CN104843006A - 用于对齐感应充电连接的车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制系统，一种用于定位车辆1的表面上的表面标记，以及一种定位车辆1的方法，其中车辆控制系统配置用于定位车辆1，该车辆包含移动感应充电点2，其中该车辆控制系统包含：一个或多个停车传感器3，其配置用于确定车辆1相对于定位车辆1的表面和/或车辆1周围的障碍的位置，其中一个或多个停车传感器3进一步配置用于定位指示固定感应充电点9相对于车辆1的位置的视觉指示器；以及停车辅助控制器6，其配置用于基于来自一个或多个停车传感器3的数据在表面上的停车位自动停放车辆1；其中停车辅助控制器6进一步配置用于使用来自一个或多个停车传感器3的数据来将车辆1定位于对齐位置，在对齐位置，固定感应充电点9和移动感应充电点2大体上对齐。

Description

用于对齐感应充电连接的车辆控制系统

本发明涉及一种车辆控制系统，特别是一种用于具有移动感应充电点的车辆的控制系统。该车辆控制系统配置用于控制车辆，以便移动感应充电点自动与固定感应充电点对齐，固定感应充点电位于相对于移动感应充电点的固定位置。固定和移动感应充电点的对齐确保了可以在固定和移动感应充电点之间很容易地建立感应电荷流。

背景技术

已知的是，使用车辆控制系统以在驾驶的某些方面辅助驾驶员。例如，巡航控制系统作用以自动保持车辆的速度为驾驶员设定的速度。另外，停车辅助系统可以当停放车辆时辅助驾驶员(例如，通过控制当停车时车辆的方向，而驾驶员控制速度)，或可以自动停放车辆，在激活系统之后无需进一步驾驶员输入。

为了安全地停放车辆，停车辅助系统常常包括用于感测车辆、结构或相对于被停放的车辆的其它物体的位置的装置。停车辅助系统记录这些物体的位置，然后以避开物体的方式控制车辆，以便可以安全地停放车辆。

还已知，电动车辆在某些国家日益普及。电动车辆用于利基角色(送奶车辆，高尔夫球车等)已有一段时间，但是最近电动车辆已开始取代普通车辆用于日常道路使用。

在混合动力电动车辆中，来自进一步车载式发动机(通常是汽油或柴油发动机)的一部分输出用于给车载式蓄电池组充电。然后，车载式蓄电池组可以用于除车载式发动机之外附加地为车辆提供运动动力或替代其为车辆提供运动动力。因此，混合动力电动车辆通常不需要外部电源来给车载式蓄电池组充电，虽然有些混合动力电动车辆这样配置以便如果有一个外部电源可用，车载式蓄电池组可以使用外部电源进行充电。

完全电动车辆，就是使用电动马达作为他们的主要或唯一动力源的车辆，通常需要外部电源，以便给为发动机供电的车载式蓄电池组充电。

可以使用外部电源给蓄电池组充电的电动车辆通常使用基于标准的或三相电缆的传导充电系统连接到外部电源。电缆连接到外部电源，例如到国家电网、独立的电源或适合给车载式蓄电池组充电的任何其他电源的连接点，并且还连接到车辆。然后，功率可从外部电源向车辆发送功率，给车辆充电。

电缆可以是有可能妨碍车辆用户或其他行人的移动的障碍源。另外，车辆用户可能忘了将电缆连接到车辆，或者到外部电源，从而导致车载式蓄电池组不能充电且可能使用户由于没有动力而陷入困境。如果电缆连接到外部电源和车辆，但是在车辆移开之前没有断开，这可能会导致对车辆、与外部电源和周围结构、车辆和其它物体的连接的严重损坏。传导充电系统需要在车辆和外部电源之间建立传导连接，这可能会导致用户受到来自形成导电连接的元件的电击伤害。

为了避免围绕电缆产生的问题，正在开发用于使用感应充电系统给电动车辆充电的原型系统。感应充电系统不需要外部电源和被充电的车辆之间的物理连接。相反，使用电磁场在两个感应充电点之间传递能量，这通常使用感应线圈来传递能量。由连接到外部电源的固定感应充电点产生电磁场，然后来自场的功率通过被充电的车辆上的移动感应充电点接收并转换为电能。

