制；引导定位模块用于对搬运机器人的行进路径进行引导和定位；安全模块用于防止搬运机器人行进期间与周围物体发生碰撞，保证其安全；通信模块用于搬运机器人与外部进行无线通讯；人机交互装置用于对搬运机器人参数进行设定并显示搬运机器人的运行状态。
下面介绍引导定位模块的工作流程：上位系统通过无线网络、电台等发送任务表/行走段表，通信模块监听这些数据，并存入段表队列中。AGV从段表队列取出段表参数、点信息、操作码信息等，以此实现速度生成、目的点确定、搬运操作码命令输出。主控制器实现位置计算，其原理如下：采用两个位置计算器完成对位置的准确估算和计算，其中主位置计算器采用航位推算法，根据上次的位置信息和编码器信息(速度编码器、角度编码器)和车体的运动学模型对AGV的理论方位进行实时计算。不过，由于理论位置会随着时间的推移而产生累计误差，因此还需要辅助计算器进行位置修正。辅助位置计算器根据导航装置的激光头/磁点传感器等信息获得真实位置。主控制器将速度信息转换成电信号，发送至行走模块的转向伺服驱动器和驱动伺服驱动器，伺服控制器控制马达完成行走。
如图5-6所示，其中显示了用于承载汽车的载车板1。载车板由板面11及柱脚12构成，板面中央安装有载力横梁，板面为花纹钢板。
柱脚上端设有向内凹进的柱脚插孔121，柱脚底端设有带有凸起的柱脚插销122。在载车板码垛堆放时，上层载车板的柱脚插销恰好可插入下层载车板的柱脚插孔中，实现载车板的整齐堆放。
如图4和7所示，在停车层内，载运有汽车的搬运机器人可在导航系统的引导下，实现前、后、左、右及原地转向等动作，按照一定的规则将汽车搬运至闲置车位。停车层内还设置有自动充电位，在小车无工作任务时，可自动前往充电位补充电量。
应用该搬运机器人存取车的工作过程为：
存车过程：当小汽车在码垛机位置处的载车板上停放好后，码垛机将载车板向上举升一层台板高度，搬运机器人驶入载车板底部并将载车板举升，然后搬运机器人将载车板和小汽车运载到规划的停放区。
取车过程：当系统获得取车指令后，搬运机器人行驶到指定停车位的载车板底部，升降机构将载车板及小汽车举升起来，搬运机器人将载车板及小汽车运送到码垛机上然后离开，码垛机下降一个台板高度，小汽车即可离开。
需要强调的是，以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，包括车架主体、安装于车架主体内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构和控制系统，其特征在于，所述载车板升降机构包括安装于车架主体两端的升降板和升降驱动装置。
2.如权利要求1所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括导航装置、供电装置和安全检测装置，所述供电装置包括安装于车架主体内的蓄电池及与蓄电池电连接的充电接口。
3.如权利要求2所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述导航装置包括激光导航模块或电磁导航模块或磁钉导航模块或惯性导航模块。
4.如权利要求2所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述安全检测装置包括安装于车架主体边缘的激光防撞模块或机械防撞模块或红外防撞模块或超声波防撞模块。
5.如权利要求1-4任一项所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述控制系统由主控制器及与主控制器电连接的行走模块、升降模块、引导定位模块、安全模块、电源和充电管理模块、通信模块、人机交互装置组成。
6.如权利要求1所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，还包括载车板，所述载车板由板面及柱脚构成，所述板面的中央安装有载力横梁。
7.如权利要求6所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述板面为花纹钢板。
8.如权利要求6所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述柱脚上端设有向内凹进的柱脚插孔，柱脚底端设有带有凸起的柱脚插销。
9.如权利要求1所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动装置为液压驱动机构或螺旋升降机或剪刀差升降机或电动推杆。
10.如权利要求9所述的AGV载车板交换汽车搬运机器人，其特征在于，所述液压驱动机构包括与液压泵及升降板连接的升降导柱。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20160808 Address after: Longgang District of Shenzhen City, Guangdong province 518116 Longgang Street Wulian Road No. 9 high tech Industrial Park, Yifeng Industrial Zone D Applicant after: Shenzhen Science and Technology Ltd. of Yi Feng robot Address before: Longgang District of Shenzhen City, Guangdong province 518116 Longgang Street Wulian Road No. 9 high tech Industrial Park, Yifeng Industrial Zone D Applicant before: Shenzhen Science and Technology Ltd. of Yi Feng robot Applicant before: Shenzhen Yee Fung Automation Technology Co., Ltd. |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20150902 |