CN104758053B - 微创手术器械的运动中心点的对位模组 - Google Patents
微创手术器械的运动中心点的对位模组 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104758053B CN104758053B CN201410006200.8A CN201410006200A CN104758053B CN 104758053 B CN104758053 B CN 104758053B CN 201410006200 A CN201410006200 A CN 201410006200A CN 104758053 B CN104758053 B CN 104758053B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- perforating
- contraposition
- projector
- minimally invasive
- invasive surgery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000002627 tracheal intubation Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 2
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000009545 invasion Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种微创手术器械的运动中心点的对位模组，包含：一连结件、一卡扣件及一对位件，该连结件、卡扣件及对位件之间借由卡扣方式相互结合，该对位件设有一器械穿设孔，该器械穿设孔提供一手术器械插设其中，且于该器械穿设孔的中心线的同一平面设有一投影器，该投影器所发射的光束与该器械穿设孔的中心线夹一角度设置；借助上述结构，本发明微创手术器械的定位模组的机构简单、定位精度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种与微创手术的内视镜手术器械，尤其是指一种微创手术器械的运动中心点的对位模组。
背景技术
随着医学技术的进步，新的手术技术不断的推陈出新。让患者获得快速、风险小又复原时间短的手术技术一直是医学界追求的目标，近几年来风行的微创手术(MinimallyInvasiveSurgery)即为其中之一，例如腹腔镜手术，其利用内视镜影像技术和微形手术器械，使患者无需先形成巨大伤口即可施行手术，不但使患者失血量大幅减少，也因为伤口小而可以快速地痊愈。
然而，医师进行腹腔镜手术时，需同时运用内视镜影像模组和手术器械模组伸入患者体内，并借由内视镜观看进行手术，如此一来，必需要机械手臂协助医师握持或操作相关器械才能进行手术。而微创手术由于切口的限制，手术器械需绕着插入点转动或移动，RemoteofCenterMotion,RCM(远程运动中心)机构就可以为手术器械提供一个相对固定的插入点(RCM点)位置，以方便医生将微创手术器械插入人体时，确保机器人本身的运动中心点已经与身体的入侵点相互叠合，以避免人体的伤口因为手术器械摆动过程而扩大伤口的范围，如此则失去了微创手术的精神与效果。
承上述，针对于微创手术器械上RemoteofCenterMotion,RCM(远程运动中心)机构技术，诚如美国公告第5697939号专利案，揭露一种手术器械于器械固定器上具有两投影光源装置，可于人体身上相关位置投影多个标记，而借由投影标记出人体身体上的RCM点的位置。
上述技术为利用光投影的方式，需借由左右两投影光源装置的投影像相互叠合，于人体身上投影标记出RCM点的位置，因此需使用较多的机构固定两投影光源装置而具有元件繁多、机构复杂、角度调整繁琐的问题。另外，此方式是将投影光源装置的影像投影至人体身上，但人体身体表面非平坦的平面，故投影后易造成影像扭曲，导致RCM点定位的严重误差。
有鉴于此，本发明人针对上述微创手术器械结构设计上未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机构简单、定位精度高的微创手术器械的定位模组。
为了达成上述目的，本发明的解决方案是：
一种微创手术器械的运动中心点的对位模组，包含：一连结件、一卡扣件及一对位件，该连结件、卡扣件及对位件之间借由卡扣方式相互结合，该对位件设有一供一手术器械插设的器械穿设孔，且于该器械穿设孔的中心线的同一平面设有一投影器，该投影器所发射的光束与该器械穿设孔的中心线夹一角度设置，且位于同一平面。
上述对位件还设有一供该投影器插设的投影器穿设孔，该器械穿设孔与投影器穿设孔的中心线位于同一平面，且两中心线夹一角度设置。
采用上述结构后，本发明微创手术器械的定位模组借由该对位模组的设置，以简化先前技术结构复杂问题，且医生借由对位模组的卡扣结构可以迅速的更换手术器械，以提高整体的通用性，且该RCM点的投影位于手术器械上，因此，本发明的机构简单、定位精度高，故不会如先前技术投影在人体身上有不准确的问题，是以，本发明已完整的解决了先前技术问题点。
附图说明
图1为本发明为微创手术器械的运动中心点的对位模组的对位件的立体图；
图2为本发明为微创手术器械的运动中心点的对位模组、手术器械的系统图；
图3为本发明为微创手术器械的运动中心点的对位模组、手术器械的组合图；
图4为本发明为微创手术器械的运动中心点的对位模组、手术器械、线性传动模组及扶持驱动模组的组合图。
符号说明
1扶持驱动模组 2线性传动模组 3对位模组
31连结件 311连结部 312第一卡合部
3121第一导槽 3122卡合孔 32卡扣件
321衔接部 3211抵顶面 322导块
323第一卡扣 324第二卡扣 33对位件
331第二卡合部 3311第二导槽 3312第一端面
3313第二端面 332对位部 3321器械穿设孔
3322投射器穿设孔 33211、33221中心线
3323调整缝 3324锁固孔 4投影器
5手术器械 51插管部 6锁固件
Q角度 100 RCM点。
具体实施方式
为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。
请参阅图1至图3所示，为本发明一较佳实施例的图式，本发明为一种微创手术器械的运动中心点的对位模组，该对位模组3包含：一连结件31、一卡扣件32及一对位件33，该连结件31、卡扣件32及对位件33之间借由卡扣方式相互结合，于本实施例，该连结件31具有一第一卡合部312，该第一卡合部312具有第一导槽3121及卡合孔3122，该第一导槽3121与卡合孔3122相互连通，且该第一导槽3121使该第一卡合部312呈ㄇ型状，而该卡合孔3122分别设于该ㄇ型的两侧，如图2所示；该卡扣件32由衔接部321、导块322、第一卡扣323及第二卡扣324组成，该衔接部321的两端分别与该导块322及第二卡扣324连接，定义该第二卡扣324与该衔接部321连接的端面为抵顶面3211，该导块322另一端与该第一卡扣323连接，该第一卡扣323与第二卡扣324分别由两间隔设置具有弹性的条状柱体构成，两该柱体的端部分别凸设有一卡块，该对位件33具有一第二卡合部331，该第二卡合部331具有一第二导槽3311，该第二导槽3311的两端分别定义为第一端面3312及第二端面3313。于该连结件31、卡扣件32及对位件33组配时，将该第一卡扣323插设于该第一导槽3121后使该卡块卡置于该卡合孔3122中，同时该导块322容设于该第一导槽3121中，如此即完成该连结件31及卡扣件32之间的组配；而该对位件33将该第二导槽3311套设于该第二卡扣324后使该卡块卡置于该第二端面3313、同时该第一端面3312与该抵顶面3211相互贴合，以提升该对位件33与卡扣件32之间结合的稳定性。如此，即完成该连结件31、卡扣件32及对位件33之间组配作业。