在感应充电点之间没有物理连接；电磁场通过充电点之间的间隙传播。因此，没有电缆妨碍车辆用户或其他行人的运动。由于没有电缆，车辆与外部电源之间不保持连接。另外，由于对车辆和外部电源之间的任何物理连接没有要求，感应充电系统配置为自动激活，从而减少车辆不能充电的可能性是可能的。物理连接的去除也意味着承载电能的所有元件可以隔离在绝缘材料后面，减少了用户遭受电击的风险。

感应充电系统的传递效率是感应充电点之间的距离的函数。因此，为了最大化系统的效率，可取的是，定位车辆的感应充电点和外部电源尽可能靠近彼此。当前原型系统配置为由驾驶员负责对齐固定和移动感应充电点，以便两者之间可以建立连接。然而，这对驾驶员来说是费时的任务，并且对驾驶者来说可靠地将车辆定位在功率传递的最佳充电位置是困难的。

本发明的目的是通过在车辆的定位方面为驾驶员提供辅助以避免上述问题。本发明提供了一种停车辅助系统，该停车辅助系统配置用于自动检测固定感应充电点的位置。当已经确定固定感应充电点的位置时，停车辅助系统进一步配置用于相对于检测到的固定感应充电点的位置自动定位车辆，以便固定和移动感应充电点大体上对齐。用这种方式，固定和移动感应充电点之间建立了最佳的连接。该系统可以在没有驾驶员输入的情况下定位车辆，或可以辅助驾驶员定位车辆。该停车辅助系统可以相对于固定感应充电点比驾驶员在没有来自停车辅助系统的辅助的情况下更快且更可靠地定位车辆。固定和移动感应充电点之间的最佳连接有助于减小：充电时间、在充电期间的能量损失，以及充电的成本。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种配置用于定位车辆的车辆控制系统，该车辆包含移动感应充电点，其中该车辆控制系统包含：

一个或多个停车传感器，其配置用于确定车辆相对于定位车辆的表面和/或车辆周围的障碍的位置，其中一个或多个停车传感器进一步配置用于定位指示固定感应充电点相对于车辆的位置的视觉指示器；以及

停车辅助控制器，其配置用于基于来自一个或多个停车传感器的数据在表面上停车位中自动停放车辆；

其中停车辅助控制器进一步配置用于使用来自一个或多个停车传感器的数据来将车辆定位于对齐位置，在对齐位置，固定感应充电点和移动感应充电点大体上对齐。

固定感应充电点可以是在表面上或在表面下。

停车传感器可以配置用于定位视觉指示器，视觉指示器是在定位车辆的表面上。

视觉指示器相对于定位车辆的表面可以大体上是平的。例如，视觉指示器可以大体上与周围表面一样高。视觉指示器可以喷涂在表面上。

停车辅助控制器可以配置用于当车辆已经经过固定感应充电点并且固定感应充电点的位置在一个或多个停车传感器的视野之外时确定车辆相对于固定充电点的位置。

停车传感器可以配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，可以至少部分在固定感应充电点的位置的外部提供视觉指示器。停车辅助控制器可以配置用于基于由一个或多个停车传感器感测的视觉指示器的位置相对于固定感应充电点定位车辆。

停车传感器可以配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，视觉指示器可以包含指示车辆的停车轨迹指示器的一条或多条线。停车轨迹指示器可以配置用于将车辆定位处于对齐位置。

停车传感器可以配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，排布视觉指示器以便一旦车辆处于对齐位置至少部分视觉指示器保持对一个或多个停车传感器可见。

一旦车辆处于对齐位置，对一个或多个停车传感器保持可见的部分视觉指示器包含T形部分。

停车传感器可以配置用于定位不延伸超过固定感应充电点的位置的固定感应充电点的视觉指示器。一旦车辆已经经过固定感应充电点，视觉指示器可以不再由一个或多个停车传感器感测，且停车辅助控制器可以配置用于基于由一个或多个停车传感器最后感测的视觉指示器的位置相对于固定感应充电点定位车辆。

停车辅助控制器可以进一步配置用于自最后感测到视觉标记之后基于车辆的速度和方向计算车辆的位置和方向。

至少一个停车传感器可以包含前进或倒车停车传感器。

停车传感器可以是包含后向摄影机的倒车停车传感器，或包含前向摄影机的前进停车传感器。

倒车停车传感器或前进停车传感器可以是唯一的停车传感器。

停车辅助控制器可以配置用于承担车辆的方向和/或车辆的驱动功率的控制。

控制系统可以配置用于定位指示多个固定感应充电点的位置的视觉指示器。

根据本发明的一个实施例，停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，视觉指示器包含车辆轨迹指示器，其中车辆轨迹指示器配置用于在定位车辆于对齐位置时辅助车辆控制系统。

根据本发明的一个实施例，停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，排布视觉指示器以便一旦车辆处于对齐位置至少视觉指示器的离散标记保持对一个或多个停车传感器可见。

根据本发明的一个实施例，一旦车辆处于对齐位置，对一个或多个停车传感器保持可见的视觉指示器的离散标记包含T形部分。

根据本发明的一个实施例，停车传感器配置用于定位不延伸超过固定感应充电点的位置的固定感应充电点的视觉指示器的离散标记，以便一旦车辆已经经过固定感应充电点，离散标记不再由一个或多个停车传感器感测，且停车辅助控制器配置用于基于由一个或多个停车传感器最后感测的离散标记的位置相对于固定感应充电点定位车辆。

一种可以包含上述提到的车辆控制系统的车辆。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于定位车辆的表面的表面标记，该标记包含在表面上指示固定感应充电点的位置的视觉指示器，排布视觉指示器以便对包含移动感应充电点的车辆的停车传感器可见，进一步排布视觉指示器以便使用来自一个或多个停车传感器的数据辅助停车辅助控制器来将车辆定位于对齐位置，在对齐位置，固定感应充电点和移动感应充电点大体上对齐。

视觉指示器可以配置用于指示提供在表面上或表面下的固定感应充电点的位置。

视觉指示器可以包含位于固定感应充电点上或远离固定感应充电点设定距离的离散标记。

视觉指示器可以包含停车轨迹指示器，停车轨迹指示器配置用于指示用于将车辆定位于对齐位置的最佳轨迹。

视觉指示器可以配置用于指示多个固定感应充电点的位置。

根据本发明的另一个方面，提供了一种定位车辆的方法，该车辆包含移动感应充电点，其中该方法包含：

用一个或多个停车传感器确定车辆相对于定位车辆的表面和/或车辆周围的障碍的位置；

用一个或多个停车传感器确定指示固定感应充电点相对于车辆的位置的视觉指示器的位置；

基于来自一个或多个停车传感器的数据在表面上停车位中自动停放车辆；以及

使用来自一个或多个停车传感器的数据，将车辆定位于对齐位置，在对齐位置，固定感应充电点和移动感应充电点大体上对齐。

本发明也提供了一种软件，例如一种计算机程序或计算机程序产品，以及一种在其上具有存储的程序的计算机可读介质。软件当由计算装置执行时，可以引起计算装置来执行上述提到的定位车辆的方法。体现本发明的计算机程序可以存储在计算机可读介质上，或它能够例如以信号(例如来自因特网网站提供的可下载的数据信号)的形式，或它可以以任何其他形式。

附图说明

参照以下附图仅通过举例的方式进一步描述本发明，其中：

图1A示出了固定感应充电点和移动感应充电点对齐的示意侧视图；

图1B示出了固定感应充电点和移动感应充电点对齐的示意后视图；

图2A示出了包含车辆控制系统的车辆的示意图；

图2B示出了指示固定感应充电点的位置的视觉指示器的示意图；

图2C示出了指示固定感应充电点的位置的可供选择的视觉指示器的示意图；

图3A-3I示出了各种形状的离散标记；

图3J-3L示出了各种形状的停车轨迹指示器；

图4A示出了固定感应充电点和视觉指示器的配置的例子；

图4B示出了固定感应充电点和视觉指示器的配置的可供选择的例子；

图5A-5C示出了使用视觉指示器的车辆的停车动作轨迹；以及

图6A-6C示出了使用可供选择的视觉指示器的车辆的可供选择的停车动作轨迹。

具体实施方式

图1示出了固定感应充电点9(FICP)位于可以定位车辆1的表面之下，并且至少一个移动感应充电点2(MICP)位于车辆1的底部的示意图。在附图中，移动感应充电点2和固定感应充电点9大体上对齐，以便功率可以在两个感应充电点2、9之间流动。图1A示出了感应充电点2、9相对于车辆1的侧面的位置，图1B示出了感应充电点2、9相对于车辆1的后部的位置。如图1A和1B所示，在大体上对齐的位置，感应充电点2、9在水平面对齐，以便移动感应充电点2被定位为固定感应充电点9的正上方。

