CN104626097B - 装卸机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种装卸机械手，包括：用于取放被检测工件的取放组件；传动臂，取放组件设置在传动臂的第一端；支撑组件，传动臂与支撑组件活动连接；驱动部，驱动部与传动臂驱动连接。由于设置有驱动部，因而驱动部驱动取放组件动作，从而对被检测工件（例如：蒸汽阀盖）实现反复拆装，进而减轻了工作人员的劳动强度、提高了工作效率、提高了装卸机械手的自动化程度、提高了企业的经济效益。由于传动臂与支撑组件活动连接，因而保证了传动臂的运动可靠性，从而保证了装卸机械手的使用可靠性。同时，本发明中的装卸机械手具有结构简单、制造成本低的特点。

Description

装卸机械手

技术领域

本发明涉及工件检测技术领域，更具体地，涉及一种装卸机械手。

背景技术

现有技术中进行蒸汽阀盖（被检测工件）使用寿命检测时，需要对饭煲类产品进行人工徒手反复装卸蒸汽阀盖的操作，以完成检测，从而导致工作人员劳动强度大、工作效率、自动化程度低，严重影响了企业的经济效益。

发明内容

本发明旨在提供一种装卸机械手，以解决现有技术中人工徒手反复装卸被检测工件导致工作人员劳动强度大、工作效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种装卸机械手，包括：用于取放被检测工件的取放组件；传动臂，取放组件设置在传动臂的第一端；支撑组件，传动臂与支撑组件活动连接；驱动部，驱动部与传动臂驱动连接。

进一步地，取放组件包括：按压部；提取部，提取部的提取端与按压部的按压端间隔设置。

进一步地，按压部为压块，压块沿传动臂的延伸方向设置在传动臂的第一端的端部。

进一步地，提取部为挂钩，挂钩沿传动臂的延伸方向设置在传动臂的第一端的端部，且挂钩的勾挂端朝向压块所在的一侧伸出。

进一步地，传动臂滑动设置在支撑组件上。

进一步地，支撑组件包括：支架板；导向部，导向部设置在支架板上，传动臂通过导向部与支架板滑动连接。

进一步地，导向部包括多个间隔设置的导向柱，多个导向柱之间形成导向空间，传动臂的第二端滑动设置在导向空间内。

进一步地，传动臂为弧形传动臂。

进一步地，装卸机械手还包括底架，支架板位置可移动地设置在底架上，且取放组件的运动方向与底架的上端面垂直设置。

进一步地，支撑组件还包括支撑斜台，支架板通过支撑斜台滑动设置在底架上。

进一步地，支撑斜台包括：第一支撑板，支架板设置在第一支撑板上；第二支撑板，第一支撑板的第一端与第二支撑板的第一端连接，第二支撑板滑动设置在底架上，且第一支撑板与第二支撑板之间具有夹角；用于调节夹角的调节连杆，第一支撑板的第二端通过调节连杆与第二支撑板的第二端连接。

进一步地，装卸机械手还包括锁紧件，底架的上端面具有滑移长孔，支撑斜台通过锁紧件滑动设置在底架的滑移长孔内并锁紧。

本发明中的取放组件用于取放被检测工件，取放组件设置在传动臂的第一端，传动臂与支撑组件活动连接，驱动部与传动臂驱动连接。由于设置有驱动部，因而驱动部驱动取放组件动作，从而对被检测工件（例如：蒸汽阀盖）实现反复拆装，进而减轻了工作人员的劳动强度、提高了工作效率、提高了装卸机械手的自动化程度、提高了企业的经济效益。由于传动臂与支撑组件活动连接，因而保证了传动臂的运动可靠性，从而保证了装卸机械手的使用可靠性。同时，本发明中的装卸机械手具有结构简单、制造成本低的特点。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明中的装卸机械手的结构示意图；

图2示意性示出了本发明中另一个角度的装卸机械手的结构示意图；以及

图3示意性示出了本发明中的支架板、传动臂、取放组件的连接关系示意图。

图中附图标记：10、取放组件；11、按压部；12、提取部；20、传动臂；30、支撑组件；31、支架板；32、导向部；32a、导向柱；33、支撑斜台；33a、第一支撑板；33b、第二支撑板；33c、调节连杆；33d、调节支架；34、保护壳；40、驱动部；50、底架；51、滑移长孔；60、锁紧件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

本发明提供了一种装卸机械手。如图1至图3所示的实施例中，装卸机械手包括取放组件10、传动臂20、支撑组件30和驱动部40，取放组件10用于取放被检测工件，取放组件10设置在传动臂20的第一端，传动臂20与支撑组件30活动连接，驱动部40与传动臂20驱动连接。由于设置有驱动部40，因而驱动部40驱动取放组件10动作，从而对被检测工件（例如：蒸汽阀盖）实现反复拆装，进而减轻了工作人员的劳动强度、提高了工作效率、提高了装卸机械手的自动化程度、提高了企业的经济效益。由于传动臂20与支撑组件30活动连接，因而保证了传动臂20的运动可靠性，从而保证了装卸机械手的使用可靠性。同时，本发明中的装卸机械手具有结构简单、制造成本低的特点。