请参阅图2及图3所示，该对位件33设有一器械穿设孔3321及一投影器穿设孔3322，该器械穿设孔3321与投影器穿设孔3322的中心线33211、33221位于同一平面、且两中心线33211、33221夹一角度Q设置；该器械穿设孔3321提供一手术器械5插设其中，于本实施例该手术器械5为一内视镜，为使手术器械5稳固的固定，本实施例沿着该器械穿设孔3321设有一调整缝3323，使该器械穿设孔3321形成一C型结构，且该对位部332设有一贯穿该调整缝3323的锁固孔3324，该锁固孔3324提供一锁固件6螺设其中，当锁固件6锁越紧时会使该调整缝3323缩小、同时让该器械穿设孔3321的直径缩小，进而迫紧该手术器械5的插管部51以获得较佳的固定效果。该投影器穿设孔3322提供一投影器4插设其中，于本实施例该投影器4为一红外线发射器，其会将一红点投影至该插管部51上，如图4所示，而红外线所投影的点即为RCM点100；本实施例所设的该投影器穿设孔4是可省略的，因为该投影器4是可以与该对位件33一体成型制造；但须先设定好该投影器4所发出的光束与该手术器械5的夹角的角度Q，以避免RCM点100不准确，于本实施例该角度Q为15°。
请参阅图3及图4所示，该连结件31具有一连结部311，该连结部311与一线性传动模组2搭配固定，使该连结件31与该线性传动模组2能作线性位移，进而带动手术器械线性位移。
上述实施例和附图并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。
Claims (1)
1.一种微创手术器械的运动中心点的对位模组，其特征在于，包含：一连结件、一卡扣件及一对位件，该连结件、卡扣件及对位件之间借由卡扣方式相互结合，该对位件设有一供一手术器械插设的器械穿设孔，且于该器械穿设孔的中心线的同一平面设有一投影器，该投影器所发射的光束与该器械穿设孔的中心线夹一角度设置，且位于同一平面；该对位件还设有一供该投影器插设的投影器穿设孔，该器械穿设孔与投影器穿设孔的中心线位于同一平面，且两中心线夹一角度设置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410006200.8A CN104758053B (zh) | 2014-01-07 | 2014-01-07 | 微创手术器械的运动中心点的对位模组 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410006200.8A CN104758053B (zh) | 2014-01-07 | 2014-01-07 | 微创手术器械的运动中心点的对位模组 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104758053A CN104758053A (zh) | 2015-07-08 |
| CN104758053B true CN104758053B (zh) | 2018-01-05 |
Family
ID=53640402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410006200.8A Active CN104758053B (zh) | 2014-01-07 | 2014-01-07 | 微创手术器械的运动中心点的对位模组 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104758053B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5397323A (en) * | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
| US5697393A (en) * | 1995-04-21 | 1997-12-16 | Mirlisena, Sr.; John Raymond | Adjustable anti-freeze faucet assembly |
| US5697939A (en) * | 1992-08-20 | 1997-12-16 | Olympus Optical Co., Ltd. | Apparatus for holding a medical instrument in place |
| US5957933A (en) * | 1997-11-28 | 1999-09-28 | Picker International, Inc. | Interchangeable guidance devices for C.T. assisted surgery and method of using same |
| CN1243690A (zh) * | 1997-08-27 | 2000-02-09 | 北京航空航天大学 | 机器人脑外科设备系统及其实现方法 |
| CN101390763A (zh) * | 2008-10-31 | 2009-03-25 | 天津大学 | 辅助微创外科手术的机器人本体系统 |
| CN101443162A (zh) * | 2006-02-03 | 2009-05-27 | 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表 | 用于实施微创医疗手术的机器人手术系统 |
| CN102438540A (zh) * | 2009-05-15 | 2012-05-02 | 勒芬天主教大学 | 远程运动中心定位器 |
| EP2612616A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | Samsung Electronics Co., Ltd | Surgical robot and method for controlling the same |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2894694B2 (ja) * | 1988-03-17 | 1999-05-24 | 虔一郎 杉田 | 頭部手術支援装置及び手術部位指示装置 |
| US5625576A (en) * | 1993-10-01 | 1997-04-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Force reflecting haptic interface |
| US7125403B2 (en) * | 1998-12-08 | 2006-10-24 | Intuitive Surgical | In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery |
| US8469945B2 (en) * | 2006-01-25 | 2013-06-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera |
| US20130338679A1 (en) * | 2007-05-04 | 2013-12-19 | Technische Universiteit Eindhoven | Surgical Robot |
| JP5145901B2 (ja) * | 2007-11-27 | 2013-02-20 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| KR20130015441A (ko) * | 2011-08-03 | 2013-02-14 | 주식회사 이턴 | 수술용 로봇 시스템 |
| US10722318B2 (en) * | 2011-08-24 | 2020-07-28 | Mako Surgical Corp. | Surgical tools for selectively illuminating a surgical volume |
| US20130296882A1 (en) * | 2012-03-30 | 2013-11-07 | Young Jae Kim | Apparatus for surgery |
-
2014
- 2014-01-07 CN CN201410006200.8A patent/CN104758053B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5697939A (en) * | 1992-08-20 | 1997-12-16 | Olympus Optical Co., Ltd. | Apparatus for holding a medical instrument in place |
| US5397323A (en) * | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
| US5697393A (en) * | 1995-04-21 | 1997-12-16 | Mirlisena, Sr.; John Raymond | Adjustable anti-freeze faucet assembly |
| CN1243690A (zh) * | 1997-08-27 | 2000-02-09 | 北京航空航天大学 | 机器人脑外科设备系统及其实现方法 |
| US5957933A (en) * | 1997-11-28 | 1999-09-28 | Picker International, Inc. | Interchangeable guidance devices for C.T. assisted surgery and method of using same |
| CN101443162A (zh) * | 2006-02-03 | 2009-05-27 | 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表 | 用于实施微创医疗手术的机器人手术系统 |
| CN101390763A (zh) * | 2008-10-31 | 2009-03-25 | 天津大学 | 辅助微创外科手术的机器人本体系统 |
| CN102438540A (zh) * | 2009-05-15 | 2012-05-02 | 勒芬天主教大学 | 远程运动中心定位器 |
| EP2612616A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | Samsung Electronics Co., Ltd | Surgical robot and method for controlling the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104758053A (zh) | 2015-07-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Gonzalez-Rivas et al. | Advances in uniportal video-assisted thoracoscopic surgery: pushing the envelope | |
| ES2881537T3 (es) | Sistema de control endoscópico general | |
| ES2802884T3 (es) | Robot, particularmente para cirugía mínimamente invasiva a través de una única incisión parietal o un orificio natural | |
| CN107361859B (zh) | 一种辅助脊柱微创手术定位系统 | |
| US10433911B2 (en) | Optical targeting and visualization of trajectories | |
| US9763748B2 (en) | Anatomical image projection system | |
| CN104367360B (zh) | 一种医用吻合器及其保险指示系统 | |
| US20080147018A1 (en) | Laparoscopic cannula with camera and lighting | |
| EP3375400A3 (en) | Robotic navigation of robotic surgical systems | |
| CN104602750A (zh) | 利用了光纤和相机的导管 | |
| EP3360502A3 (en) | Robotic navigation of robotic surgical systems | |
| CN105228539A (zh) | 使用端口组件控制手术器械的方法以及装置 | |
| CN101711687A (zh) | 外科进入装置 | |
| CN103876818A (zh) | 骨板结构及手术器械 | |
| TW201501684A (zh) | 光導引穿刺針組合及其使用方法 | |
| CN113616338B (zh) | 计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统 | |
| CN104706417B (zh) | 磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统 | |
| JP5507035B2 (ja) | 経皮的照明のための装置 | |
| CN104758053B (zh) | 微创手术器械的运动中心点的对位模组 | |
| CN206372108U (zh) | 无线可视穿刺器 | |
| CN109222860B (zh) | 可调节内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人 | |
| CN213940904U (zh) | 一种新型的腹腔镜 | |
| JP2015231459A (ja) | 低侵襲手術器具の運動中心点の位置決めユニット | |
| CN207821913U (zh) | 一种辅助脊柱微创手术定位系统 | |
| WO2020057615A1 (zh) | 内窥镜及操作臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |