CN104688258B - 使用预采集图像的动态标测点过滤 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种方法，包括采集体腔图像并从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点。具有第一累积误差值的第一对准在第一组的标测点和图像之间执行，第一组标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，并且生成包括第一组标测点的3D解剖图，所述标测点的相应第一点误差值小于指定的阈值。第二对准在所接收的标测点和图像之间执行，所接收的标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值，并且生成包括所接收的标测点的更新的3D解剖图，所述标测点的相应第二点误差值小于指定的阈值。

Description

使用预采集图像的动态标测点过滤

技术领域

本发明整体涉及医疗成像，并且具体地涉及将从医疗探头所接收的标测点对准体腔的预采集三维图像。

背景技术

多种医疗手术涉及在身体内放置诸如传感器、管、导管、分配装置和植入物之类的物体。实时成像方法通常用于这些手术期间协助医生将对象和其周围的事物可视化。然而，在大多数的情况下，实时三维成像是不可能的或不可取的。相反，通常利用用于获得内部对象的实时空间坐标的系统。

授予Govari等人的美国专利申请2007/0016007(其公开内容以引用的方式并入本文)中描述了一种混合式基于磁并基于阻抗的位置感测系统。该系统包括适于被引入到受试者的体腔中的探头。

授予Gilboa的美国专利6,574,498(其公开内容以引用的方式并入本文)描述了一种用于确定工件在不透明的身体的腔内的位置的系统。该系统要求使用与一次场相互作用的转换器以及与二次场相互作用的若干转换器。

授予Pfeiffer等人的美国专利5,899,860(其公开内容以引用的方式并入本文)描述了一种用于确定导管在患者身体内部的位置的系统。校正函数通过得自所接收到的位置信号的校准位置与已知真实校准位置之间的差异确定；借此，得自所接收到的位置信号的导管位置就根据校正函数在后续的测量阶段中被校正。

以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，但除了在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突的方式定义的任何术语，而只应考虑本说明书中的定义。

以上描述给出了本领域中相关技术的总体概述，不应当被理解为承认了其包含的任何信息构成针对本专利申请的现有技术。

发明内容

根据本发明的实施例提供了一种方法，该方法包括：从成像系统采集体腔的图像；从探头接收第一组标测点和第二组标测点，该探头具有位置传感器并被插入到体腔中；由处理器执行第一组中标测点和图像之间的第一对准，在第一组中标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，第一对准具有指示第一对准质量的第一累积误差值；使用第一对准来生成三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行第一组和第二组中标测点与图像之间的第二对准，在第一组和第二组中标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值；并且生成更新的3D解剖图，该更新的3D解剖图包括第一组和第二组中的标测点，所述标测点的相应第二点误差值小于点误差阈值。

在一些实施例中，3D解剖图和更新的3D解剖图可呈现在显示器上。在另外的实施例中，体腔可包括心脏，并且其中探头可包括心内导管。在进一步的实施例中，3D解剖图可包括电解剖图。

在补充的实施例中，第二对准在第一对准之后经过了特定时间段时执行。在另外的实施例中，第二对准在第二组具有特定数目的标测点时执行。在进一步的实施例中，可在执行第一对准之前指定点误差阈值，针对在第二组中标测点中的每个标测点计算初始点误差值。

在一些实施例中，给定标测点的第一点误差值指示关于第一对准的给定标测点的第一质量，并且给定标测点的第二点误差值指示关于第二对准的给定标测点的第二质量。在另外的实施例中，在第二对准之前，针对在第二组中标测点中的每个标测点计算相应的第一点误差值，并且在第二组中的标测点被包括在第一标测图中，第二组中的标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值。