本发明中的取放组件10包括按压部11和提取部12，提取部12的提取端与按压部11的按压端间隔设置。由于设置有按压部11，因而当被检测工件放置在安装位置处时，按压部11下压可将被检测工件压入安装位置，从而实现安装操作；由于设置有提取部12，因而提取部12上移将被检测工件提起，从而实现拆装操作。

如图1和图3所示的实施例中，按压部11为压块，压块沿传动臂20的延伸方向设置在传动臂20的第一端的端部。由于压块沿传动臂20的延伸方向设置在传动臂20的第一端的端部，因而当传动臂20运动时，压块会随着传动臂20的运动而运动，且压块的运动方向为传动臂20的延伸方向，从而保证了压块的施力稳定性，提高了取放组件10的使用可靠性。在蒸汽阀盖使用寿命检测的实例中，压块的施压端与蒸汽阀盖的盖顶接触，将蒸汽阀盖压入饭煲盖体的蒸汽阀孔内。

如图1和图3所示的实施例中，提取部12为挂钩，挂钩沿传动臂20的延伸方向设置在传动臂20的第一端的端部，且挂钩的勾挂端朝向压块所在的一侧伸出。由于挂钩的勾挂端朝向压块所在的一侧伸出，因而挂钩的勾挂端能与被检测工件接触，当传动臂20向远离被检测工件的方向运动时，挂钩可将被检测工件提起，从而保证了取放组件10的使用可靠性。由于挂钩沿传动臂20的延伸方向设置在传动臂20的第一端的端部，因而挂钩在提取被检测工件时的施力方向与传动臂20的运动方向一致，从而保证了挂钩的施力稳定性，进一步提高了取放组件10的使用可靠性。

本发明中的传动臂20滑动设置在支撑组件30上。由于传动臂20与支撑组件30滑动连接，因而二者不仅连接可靠，还保证了传动臂20的运动稳定性，从而保证了装卸机械手的操作稳定性和使用可靠性。

如图1和图3所示的实施例中，支撑组件30包括支架板31和导向部32，导向部32设置在支架板31上，传动臂20通过导向部32与支架板31滑动连接。由于传动臂20通过导向部32与支架板31滑动连接，因而保证了传动臂20的运动可靠性，从而保证了装卸机械手的操作稳定性。

如图3所示的实施例中，导向部32包括多个间隔设置的导向柱32a，多个导向柱32a之间形成导向空间，传动臂20的第二端滑动设置在导向空间内。通过调节多个导向柱32a之间的位置关系，可以改变导向空间的形状和位置，从而改变传动臂20的运动方向，使本发明中的装卸机械手具有可调性好的特点。由于使用多个导向柱32a作为导向部，因而减小了传动臂20与导向部的接触面积，从而减小了摩擦阻力，避免磨损传动臂20，并且保证了传动臂20的运动可靠性。当然，导向部32还可以是导向滑道，传动臂20滑动设置在导向滑道内。

如图1所示的实施例中，支撑组件30还包括保护壳34，保护壳34罩设在支架板31上，且保护壳34与支架板31之间形成运动空腔，导向部32、传动臂20的第二端均位于该运动空腔内。由于设置有保护壳34，因而对导向部32和传动臂20进行保护，从而避免导向部32和传动臂20受外力撞击而损坏、或异物附着在导向部32和传动臂20上导致运动受阻，从而提高了装卸机械手的使用可靠性。

如图1至图3所示的实施例中，传动臂20为弧形传动臂。由于传动臂20为弧形传动臂，因而取放组件10在竖直方向运动时，弧形传动臂可以倾斜设置在空间内，从而减小了装卸机械手的整体高度，使装卸机械手的结构布局更加合理。

如图1所示的实施例中，装卸机械手还包括底架50，支架板31位置可移动地设置在底架50上，且取放组件10的运动方向与底架50的上端面垂直设置。由于设置有底架50，因而保证了支架板31的安装稳定性，进而保证了传动臂20和取放组件10的运动可靠性。由于支架板31位置可移动地设置在底架50上，因而使传动臂20和取放组件10在水平面内位置可移动，从而方便工作人员调节支架板31的位置，以使取放组件10更好地对被检测工件进行操作，进而提高了装卸机械手的使用可靠性。优选地，底架50的下端具有容纳空间，例如饭煲等产品可放置在该容纳空间内。