作为图1A和1B中所示的配置的替代选择，另一个或可供选择的移动感应充电点2可以位于车辆1的任意一侧(包括车辆1的前部和后部)，或者可以位于车辆1的车顶。然后，相应的固定感应充电点9可以位于靠近车辆1(例如，在墙上或在独立的单元上)，或者可以支承在车辆1上方。给定固定感应充电点9、移动感应充电点2以及车辆1的相对尺寸只是为了说明的目的。

图2A示出了包含车辆控制系统的车辆1的示意图。在图2A中，停车传感器3，具体为后置式停车传感器3，装配于车辆1上。车辆1可以包含附加的后置式停车传感器3，并且还可以包含另外的前置式、侧置式或安装在车辆1的上部或底部的停车传感器3。

一个或多个停车传感器3可以包含基于摄影机的系统，其中，一个或多个摄影机指向远离车辆1。摄影机中的每一个具有单独的和不同的视野4，或摄影机的视野4可以重叠。摄影机可以包含鱼眼镜头。摄影机可以用指向表面的元件指向方向。特别是，摄影机可以具有在车辆后面的表面的视野，例如，车辆的后保险杠下方和/或外部。摄影机可以记录电磁辐射光谱的可见光区域，或者可以使用电磁辐射光谱的另一个区域，例如，红外区域。来自摄影机的馈送可以是彩色的或黑白的，并且在分析之前可被压缩。

此外或作为选择，一个或多个停车传感器3可以包含雷达传感器。雷达传感器可以使用组合的发射器和接收器，或可以使用单独的发射器和接收器。传感器也可以使用使用了与雷达类似的原理但是在电磁光谱的不同区域运行的其他系统，例如，基于可见光的雷达系统。

可以提供另外的传感器5，例如，沿者车辆1的侧面。另外的传感器5可以配置用于检测停放的车辆之间的空间的大小。另外的传感器5也可以在停车动作期间使用，例如，以检测何时车辆1的前部和后部经过相邻的车辆。另外的传感器5可以包含超声波传感器，或者用于检测车辆或其他障碍物的存在的任何其他类型的传感器。

除了主停车传感器3之外，也可以使用不依赖视觉指示器的附加传感器。例如，系统可以进一步包含一个或多个RFID(无线射频识别)接收器，而相应的RFID标签可以用于指示固定感应充电点9的位置。可以使用用于每个固定感应充电点9的单个RFID标签，或可以使用一系列标签以描绘标签的形状。固定感应充电点9可以以组的方式排布，组和组内单个固定感应充电点9的相对位置由用于每个固定感应充电点9的单个RFID标签或者用于每个固定感应充电点9的一系列标签指示。此外，其中在接近固定感应充电点9的恒定线是合适的位置使用该系统的情况下，RFID标签的线可以用于指示车辆1到固定感应充电点9的最佳接近路线。

系统还可以或作为选择包含基于卫星信号接收器的定位系统，例如以GPS为基础的系统。基于卫星信号接收器的系统可以包含存储在车辆1中或车辆1可访问(例如，使用移动互联网连接)的数据库，其中数据库包括固定感应充电点9的位置的记录。系统可以查询该数据库，以确定固定感应充电点9的大致位置，并将该信息显示给车辆1的驾驶员。当车辆1靠近固定感应充电点9时，可以使用来自该系统的另一个部分的数据来执行车辆1的定位，例如如果包括摄影机系统的情况下的摄影机系统。

该系统还可以或作为选择包括基于感应传感器的定位系统。该系统可以包括配置用于检测感应目标的感应传感器，例如金属物体，这用于指示固定感应充电点9的位置或接近固定感应充电点9的最佳路线，类似于可供选择的基于RFID的系统。作为选择或此外，感应传感器系统可以利用移动感应充电点2和固定感应充电点9。在感应传感器系统利用移动感应充电点2和固定感应充电点9的情况下，固定和移动感应充电点2、9之间的功率传递可以用于评估感应充电点2、9的相对定位。然后，可以改变车辆1的位置，以便最大化功率传递，就是说，大体上对齐固定和移动感应充电点2、9。