根据本发明的实施例还提供了一种设备，该设备包括：探头，该探头被配置用于插入到患者的体腔中并具有用于测量探头的远端在体腔内部的位置的位置传感器；和处理器，该处理器被配置成：从成像系统采集体腔的图像；从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点；执行第一组中标测点和图像之间的第一对准，在第一组中标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，第一对准具有指示第一对准质量的第一累积误差值；使用第一对准来生成三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行第一组和第二组中的标测点和图像之间的第二对准，在第一组和第二组中标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值；以及生成更新的3D解剖图，该更新的3D解剖图包括第一组和第二组中的标测点，所述标测点的相应第二点误差值小于点误差阈值。

根据本发明的实施例进一步提供了一种结合探头操作的计算机软件产品，所述探头被配置用于插入到患者的体腔中并且包括用于测量探头的远端在体腔内部的位置的位置传感器，该产品包括其中存储有程序指令的非暂态计算机可读介质，该指令在由计算机读取时，使计算机执行以下操作：从成像系统采集体腔的图像；从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点；执行第一组中标测点和图像之间的第一对准，在第一组中标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，第一对准具有指示第一对准质量的第一累积误差值；使用第一对准来生成三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行第一组和第二组中的标测点和图像之间的第二对准，在第一组和第二组中标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值；以及生成更新的3D解剖图，该更新的3D解剖图包括第一组和第二组中的标测点，标测点的相应第二点误差值小于点误差阈值。

附图说明

本文参照附图，仅以举例的方式描述本公开，在附图中：

图1是根据本发明的实施例的用于标测心腔的医疗系统的示意性插图说明；

图2是根据本发明的实施例示意性地示出初始化心腔标测图的方法的流程图；

图3是根据本发明的实施例的示出与心腔的心内膜组织接触的导管的远侧末端的示意性细部图；

图4是从与心内膜组织接触的远侧末端所接收的标测点的示意性插图说明；

图5A和图5B是示出创建心腔标测图的阶段的示意性插图说明；以及

图6是根据本发明的实施例示意性示出在从远侧末端接收另外的标测点时构造心腔标测图的方法的流程图。

具体实施方式

综述

生理或解剖标测程序通常创建包括从电解剖标测系统收集的标测图点(在本文也称为标测点)的标测图。每个标测点包括体腔内的相应坐标并可能包括由医疗探头在相应坐标处收集的生理性质。在标测体腔诸如心脏腔室时，标测点可对准体腔的预采集图像，从而提供在体腔中测量的生理特性的实用可视化。

在从体腔收集标测点时，本发明的实施例提供了用于从基于预采集图像的三维(3D)解剖图动态过滤一些标测点的方法和系统。在一些实施例中，在从体腔接收第一组标测点时，在第一组中标测点和预采集图像之间执行初始对准，计算指示初始对准质量的第一累积误差值，并且创建三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点。

继接收第一组标测点之后，可从体腔收集第二组标测点，并且在第一组标测点和第二组标测点中的标测点与预采集图像之间执行第二对准。另外，针对在第一组和第二组中标测点中的每个标测点可计算点误差值，并且可计算第二累积误差值。在检测第二累积误差值小于第一累积误差值时，可生成更新的3D解剖图，所述更新的3D解剖图包括第一组和第二组中标测点，所述标测点的相应点误差值小于点误差阈值。

在一些实施例中，3D着色算法可用于分配不同的颜色给体腔的不同生理特性值，并且实现本发明实施例的系统可通过周期性选择所接收的标测点中哪些包括在3D解剖图中以及所接收的标测点中哪些从标测图排除，来呈现标测点与预采集图像的最佳可能的对齐。

对系统的描述

图1是根据本发明的实施例的心内标测系统20的示意性插图说明。系统20包括探头22(诸如心内导管)和控制台24。在下述实施例中，假设探头22用于诊断或治疗处理，诸如标测患者28的心脏26中的电势。作为另外一种选择，加以必要的变通，可将探头22用于心脏或其他身体器官中的其他治疗和/或诊断用途。