优选地，支架板31为多个，多个支架板31上均设置有对应的传动臂20和取放组件10。如图1和图2所示的实施例中，支架板31、传动臂20和取放组件10均为两个，也就是双工位的装卸机械手。由于本发明中的装卸机械手可设置成多工位，因而可以同时对多个被检测工件进行装卸操作，进而提高了检测效率。

本发明中的支撑组件30还包括支撑斜台33，支架板31通过支撑斜台33滑动设置在底架50上。由于设置有支撑斜台33，因而可以改变支架板31与底架50的连接角度，从而改变传动臂20的运动方向。由于支架板31通过支撑斜台33滑动设置在底架50上，因而当支撑斜台33上设置多个支架板31时，工作人员仅需调整支撑斜台33的位置即可对多个支架板31的位置进行统一调节，从而提高了工作效率。

如图1和图2所示的实施例中，支撑斜台33包括第一支撑板33a、第二支撑板33b和调节连杆33c，支架板31设置在第一支撑板33a上，第一支撑板33a的第一端与第二支撑板33b的第一端连接，第二支撑板33b滑动设置在底架50上，且第一支撑板33a与第二支撑板33b之间具有夹角，第一支撑板33a的第二端通过调节连杆33c与第二支撑板33b的第二端连接，调节连杆33c用于调节夹角的大小。由于通过调节连杆33c可以改变第一支撑板33a和第二支撑板33b之间的连接角度，因而可以改变支撑斜台33的倾斜角度和设置高度，从而改变设置在其上的支架板31的倾斜角度、改变传动臂20和取放组件10的运动方向，进而使本发明中的装卸机械手具有可调性好、使用可靠性高的特点，能够满足不同被检测工件的使用要求。

优选地，调节连杆33c为螺杆与螺母配合的组件。第一支撑板33a和第二支撑板33b分别与螺杆的两端连接，通过调节螺母旋拧在螺杆上的位置，可以改变第一支撑板33a和第二支撑板33b之间的夹角的大小。由于第一支撑板33a和第二支撑板33b通过螺杆与螺母配合连接，因而不仅保证了二者的连接可靠性，还使支撑斜台33具有可调性好、使用可靠性高的特点。

如图2所示的实施例中，支撑斜台33还包括调节支架33d，调节支架33d与第一支撑板33a连接，第二支撑板33b通过调节连杆33c与调节支架33d连接。由于设置有调节支架33d，因而保证了调节连杆33c的使用可靠性。

本发明中的装卸机械手还包括锁紧件60，底架50的上端面具有滑移长孔51，支撑斜台33通过锁紧件60滑动设置在底架50的滑移长孔51内并锁紧。如图1所示的实施例中，支撑斜台33的第二支撑板33b通过锁紧件60滑动设置在底架50的滑移长孔51内并锁紧。优选地，锁紧件60为螺栓与螺母配合的组件。螺栓穿设在滑移长孔51、并将第二支撑板33b与底架50连接。工作人员通过拧紧螺母，可将底架50与支撑斜台33锁紧，从而保证传动臂20和取放组件10的运动可靠性。

优选地，驱动部40为电机。进一步地，驱动部40为力矩电机。

如图3所示的实施例中，传动臂20的第二端具有齿条段，装卸机械手还包括与上述齿条啮合的齿轮，齿轮可枢转地设置在支架板31上，且位于运动空腔内，驱动部40驱动齿轮转动，驱动部40安装在保护壳34上。由于齿轮、齿条配合传力稳定，因而保证了装卸机械手的运动可靠性。

本发明中的装卸机械手还包括控制器、开关元件和电源，电源、开关元件和电机串联设置；控制器与开关元件连接，用于控制开关元件闭合或断开。由于设置有控制器对装卸机械手进行运动控制，因而保证了装卸机械手的工作可靠性、提高了装卸机械手的自动化程度。由于电源、开关元件和电机串联设置，因而当开关元件的开关状态改变时，电机驱动传动臂20进行伸缩运动，从而使取放组件10对被检测工件进行反复装卸的操作，进而保证了装卸机械手的使用可靠性。优选地，控制器为控制芯片。控制器与电机连接，用于控制电机正转或反转。

本发明中的装卸机械手还包括输入单元和计数元件，输入单元与控制器连接，用于设定开关元件的闭合次数、电机的正转时间与反转时间；计数元件与控制器连接，用于当开关元件的闭合次数达到设定值时发送信号给控制器，以使控制器控制开关元件处于常开状态。由于设置有输入单元，因而可以对开关元件的闭合次数、电机的正转时间与反转时间进行设定，从而提高了装卸机械手的使用可靠性。当然，还可以通过输入单元设定开关元件的闭合时间间隔等参数，从而进一步提高了装卸机械手的人机交互性能和使用可靠性。优选地，输入单元为设定按钮。优选地，计数元件为计数器。