附加定位系统也可以或作为选择连同上述的定位系统一起使用。

传感器可以位于任何适合的位置，例如，在车辆1的前和/或后保险杠，在车辆1的车窗周围的车架中和/或在车门的梁中。

该系统配置用于分析由传感器3提供的读数，并且使用这些读数来编译车辆1周围的物体的地图。例如，传感器3包括摄影机，来自摄影机的读数可以使用特征点分析来分析以编译地图。分析还包括检查指示固定感应充电点9的位置的视觉指示器。当检测到指示固定感应充电点9的位置的视觉指示器，然后，该充电点相对于车辆1和车辆1周围的物体的位置由该系统记录。

来自一个或多个停车传感器3的读数由停车辅助控制器6(如图2A所示)解读以确定车辆1相对于其他物体的位置。停车辅助控制器6可以负责只控制配置用于定位车辆1的车辆控制系统，或者可以并入还管理车辆1的其它部件(例如发动机，照明或报警系统)的更广泛的车辆控制系统内。

停车辅助控制器6可以连接到车辆加速度控制器7，或者可以并入车辆加速度控制器7。作为选择或此外，停车辅助控制器6可以连接到或并入车辆制动控制器。作为选择或此外，停车辅助控制器6可以连接到或并入车辆转向控制系统8。作为选择或此外，停车辅助控制器6可以连接到或并入档位控制系统，例如选择适当的前进挡和倒车档。作为选择，停车辅助控制器6可以不连接到或并入车辆1的其他控制系统中。在图2A中，停车辅助控制器6连接到车辆加速度控制器7和车辆转向控制系统8。

在停车辅助控制器6可以直接影响车辆转向系统的情况下，停车辅助控制器6可以一旦被激活，就取得对车辆转向的控制以定位车辆1，以便固定和移动感应充电点2、9可以大体上对齐。另外，在停车辅助控制器6可以影响车辆发动机系统的情况下，停车辅助控制器6可以一旦被激活，就取得对车辆发动机功率的控制以控制加速度和定位车辆1，以便固定和移动感应充电点2、9可以大体上对齐。此外，在停车辅助控制器6可以影响车辆制动系统的情况下，停车辅助控制器6可以一旦被激活，就取得对车辆制动的控制以定位车辆1，以便固定和移动感应充电点2、9可以大体上对齐。

在停车辅助控制器6不能直接影响一个或多个车辆1的系统的情况下，停车辅助控制器6可以提示车辆1的驾驶员来这样控制系统以定位车辆1，以便固定和移动感应充电点2、9可以大体上对齐。例如，停车辅助控制器6可以提示驾驶员进行以下的一个或多个：转动车辆方向盘来控制车辆转向系统；踩下制动踏板或加速踏板；或改变档位(例如，在前进档和倒车档之间，或在两个前进档之间)。停车辅助控制器6可以以各种方式提示驾驶员，例如使用听觉提示、视觉提示和/或物理提示。

其中提示包括听觉提示，听觉提示可以包括周期性的音调，周期性音调的周期性随着固定和移动感应充电点2、9之间的距离变化。作为选择，听觉提示可以包括给驾驶员的口头指令。例如，可以指示驾驶员右转或刹车。

其中提示包括视觉提示，该提示可以显示在位于乘客舱驾驶员可见的屏幕上。此外或作为选择，该提示可以显示在配置为驾驶员可见的平视显示器(HUD)上。例如HUD可以投射到车辆1的挡风玻璃上。

视觉提示可以包括指示固定感应充电点9相对于移动感应充电点2的方向的箭头。此外或作为选择，视觉提示可以包括表明固定感应充电点9的位置的标记。车辆控制系统可以进一步配置用于显示车辆1跟随以到达固定和移动感应充电点2、9大体上对齐的位置的最佳路线。如果该系统配置用于显示该路线，这可以使用视觉提示(例如连续线或虚线，一系列动画箭头或可以控制车辆1通过的一系列门)表明。

其中提示包括触觉提示，触觉提示可以包括振动控制表面(例如方向盘或踏板)以表明驾驶员可以执行操作。

固定感应充电点9的位置通过视觉指示器被车辆控制系统识别。图2B示出了固定感应充电点9，其中固定感应充电点9就在表面正下方。固定感应充电点9的位置由视觉指示器指示。视觉指示器可以包含位于远离固定感应充电点9设定距离(如图2B所示)的一个或多个离散标记10，其中离散标记可以表明固定感应充电点9的位置。例如，该标记可以位于远离固定感应充电点9一米，并且可以包括到固定感应充电点9相对于标记的方向的箭头或其它指示器。作为选择或此外，一个或多个离散标记10可以位于固定感应充电点9上或固定感应充电点9周围。图2C示出了位于固定感应充电点9上的离散标记。

视觉指示器的离散标记10可以采取任何适当的形式。图3示出了适当的形式的例子。形式包括菱形(图3A)，圆形(图3B)，十字形(图3C)，正方形(图3D)，环形(图3E)，靶子形(图3F)，T形(图3G)，箭头(图3H)和T形箭头(图3I)。此外，适当的形式可以以任何组合的方式进行组合，以形成另外的适当形式。在离散标记10位于远离固定感应充电点9设定距离的情况下，离散标记10可以指示固定感应充电点9相对于离散标记10的方向。指示可以采取箭头的形式，如由图3H和3I所示，或位于靠近离散标记10的单独的指示器。

除了离散标记10或者作为离散标记10的替代，视觉指示器可以包含形成停车轨迹指示器11的一系列线或箭头，轨迹指示器11指示车辆1跟随的停车动作轨迹，以便固定和移动感应充电点2、9大体上对齐。停车动作轨迹的例子包括实线(图3J)、虚线(图3K)以及一系列箭头(图3L)。

停车轨迹指示器11可以通过一个或多个停车传感器3向车辆控制系统提供反馈，以便控制系统可以调整距离由停车轨迹指示器11指示的轨迹的偏差。

可以在停车轨迹指示器11的任一端或两端提供离散标记10。可以在停车轨迹指示器11的任一端提供相同或不同的离散标记10。停车轨迹指示器可以经过或不经过固定感应充电点9。停车轨迹指示器的一端可以位于固定感应充电点9之上。

固定感应充电点9可以以组的方式排布，其中组可以由彼此靠近的多个固定感应充电点组成，该多个固定感应充电点例如共享视觉指示器。固定感应充电点9可以排布为例如充电架结构。固定感应充电点9可以排布为具有一个或多个共享入口和出口方式的网格形式，以便可以排布最大数量的车辆用于以空间高效的方式进行充电。固定感应充电点也可以排布为任何其它合适的结构。

其中固定感应充电点9以组的方式排布的情况下，单个停车轨迹指示器11可以用于指示车辆1跟随的停车动作轨迹，以便固定和移动感应充电点2、9大体上对齐。图4示出了固定感应充电点9的组排布的例子。在图4所示的例子中，停车轨迹指示器11经过固定感应充电点9，但是停车轨迹指示器11不需要必须这么做。图4示出了位于靠近固定感应充电点9的离散标记10，但同样地，一个或多个离散标记10可以位于每个固定感应充电点9上或在每个固定感应充电点9周围，或单个离散标记10可以用于指示多个固定感应充电点9的位置。

离散标记10可以用于指示固定感应充电点9是否是停车轨迹指示器11上固定感应充电点9中的第一个、停车轨迹指示器11上固定感应充电点9中的第二个、停车轨迹指示器11上固定感应充电点9中的倒数第二个、停车轨迹指示器11中固定感应充电点9中的最后一个、或停车轨迹指示器11上固定感应充电点9相对于其他固定感应充电点9的其它位置。

各种不同的离散标记10可以在单个停车轨迹指示器11上或单个停车轨迹指示器11附近使用。离散标记10也可以用于指示停车轨迹指示器11相对于其他停车轨迹指示器的位置(指示其他固定感应充电点9的位置)。例如，离散标记10可以用于指示停车轨迹指示器11是在固定感应充电点9的特定组中的停车轨迹指示器的组的左侧第二个。

图4A示出了固定感应充电点9的组的例子，其中六个固定感应充电点9位于靠近彼此，并且共享以直线网格形式的三个停车轨迹指示器11。每个固定感应充电点9是由位于在已知方向远离固定感应充电点9设定距离的离散标记10识别。图4A还示出了三辆车辆1：其中两个已经完成倒车停车动作，并且正在固定感应充电点9充电，其中一个正在通过沿着停车轨迹指示器11执行前进停车动作来接近固定感应充电点9(中间车辆)。图4B示出了可供选择的结构，其中六个固定感应充电点9都位于靠近彼此，并共享以成角度的网格形式的三个停车轨迹指示器11。在图4A和4B中所示的固定感应充电点9、离散标记10以及停车轨迹指示器11的特定排布仅仅是说明性的，并且也可以使用任何其它合适的结构。

