CN104602563B - 拉片搬送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种拉片搬送装置。本发明的拉片搬送装置能将多种拉片搬送至作为目标的场所、且能夹持形状不同的拉片。拉片搬送装置包括搬送拉片(50)的搬送输送机(2)、及夹持搬送输送机(2)上的拉片(50)且由产业用机器人(5)而移动的夹持装置(6)。夹持装置(6)包括一对夹持臂(20)、及安装于各夹持臂(20)的夹持爪(30)。各夹持爪(30)根据拉片的链环的两侧面的形状而摇动。由此，夹持爪(30)能一面准确地夹持拉片(50)的链环的两侧面一面进行搬送。

Description

拉片搬送装置

技术领域

本发明涉及一种使用于组装滑动紧固件(slide fastener)用拉头(slider)的拉头组装机中、且对设置(set)于拉头主体的拉片进行搬送的拉片搬送装置。

背景技术

专利文献1中揭示有使用于组装滑动紧固件用拉头的拉头组装机中的拉片搬送装置。

该拉片搬送装置包括拉片供给馈送机(feeder)、及与该供给口连续地设置的拉片用滑槽(chute)。拉片供给馈送机是使拉片排齐而逐个地供给至拉片用滑槽。该拉片用滑槽将拉片逐个地朝拉头主体进行搬送。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2000-270910号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

作为滑动紧固件用拉头的拉片，可根据滑动紧固件的用途或设计(design)、使用者的喜好等而使用大小、形状不同的多种拉片。就上文所述的现有的拉片搬送装置而言，当搬送多种拉片时，须准备与各拉片对应的多种拉片搬送装置。

为了解决所述问题，本发明人等人开发出新的拉片搬送装置。该拉片搬送装置包括搬送输送机(conveyor)与产业用机器人(robot)。具体而言，首先，搬送输送机搬送拉片。接着，安装于产业用机器人的机器臂(arm)上的夹持装置夹持搬送输送机上的拉片。接着，机器臂与夹持装置一同移动至作为目标的位置。接着，夹持装置松开对拉片的夹持。由此，利用1台拉片搬送装置将多种拉片移送至作为目标的位置。

就所开发出的拉片搬送装置的夹持装置而言，当拉片的形状不同时，一对夹持爪有时无法确实地夹持拉片。此时，夹持爪须更换为与拉片的形状相应的其他夹持爪。因此，所开发出的拉片搬送装置需要多种夹持爪，所以，夹持爪的更换作业麻烦，且成本变高，在实用化方面成为大的障碍。

本发明是为了解决所述的问题而成，其目的在于提供一种能将多种拉片搬送至作为目标的场所、且能夹持形状不同的拉片的拉片搬送装置。

[解决问题的技术手段]

本发明的拉片搬送装置包括搬送多个拉片的搬送输送机2、产业用机器人5及夹持装置6，利用夹持装置6夹持所述搬送输送机2上的拉片，利用产业用机器人5使该夹持装置6移动，该拉片搬送装置中：

所述夹持装置6包括在夹持方向及夹持松开方向上移动的一对夹持臂20、及分别安装于该一对夹持臂20的夹持爪30，通过使所述一对夹持臂20向夹持方向移动，而使一对夹持爪30的夹持面33接触拉片的链环(link)的两侧面从而夹持拉片，

所述各夹持爪30根据拉片的链环的两侧面的形状而可摇动地安装于各夹持臂20。

本发明的拉片搬送装置中，包括拍摄所述搬送输送机2上的所述拉片50的第1相机9，

所述拉片搬送装置能根据该第1相机9的图像而判断所述拉片50的朝向，且使所述夹持装置6在与搬送输送机2的上表面平行的水平方向上旋转。

这样，一对夹持臂20能通过根据搬送输送机2上的拉片的朝向而变更水平面方向的朝向，而利用一对夹持爪30夹持拉片的链环的两侧面。

本发明的拉片搬送装置中，根据该第1相机9的图像而检测多个所述拉片50之间的距离，当该距离小于规定的距离时，所述夹持装置6能使所述拉片50以相距规定的距离以上的方式移动。

这样，一对夹持爪30能容易地夹持拉片。

本发明的拉片搬送装置中，所述一对夹持爪30包括在与所述搬送输送机2的上表面平行的水平方向上对向地配置的一夹持爪30与另一夹持爪30，所述一夹持爪30与所述另一夹持爪30能在不同的方向上摇动、且在相同的方向上不摇动。