本发明中的装卸机械手还包括显示单元，显示单元与控制器连接，用于显示设定的开关元件的闭合次数和/或计数元件实际记录的开关元件的闭合次数。由于设置有显示单元，因而工作人员可以通过显示单元查询装卸机械手的工作状态，从而提高了装卸机械手的人机交互性能和使用可靠性。当然，显示单元还可以显示设定的电机的正转时间与反转时间等信息。优选地，显示单元为数码管。

本发明中的装卸机械手还包蜂鸣器，用于在对输入单元进行操作、显示单元显示信息、电机正转到位、电机反转到位、电机通断电等时候，发声提示。

优选地，开关元件为继电器。由于继电器具有定时通断路的功能，因而能对电机的运行状态进行控制，从而实现反复装卸工件的操作。工作人员通过控制器实现对继电器的控制。

本发明中的装卸机械手还包括急停开关，急停开关与控制器连接，用于断开回路和电源。当装卸机械手故障或发生意外事故时，工作人员通过触发急停开关，以实现对装卸机械手的手动干预，从而减小事故发生率、提高了装卸机械手的使用可靠性。

本发明中的装卸机械手还包括存储单元，存储单元与控制器连接。由于设置有存储单元，因而设定的闭合次数、闭合时间间隔、计数元件的实时数据等运行状态信息均会存储在存储单元内，以便工作人员查询，从而保证了装卸机械手的使用可靠性。并且，当装卸机械手急停时，存储单元也会将急停时的运行状态信息保存，以便装置重新运行时能够恢复断电前的运行状态，从而提高了装卸机械手的运行可靠性，减少了人工干预。

本发明中的装卸机械手具有安装方便、控制简单、断电记忆、自动化程度高、制造成本低的特点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种装卸机械手，其特征在于，包括：

用于取放被检测工件的取放组件(10)；

传动臂(20)，所述取放组件(10)设置在所述传动臂(20)的第一端；

支撑组件(30)，所述传动臂(20)与所述支撑组件(30)活动连接；

驱动部(40)，所述驱动部(40)与所述传动臂(20)驱动连接，其中，所述取放组件(10)包括：按压部(11)；提取部(12)，所述提取部(12)的提取端与所述按压部(11)的按压端间隔设置；所述传动臂(20)滑动设置在所述支撑组件(30)上；所述支撑组件(30)包括：支架板(31)；导向部(32)，所述导向部(32)设置在所述支架板(31)上，所述传动臂(20)通过所述导向部(32)与所述支架板(31)滑动连接；所述导向部(32)包括多个间隔设置的导向柱(32a)，多个所述导向柱(32a)之间形成导向空间，所述传动臂(20)的第二端滑动设置在所述导向空间内。

2.根据权利要求1所述的装卸机械手，其特征在于，所述按压部(11)为压块，所述压块沿所述传动臂(20)的延伸方向设置在所述传动臂(20)的第一端的端部。

3.根据权利要求2所述的装卸机械手，其特征在于，所述提取部(12)为挂钩，所述挂钩沿所述传动臂(20)的延伸方向设置在所述传动臂(20)的第一端的端部，且所述挂钩的勾挂端朝向所述压块所在的一侧伸出。

4.根据权利要求1所述的装卸机械手，其特征在于，所述传动臂(20)为弧形传动臂。

5.根据权利要求1所述的装卸机械手，其特征在于，所述装卸机械手还包括底架(50)，所述支架板(31)位置可移动地设置在所述底架(50)上，且所述取放组件(10)的运动方向与所述底架(50)的上端面垂直设置。

6.根据权利要求5所述的装卸机械手，其特征在于，所述支撑组件(30)还包括支撑斜台(33)，所述支架板(31)通过所述支撑斜台(33)滑动设置在所述底架(50)上。

7.根据权利要求6所述的装卸机械手，其特征在于，所述支撑斜台(33)包括：

第一支撑板(33a)，所述支架板(31)设置在所述第一支撑板(33a)上；

第二支撑板(33b)，所述第一支撑板(33a)的第一端与所述第二支撑板(33b)的第一端连接，所述第二支撑板(33b)滑动设置在所述底架(50)上，且所述第一支撑板(33a)与所述第二支撑板(33b)之间具有夹角；

用于调节所述夹角的调节连杆(33c)，所述第一支撑板(33a)的第二端通过所述调节连杆(33c)与所述第二支撑板(33b)的第二端连接。

8.根据权利要求6所述的装卸机械手，其特征在于，所述装卸机械手还包括锁紧件(60)，所述底架(50)的上端面具有滑移长孔(51)，所述支撑斜台(33)通过所述锁紧件(60)滑动设置在所述底架(50)的所述滑移长孔(51)内并锁紧。