操作者30穿过患者28的血管系统插入探头22，使得探头22的远端32进入心脏26的腔室。控制台24通常使用磁性位置感测来确定远端32在心脏26内部的位置坐标。为了确定位置坐标，控制台24中的驱动电路34驱动场发生器36以在患者28的体内产生磁场。通常，场发生器36包括线圈，所述线圈在患者28体外已知位置被放置在患者躯干下方。这些线圈在包含心脏26的预定义的工作容积中产生磁场。探头22的远端32内的磁场传感器38(本文也被称为位置传感器38)响应于这些磁场而生成电信号。信号处理器40处理这些信号以确定远端32的位置坐标，通常包括位置和取向坐标两者。在上文中描述的位置感测方法在由Biosense Webster Inc.，of Diamond Bar，CA生产的CARTO^TM标测系统实现，并且在本文中引用的专利和专利申请中详细描述。

位置传感器38将指示远端32的位置坐标的信号传输至控制台24。位置传感器38可包括一个或多个微型线圈，并且通常包括沿着不同轴线取向的多个线圈。作为另外一种选择，位置传感器38可包括任一类型的磁传感器、或其他类型的位置转换器，诸如基于阻抗的位置传感器或超声位置传感器。虽然图1示出具有单个位置传感器的探头，但是本发明的实施例可利用具有多于一个位置传感器的探头。

在另选的实施例中，位置传感器38和磁场发生器36的角色可以互换。换句话讲，驱动电路34可以驱动远端32内的磁场发生器以生成一个或多个磁场。发生器36中的线圈可配置用于感测所述磁场并生成指示这些磁场的分量的振幅的信号。处理器40接收并处理这些信号，以便确定心脏26内的远端32的位置坐标。

虽然在本例子中，系统20利用基于磁的传感器来测量远端32的位置，但是也可使用其他位置跟踪技术(例如，基于阻抗的传感器)。磁性位置跟踪技术在例如美国专利5,391,199、5,443,489、6,788,967、6,690,963、5,558,091、6,172,499、6,177,792中有所描述，它们的公开内容以引用方式并入本文中。基于阻抗的方位跟踪技术在例如美国专利5,983,126、6,456,864和5,944,022中有所描述，它们的公开内容以引用方式并入本文中。

处理器40通常包括通用计算机，该计算机具有合适前端和接口电路以用于从探头22接收信号并控制控制台24的其他组件。处理器40可以在软件中编程以执行本文所述的功能。例如，可经网络将软件以电子形式下载到控制台24，或者可将软件保存在非暂态有形介质诸如光学、磁或电子存储器介质上。作为另外一种选择，可以通过专用或可编程数字硬件组件来实现处理器40的一些或全部功能。

输入/输出(I/O)接口42使得控制台24能够与探头22交互。基于(经由接口42和系统20的其他组件)从探头22所接收到的信号，处理器40驱动显示器44以向操作者30呈现示出远端32在患者体内的位置的图像46、以及关于正在进行的手术的状态信息和指导。

探头22还包括被包含在远端32内的力传感器50。力传感器50通过向控制台生成指示远侧末端施加在心内膜组织上的力的信号来测量由探头22的远侧末端52施加至心脏26的心内膜组织的力。在一个实施例中，力传感器可包括通过远端32中的弹簧连接的磁场发射器和接收器，并且可以基于测量弹簧的挠度而生成力的指示。这类探头和力传感器的另外细节在美国专利申请公开2009/0093806和2009/0138007中有所描述，它们的公开内容以引用的方式并入本文中。作为另外一种选择，远端32可包括另一种类型的力传感器。

除此之外或作为另外一种选择，系统20可包括用于操纵以及操作患者28的体内的探头22的自动化机构(未示出)。这种机构通常既能够控制探头22的纵向运动(前进/后退)也能够控制探头的远端32的横向运动(偏转/转向)。在此类实施例中，处理器40基于探头中的磁场传感器所提供的信号来生成用于控制探头22的运动的控制输入。

在本文所述的实施例中，处理器40被配置成从医疗成像系统(未示出)收集图像数据，诸如磁共振成像(MRI)系统，或计算机断层扫描(CT)系统，或探头标测系统诸如CARTO^TM标测系统。如下所述，处理器40使用图像数据来构造所考虑的心腔的模拟表面。为了标测所考虑的心腔，操作者30推进探头22，使得远侧末端52与心内膜组织在多个位置接合，并且处理器40“对准”从图像数据产生的模拟表面上的多个位置。因此，系统收集多个标测点，其中每个标测点包括内部腔室表面上的坐标。在本发明的实施例中，处理器40可处理从力传感器50所接收的信号以便检测远侧末端52何时与心内膜组织接触。

在另选的实施例中，探头22可包括电极56，该电极耦合到远端并被配置成起到基于阻抗的位置转换器功能。除此之外或作为另外一种选择，电极56可被配置成测量多个位置中的每个位置处的某些生理特性(例如，局部表面电势)。在一些实施例中，系统20可以将位置测量与电势测量相关联。换句话讲，系统20可以收集多个标测点，其中每个标测点包括内部腔室表面上的坐标以及在此坐标处的相应生理特性测量。

在诊断治疗期间，处理器40呈现模拟表面的图像46，其中对准位置测量位于其上。在本实施例中，模拟表面和位置测量的融合在本文中称为3D解剖图48(在本文也称为标测图48)。在操作中，在收集图像数据和位置测量之后，处理器40可构造标测图48，在存储器54中存储表示图像和3D解剖图的数据，并且在显示器44上呈现标测图48给操作者30。为构造标测图48，处理器40可执行算法，诸如在美国专利申请公开2011/0152684中描述的快速解剖标测(FAM)算法，其公开内容以引用方式并入本文。

存储器54可包括任何合适的易失性存储器和/或非易失性存储器，诸如随机存取存储器或硬盘驱动器。在一些实施例中，操作者30可使用一个或多个输入装置58调控标测图48。

尽管图1示出具体系统构型，但也可以采用其他系统构型来实现本发明的实施例，并且由此被认为是在本发明的精神和范围内的。例如，可以通过使用除了上述磁场传感器之外的类型的位置转换器诸如基于阻抗的位置传感器或超声位置传感器来应用以下所述方法。如本文所使用，术语“位置转换器”是指安装在探头22上的元件，它使控制台24能接收指示远端的坐标的信号。因此，位置转换器可包括探头上的接收器，其基于由转换器所接收的能量生成至控制单元的位置信号；或其可包括发射器，从而发射由位于探针外部的接收器感测到的能量。此外，类似地，实施下文描述的方法时，不仅可使用导管，而且可使用其他类型的探头在心脏和其他身体器官及区域进行治疗和诊断应用。

模拟表面可视化

根据本发明的实施例，图2是示意性地出初始化标测图48的方法的流程图，图3是示出与心脏26的心内膜组织80接触的远侧末端52的示意性细部图，并且图4是根据本发明的实施例的由探头22收集并且标测给预采集图像92(在本文也称为图像92)的标测点90的示意性细部图。标测点90可通过将字母附加到识别数字而区分，使得标测点包括标测点90A和90B。

在采集步骤60中，处理器40采集心脏26的图像92。预采集图像的示例包括但不限于三维图像，诸如磁共振成像(MRI)图像，磁共振断层扫描(MRT)图像和计算机断层扫描(CT)图像。为了进行示意性说明，在图4中示出的图像92包括在步骤60中采集的三维预采集图像的二维“薄片”。

在插入步骤62中，操作者30将探头22插入心脏26的腔室(本文也称为心腔)中，并且推进探头，使得远侧末端52与心内膜组织80接合并在心内膜组织上施加力F，如图3所示。为了检验远侧末端52与心内膜组织之间的接触，处理器40接收来自指示力F的力传感器50的力测量。