这样，一对夹持爪30能以稳定的状态夹持拉片，而不会使所夹持的拉片左右晃动。

本发明的拉片搬送装置中，所述夹持装置6包括使所述一对夹持臂20上下反转的反转驱动部6c，能使所述一对夹持臂20在夹持爪30朝下的向下姿势、与夹持爪30朝上的向上姿势之间可上下反转地安装。

这样，夹持爪30能使表背不一致的拉片的表背变得一致而夹持，因此，能将拉片表背一致地搬送至作为目标的场所。

本发明的拉片搬送装置中，包括拍摄由所述一对夹持爪30夹持的拉片的第2相机6d，

所述拉片搬送装置根据该拉片用相机6d的图像来判断所夹持的拉片的表背，通过驱动所述反转驱动部6c而使一对夹持臂20上下反转，能使夹持的拉片的表背一致。

这样，夹持爪30能使表背不一致的拉片的表背自动地一致。

本发明的拉片搬送装置中，所述一对夹持爪30的夹持面33具有在上下方向上相邻且以规定的角度交叉的下部倾斜面33a与上部倾斜面33b，

能利用该下部倾斜面33a与上部倾斜面33b夹持拉片的链环的两侧面的上下部。

这样，即便在一对夹持爪30夹持拉片的状态下使夹持臂20上下反转，也能确实地持续夹持拉片。

本发明的拉片搬送装置中，所述一对夹持爪30的下端面为平坦面，该下端面与所述下部倾斜面33a以规定的角度交叉，夹持爪30的对向的下端部能设为尖端形状。

这样，一对夹持爪30在接触搬送输送机2之后在夹持的方向上移动，由此，能将搬送输送机2上的拉片提起而进行夹持。

本发明的一种拉片50的夹持装置6中：夹持拉片50的夹持装置6的夹持部6b包括左右一对臂本体22，各臂本体22在互相接近的方向及分离的方向上能够移动，各臂本体22的前端部分22a朝另一臂本体22突出，且在所述各臂本体22的前端部分22a安装有包括夹持爪30的爪本体31而配置一对夹持爪30。

本发明的一种拉片50的夹持装置6中：所述一对夹持爪30的各夹持爪30具有夹持所述拉片50的夹持面33，且所述夹持面33具有以规定的角度交叉的第1倾斜面33a与第2倾斜面33b。

本发明的一种拉片50的夹持装置6中：在所述臂本体22的前端部分22a，设有对向的前端部分22a，22b以及在所述对向的前端部分22a，22b开口的孔24，并形成着在所述对向的前端部分22a，22b之间开口的爪安装槽23，在所述爪本体31设有包括贯穿的孔35的安装片34，所述安装片34置入至所述爪安装槽23，轴36插入开口于前端部分22a，22b的孔24与贯穿爪本体31的孔35，所述一对夹持爪30通过所述轴36而被安装为能够摇动。

本发明的一种拉片50的夹持装置6中：所述夹持面33的第2倾斜面33b比第1倾斜面33a更向拉片50的夹持方向伸出，并且从所述爪本体31朝向所述夹持爪30的上下方向的长度而言，第1倾斜面33a比第2倾斜面33b的长度更长。

[发明的效果]

本发明的拉片搬送装置中利用搬送输送机2搬送拉片，因此，能搬送种类不同的拉片。而且，拉片搬送装置中，利用夹持爪30夹持搬送输送机2上的拉片的链环的两侧面，因此，能将多种拉片搬送至作为目标的场所。

安装于一对夹持臂20的夹持爪30会根据拉片的链环的两侧面的形状而摇动，因此，利用一对夹持爪30来夹持链环的两侧面的形状不同的拉片而将其搬送至作为目标的场所。

附图说明

图1为本发明的拉片搬送装置的整体正视图。

图2为本发明的拉片搬送装置的整体俯视图。

图3为夹持装置的放大正视图。

图4为表示搬送输送机上的拉片的俯视图。

图5的(a)、(b)、(c)为夹持拉片的链环的动作说明图。

图6为夹持装置的夹持部的放大侧面图。

图7为夹持装置的夹持部的放大立体图。

图8为拆卸夹持爪后的状态的立体图。

图9为夹持爪安装部的放大俯视图。

图10的(a)、(b)为夹持拉片的链环的状态的俯视图。

图11的(a)、(b)为夹持拉片的链环的状态的俯视图。

图12的(a)、(b)、(c)为夹持搬送输送机上的拉片的动作说明图。

[符号的说明]