视觉指示器的离散标记10和停车轨迹指示器11可以大体上处于表面的平面上。就是说，视觉指示器可以实质上不突出表面上方，或者需要在表面上制造的实质凹痕。如果视觉指示器延伸到形成表面的材料(如混凝土或沥青)中，可以配置视觉指示器以便当就位时大体上与表面齐平。视觉指示器从表面的平面的任何突起在任一方向(即突出表面或进入表面)不超过10mm。如果视觉指示器标记大体上不从表面的平面突出，视觉指示器不会显著妨碍车辆或行人由于除了感应充电外的某种目的使用表面的前进。车辆和行人可以越过表面而不会被表面形貌阻碍。因此，视觉指示器可以位于服务于多个目的表面上，例如道路的表面。与此相反，如果视觉指示器包括或需要在表面形貌上显著变化，这可能妨碍表面被用于除车辆的感应充电外的其他目的，这可能会在用于电动车辆充电的位置限制视觉指示器特定使用，并妨碍视觉指示器被用于其他表面上。如果视觉指示器使用例如道路标线油漆形成，从表面突出可能不是重要的问题。

图5和6都示出了结合单个离散标记10的视觉指示器，用停车轨迹指示器11指示单个固定感应充电点9的位置。图5A至图5C示出了当车辆1要平行于车辆1的主要行进方向停车时的停车动作轨迹，例如，在路边停车位。图6A至6C示出了当车辆1要大体上垂直于车辆1的主要行进方向停车时的停车动作轨迹，例如，在停车场。在图5和6中所示的停车动作轨迹仅仅是说明性的例子；其它轨迹可能更适合于固定感应充电点9和周围物体的不同结构。

图5A至5C示出了接近固定感应充电点9的车辆1，其中视觉指示器由离散标记10(在本例中是T形标记)和停车轨迹指示器11(在本例中是连续线)组成。在图5A中，车辆1反向接近停车轨迹指示器11的起点，并且车辆控制系统被激活。车辆1配备有至少一个后置式摄影机作为停车传感器3。后置式摄影机检测停车轨迹指示器11。车辆控制系统记录停车动作轨迹的起点，并控制车辆1的方向以便车辆1开始跟随由停车轨迹指示器11所指示的路线。

图5B示出了车辆1跟随停车动作轨迹，部分路线通过停车动作。车辆控制系统控制车辆1的速度和/或方向，以便它继续跟随停车动作轨迹进入停车位。如果必须定位在停车位周围物体，车辆1可以重新定位或根据需要偏离停车动作轨迹。停车动作轨迹指示到固定感应充电点9的最佳接近路线，但是如果路线被其他物体遮挡则不可能跟随此路线。如果不可能跟随该路线，该系统可以配置用于跟随物体允许的替代路线。

图5C示出了在停车动作结束时的车辆1。车辆1已经跟随停车轨迹指示器11，并已经停在了离散标记10处。如在附图中所示，离散标记10可以位于远离固定感应充电点9设定距离。T形离离散标记10可以用于指示固定感应充电点9相对于车辆1的方向。移动感应充电点2位于距离车辆1的后部已知距离。车辆控制系统使用已知距离和设定距离来定位车辆1，以这样的方式，固定和移动感应充电点2、9大体上对齐。可以设置在附图中所示的设定距离，以便离散标记10在整个停车动作中保持对停车传感器3可见，直到并包括当固定感应充电点9和移动感应充电点2对齐时的时间。

图6A-6C示出了当车辆1即将大体上垂直于车辆1的主要行进方向停放时的停车动作轨迹，例如，在停车场内。在图6A至图6B中所示的车辆1的结构与在图5A至5C中所示的车辆1的结构是相同的。

在图6A中，车辆1反向接近停车轨迹指示器11的起点，并且车辆控制系统被激活。图6B示出了部分通过停车动作的车辆1，图6C示出了在停车动作结束时的车辆1。如同在图5A至5C中所示的视觉指示器的情况，离散标记10位于远离固定感应充电点9设定距离。T形的离散标记10可以用于指示固定感应充电点9相对于车辆1的方向。车辆控制系统使用此信息来正确定位车辆1。此外，可以设定在附图中所示的设定距离，以便在整个停车动作中离散标记10保持对停车传感器3可见，直到并包括当固定感应充电点9和移动感应充电点2对齐时的时间。