在收集步骤64中，处理器40从探头22收集初始标测点90A。除了标测点90A之外，图4示出处理器40在后续时间收集的另外标测点90B，如下文中在参考图6的文本中所描述的。在本文的实施例中，所有的标测点90A也可称为第一组标测点90，并且所有的标测点90B也可称为第二组标测点90。

为收集每个标测点90，操作者30操纵探头22，使得远侧末端52压在心内膜组织80的给定点上，并且在从指示远侧末端52压在心内膜组织上的力传感器50接收信号时，处理器40从指示远侧末端32当前位置的位置传感器38自动采集位置测量。在图4中示出的示例中，探头22的远侧末端正从心脏26的左心室94收集标测点90。在一些实施例中，标测点也可包括电解剖数据，诸如局部激活时间。

在处理器40从磁场传感器38接收位置测量的实施例中，处理器可将所接收到的磁场测量标测给模拟表面上的相应位置。在处理器40从电极56所接收位置测量的实施例中，位置测量包括对传输通过电机的电流的阻抗，该处理器可将所接收到的阻抗测量标测给模拟表面上的相应位置。

在对准步骤66中，处理器40通过对准标测点90A与图像92来执行初始对准。在一些实施例中，处理器40可通过执行收集的标测点对预采集图像的表面对齐来对准标测点90A与图像92。

在计算步骤68中，处理器40计算每个标测点90A的初始点误差值，并且计算在步骤66中执行的对准的累积误差值。初始点误差值中的每个初始点误差值指示关于在步骤66中执行的对准的其相应标测点的质量，并且累积点误差指示对准的总体质量。为计算测量给定的标测点90的质量的初始点误差值，处理器40可计算给定标测点距图像92的距离，计算给定标测点距表面104的距离，或其两者的平均值(可能加权)。

为计算对准的累积误差，处理器40可计算一组函数AF1...AFn，其中每个函数具有相应的加权K1...Kn，使得所有相应的加权之和是1，并且累积误差是

AF1*K1+AF2*K2...+AFn*Kn (1)

处理器40可用于计算累积误差值的加权函数的示例包括但不限于：

·点误差值的平均值。

·点误差值的标准偏差。

·仅由用于表示心脏26的模型中的一个占据的体积总和。例如，处理器40可识别存在于预采集图像92但不存在于3D解剖图48的3D图像区域，并且对识别的3D图像区域的体积求和。另选地，处理器40可识别存在于3D解剖图48但不存在于预采集图像92的3D标图区域，并且对识别的3D图像区域的体积求和。

在操作中，根据在步骤60中采集的图像92的类型(例如MRI图像、MRT图像或CT图像，如上所述)，函数和它们相应的加权可改变。除此之外或作为另一种选择，函数和它们相应的加权可以为预配置的、自动的、用户控制的或上述选项的任何组合。

在指定步骤70中，处理器40指定点误差阈值，并且该方法结束。如下文所解释的，处理器40使用点误差阈值以确定是否包括3D解剖图48中的给定的标测点90。点误差阈值可被硬编码或取决于计算诸如在步骤68中计算的累积误差值的百分比，或低于初始点误差值的中值的最低初始点误差值。另选地，点误差阈值可由操作者配置。

在构造步骤72中，使用其单独的点误差值小于点误差阈值的在步骤64中收集的标测点，处理器40构造标测图48，并且在展示步骤74中在显示器44上呈现标测图。

图5A和图5B是示出根据本发明实施例的在使用标测点90(即标测点90A或标测点90A和90B)以构造标测图48中的阶段的示图。在第一阶段中，如在图5A中所示，处理器40连接标测点90以限定线段102的网格100。虽然不是必须的，但是网格100通常是三角形网格。在一些实施例中，处理器40使用滚球算法(BPA)以产生网格100。在另选的实施例中，处理器40可生成作为Delaunay三角剖分的网格100，其包括具有对应于标测点90的顶点的多个三角形。三角剖分的三角形可基于在标测点周围形成的Voronoi示图。除了在上文描述的BPA和Delaunay三角剖分之外，处理器40可使用用于形成网格100的在本领域中是已知的任何便利方法。

在第二阶段中，如在图5B中所示，处理器40生成将标测点90和线段102连接的基本光滑的表面104。为了生成表面104，处理器40通常使用内推法和/或外推法。此外，为了确保表面104基本光滑，处理器40可调节表面以便接近(但不必包括)标测点90和线段102中的一些。

在图5B中示出的示例中，表面104具有轮廓106、108和110。在本发明的实施例中，标测图48可包括示出电解剖数据诸如心脏26各个区域的局部激活时间的电解剖图。在另外的实施例中，处理器40可使用着色算法以呈现作为不同颜色阴影的激活时间，其中给定的颜色阴影对应于单个激活时间或激活时间范围。在图5B中示出的示例中，颜色阴影呈现为填充图案112、114和116。

最后，在初始化步骤76中，处理器40初始化计数器。如在下文图6中描述的流程图中所解释的，计数器可用于跟踪自标测点90到图像92的最近对准起所接收的多个标测点90，或跟踪自最近对准起经过的时间。

图6是根据本发明实施例示意性示出在接收另外的标测点90B时的更新标测图48的方法的流程图。在执行图6中示出的流程图的步骤之前，计数器、累积误差值和对准具有初始值，如在上文中参考图2的文本中所述的。此外，虽然在图2和图6中示出的流程图描述了标测的电解剖数据，但是标测其它类型的数据也视为在本发明的精神和范围内。

在接收步骤120中，处理器40从探头22接收包括心脏26中的位置和用于该位置的电解剖数据的给定标测点90B。在递增步骤122中，处理器40使计数器递增，并且使用在上文中描述的实施例，处理器计算用于在第一计算步骤124中标测点的点误差值。在一些实施例中，处理器40可对于接收的每个标测点90B使计数器递增1。在另选的实施例中，在接收给定的标测点90B时，处理器40可通过存储指示自执行最近对准起经过的时间的值来使计数器递增。

在第一比较步骤126中，如果针对接收的标测点计算的点误差值小于指定的点误差阈值，则在包含步骤128中处理器40包括标测图48中的给定的标测点。另一方面，如果针对接收的标测点计算的点误差值大于或等于点误差阈值，则在排除步骤130中处理器40从标测图48排除给定的标测点。

在第二比较步骤132中，如果在计数器中存储的值大于或等于特定的计数器阈值(例如特定数目的标测点或自先前对准起经过的特定时间段)，则处理器40在复位步骤134中将计数器复位，并且在对准步骤136中执行所有接收的标测点90的标测点和图像92之间的临时对准。在第二计算步骤138中，处理器40使用临时对准以计算每个标测点90A和90B的相应临时点误差值，并且计算所有接收的标测点的临时累积误差值。临时点标测值中的每个标测值指示关于临时对准的其相应标测点的质量，并且临时累积点误差值指示临时对准的总体质量。

在第三对准步骤140中，如果临时累积误差值小于(当前)累积误差值，则在接受步骤142中，处理器40接受临时对准、临时点值和临时累积误差值。为接受临时对准，处理器40用临时对准代替当前对准，为接受临时点值，处理器用相应的临时点误差值代替当前点误差值，并且为接受临时累积误差值，处理器用临时累积误差值代替当前累积误差值。

最后，在重标测步骤144中，处理器40用包括标测点的电解剖数据的新标测图代替标测图48，所述标测点的更新点误差值小于更新的累积误差值，并且该方法以步骤120继续。返回步骤140，如果临时累积误差值大于点误差阈值，则该方法以步骤120继续。返回步骤132，如果在计数器中的值小于指定的计数器阈值，则该方法也以步骤120继续。

在本文的实施例中，在步骤64中的初始标测点也可在本文中称为第一组标测点90，在步骤66中执行的初始对准也可称为第一对准，并且在步骤68和124中计算的点误差值也可称为第一点误差值，并且在步骤68中计算的累积误差值在本文中也可分别称为第一点误差值和第一累积误差值。同样，在步骤120中收集的标测点(即直到满足在步骤132中的条件)在本文中也可称为第二组标测点90，在步骤136中执行的临时对准在本文中也可称为第二对准，并且在步骤138中计算的临时点误差值和临时累积误差值在本文中也可分别称为第二点误差值和第二累积误差值。

应当理解，上述实施例仅以举例的方式进行引用，并且本发明并不限于上面具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上文所述各种特征的组合和子组合以及其变型和修改，本领域技术人员在阅读上述说明时将会想到所述变型和修改，并且所述变型和修改并未在现有技术中公开。

Claims (10)

1.一种用于从三维（3D）解剖图动态过滤标测点的设备，包括：

探头，所述探头被配置用于插入到患者的体腔中并且包括位置传感器，所述位置传感器用于测量所述探头的远端在所述体腔内部的位置；和

处理器，所述处理器被配置成：

从成像系统采集所述体腔的图像，

从被插入到所述体腔中的所述探头接收第一组标测点和第二组标测点，

执行所述第一组中的所述标测点和所述图像之间的第一对准，所述第一组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，所述第一对准具有指示所述第一对准质量的第一累积误差值，

使用所述第一对准来生成三维（3D）解剖图，所述三维（3D）解剖图包括所述第一组中的所述标测点，所述第一组中的所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值，

执行所述第一组和所述第二组中的所述标测点与所述图像之间的第二对准，所述第一组和第二组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，所述第二对准具有比所述第一累积误差值更低的第二累积误差值，以及

生成更新的三维（3D）解剖图，所述更新的三维（3D）解剖图包括所述第一组和所述第二组中的所述标测点，所述第一组和所述第二组中的所述标测点的相应第二点误差值小于所述点误差阈值。

2.根据权利要求1所述的设备，包括显示器，并且其中所述处理器被配置成将所述三维（3D）解剖图和所述更新的三维（3D）解剖图呈现在显示器上。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述体腔包括心脏，并且其中所述探头包括心内导管。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述三维（3D）解剖图包括电解剖图。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成在所述第一对准之后经过了特定时间段时执行所述第二对准。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成在所述第二组标测点具有特定数目的标测点时执行所述第二对准。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成在执行所述第一对准之前指定所述点误差阈值。

8.根据权利要求1所述的设备，其中给定标测点的所述第一点误差值指示关于所述第一对准的所述给定标测点的第一质量，并且其中所述给定标测点的所述第二点误差值指示关于所述第二对准的所述给定标测点的第二质量。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述处理器被配置成在所述第二对准之前，计算所述第二组中的所述标测点中的每个标测点的相应第一点误差值，并且在所述三维（3D）解剖图中包括所述第二组中的所述标测点，所述第二组中的所述标测点的相应第一点误差值小于所述点误差阈值。

10.一种在其上存储有程序指令的计算机可读介质，其结合探头操作，所述探头被配置用于插入到患者的体腔中并且包括位置传感器，所述位置传感器用于测量所述探头的远端在所述体腔内部的位置，所述指令当由计算机读取时，使所述计算机：

从成像系统采集所述体腔的图像，

从被插入到所述体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点，

执行所述第一组中的所述标测点和所述图像之间的第一对准，所述第一组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，所述第一对准具有指示所述第一对准质量的第一累积误差值，

使用所述第一对准来生成三维（3D）解剖图，所述三维（3D）解剖图包括所述第一组中的所述标测点，所述第一组中的所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值，

执行所述第一组和所述第二组中的所述标测点与所述图像之间的第二对准，所述第一组和所述第二组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，所述第二对准具有比所述第一累积误差值更低的第二累积误差值，以及

生成更新的三维（3D）解剖图，所述更新的三维（3D）解剖图包括所述第一组和所述第二组中的所述标测点，所述第一组和所述第二组中的所述标测点的相应第二点误差值小于所述点误差阈值。