在图5和6中所示的例子中，在整个停车动作中视觉指示器可以由停车传感器3进行检测。然而，视觉指示器在整个停车动作中可能对停车传感器3不可见。例如，如果使用了相对于车辆1比较小并且位于固定感应充电点9的正上方的离散标记10，那么当固定和移动感应充电点2、9接近对齐时视觉指示器不可见。在这种情况下，车辆控制系统配置用于记录固定感应充电点9的位置，只要该点是可见的。当表明固定感应充电点9的位置的视觉指示器对停车传感器3不再可见，车辆控制系统配置用于以其他方式确定固定感应充电点9和移动感应充电点2的相对位置。例如，车辆控制系统可以通过记录车辆1的车轮的方向和车轮的转数确定相对位置。作为选择，车辆控制系统可以通过判断车辆1相对于周围物体的位置的变化确定相对位置，其中周围物体的定位使用来自停车传感器3或其它感测方式的读数来确定。另外，在图5和6所示的例子中，车辆1反向接近停车轨迹指示器11。车辆1还可以接近停车轨迹指示器11，包括在图5和6中所示的停车轨迹指示器，同时向前行进。

本领域技术人员可以领会，虽然本发明通过举例的方式参照附图进行了描述，但并不限于所公开的实例且在不脱离由所附权利要求所限定的本发明的范围的前提下可以构造可供选择的实例。

Claims (16)

1.一种配置用于定位车辆的车辆控制系统，该车辆包含移动感应充电点，其中该车辆控制系统包含：

一个或多个停车传感器，其配置用于确定车辆相对于定位车辆的表面和/或车辆周围的障碍的位置，其中一个或多个停车传感器进一步配置用于定位指示固定感应充电点相对于车辆的位置的视觉指示器；以及

停车辅助控制器，其配置用于基于来自一个或多个停车传感器的数据在表面上停车位中自动停放车辆；

其中停车辅助控制器进一步配置用于使用来自一个或多个停车传感器的数据来将车辆定位于对齐位置，在该对齐位置，固定感应充电点和移动感应充电点大体上对齐。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位视觉指示器，视觉指示器是在定位车辆的表面上。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中视觉指示器相对于定位车辆的表面的平面大体上是平的。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车辅助控制器配置用于当车辆已经经过固定充电点并且固定充电点的位置在一个或多个停车传感器的视野之外时确定车辆相对于固定充电点的位置。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，视觉指示器至少部分在固定感应充电点的位置的外部，且停车辅助控制器配置用于基于由一个或多个停车传感器感测的视觉指示器的位置相对于固定感应充电点定位车辆。

6.根据权利要求4或5中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，视觉指示器包含车辆轨迹指示器，其中车辆轨迹指示器配置用于在将车辆定位于对齐位置时辅助车辆控制系统。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位固定感应充电点的视觉指示器，排布视觉指示器以便一旦车辆处于对齐位置至少视觉指示器的离散标记保持对一个或多个停车传感器可见。

8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中一旦车辆处于对齐位置，对一个或多个停车传感器保持可见的视觉指示器的离散标记包含T形部分。

9.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车传感器配置用于定位不延伸超过固定感应充电点的位置的固定感应充电点的视觉指示器的离散标记，以便一旦车辆已经经过固定感应充电点，离散标记不再由一个或多个停车传感器感测，且停车辅助控制器配置用于基于由一个或多个停车传感器最后感测的离散标记的位置相对于固定感应充电点定位车辆。

10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中停车辅助控制器进一步配置用于自最后感测到离散标记之后基于车辆的速度和方向计算车辆的位置和方向。

11.根据前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统，其中至少一个停车传感器包含前进或倒车停车传感器。

12.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其中停车传感器是包含后向摄影机的倒车停车传感器，或其中停车传感器是包含前向摄影机的前进停车传感器。

13.根据权利要求11或12所述的系统，其中只有一个倒车停车传感器，或只有一个前进停车传感器。

14.根据前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统，其中停车辅助控制器配置用于承担车辆的方向和/或车辆的驱动功率的控制。

15.根据前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统，其中控制系统配置用于定位指示多个固定感应充电点的位置的视觉指示器。

16.一种包含前述权利要求中任意一项所述的车辆控制系统的车辆。