2：输送机

5：产业用机器人

6：夹持装置

6a：装置本体

6b：夹持部

6c：反转驱动部

6d：第2相机

9：第1相机

20：夹持臂

30：夹持爪

32a：下端面

32b：下端部

33：夹持面

33a：下部倾斜面

33b：上部倾斜面

50：拉片

51：把手

52：链环

52a：两侧面

具体实施方式

根据图1及图2对本发明的拉片搬送装置的整体构成进行说明。

拉片搬送装置1包括搬送拉片的搬送输送机2、向该搬送输送机2的搬送方向上游侧部分供给拉片的拉片供给部3、设在搬送输送机2的搬送方向中间部分、且使多个拉片在搬送输送机2的搬送方向及宽度方向上分散的拉片分散部4、产业用机器人5、及安装于其动作部的夹持装置6。

而且，夹持装置6将拉片移送至作为目标的位置。具体而言，拉片的移送具有3个步骤。首先，夹持装置6对于被搬送至搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1的拉片进行夹持。接着，产业用机器人5的机器臂移动，而使夹持装置6移动至作为目标的位置。接着，夹持装置6使拉片的夹持松开。

该实施方式中，作为目标的位置为组装滑动紧固件用拉头的拉头组装机的拉片供给部7。夹持装置6将所夹持的拉片移送至拉片供给部7。拉片供给部7将拉片供给至设在拉头组装机的旋转盘8上的拉头主体(未图示)。

搬送输送机2包括：从基台100的上表面立起的一对纵板2a、可旋转自如地支撑在纵板2a之间且在搬送方向上相离地配置的驱动辊(roller)2b与从动辊2c、及跨及驱动辊2b与从动辊2c而绕设的环状的带(belt)2d。通过利用未图示的马达(motor)来旋转驱动驱动辊2b，而使带2d向箭头a方向转动。当搬送输送机2受到驱动时，使带2d转动，而将拉片朝搬送输送机2的搬送方向下游侧搬送。而且，当搬送输送机2停止时，使带2d不转动而不搬送拉片。

该实施方式的搬送输送机2是在夹持装置6夹持拉片时、及将拉片移送至拉片供给部7时停止，且在该拉片的移送结束的时间点被再次驱动。即，搬送输送机2间歇性地被驱动。

第1相机9设置在搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1的上方。第1相机9对被搬送至下游侧部分2-1的拉片进行拍摄。

该实施方式中，带2d是由透光性原材料制作。而且，照明具2e设置在搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1的下方。照明具2e是从下方对搬送方向下游侧部分2-1进行照明。由此，第1相机9能清晰地拍摄带2d上的拉片的轮廓(silhouette)。

拉片供给部3包括：从基台100的上表面立起的托架(bracket)3a、安装于托架3a的上端部的容器3b、及配置于容器3b下方的供给板(plate)3c。容器3b内容纳多个拉片。在容器3b的底面形成有未图示的孔。拉片穿过孔而被供给至供给板3c的上表面。供给板3c配置在搬送输送机2的搬送方向上游侧部分2-2的上方，且连接于未图示的振动装置。利用供给板3c的振动，而使拉片从供给板3c的上表面朝搬送输送机2的搬送方向上游侧部分2-2落下。

拉片分散部4包括安装于一对纵板2a的上端部的一对托架4a、跨及该一对托架4a的上端面之间而安装的板4b、及安装于该板4b的下表面的多个搬送导引构件4c。各搬送导引构件4c是从搬送输送机2的宽度方向的一侧朝另一侧延伸，且配置成相对于搬送方向以规定的角度倾斜的斜向姿势。而且，各搬送导引构件4c是在搬送输送机2的宽度方向上隔着间隔而配置。由搬送输送机2搬送的拉片是一面沿着搬送导引构件4c在宽度方向上移动一面被搬送，由此，会在搬送方向及宽度方向上分散。

由此，被搬送至搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1的拉片在搬送输送机2的搬送方向及宽度方向上分散，从而，容易由夹持装置6的后述的一对夹持爪夹持。

产业用机器人5包括：设在基台100的上表面的柱部5a、相对于柱部5a可旋转地安装的第1机器臂5b、相对于第1机器臂5b可旋转地安装的第2机器臂5c、及相对于第2机器臂5c旋转自如且上下活动自如地安装的纵轴5d。第1机器臂5b与第2机器臂5c的旋转轴与纵轴5d是与垂直于搬送输送机2的上表面的方向平行地延伸。由此，第1机器臂5b与第2机器臂5c能以各旋转轴为中心而在与搬送输送机2的上表面平行的水平面内旋转。而且，通过使第1机器臂5b与第2机器臂5c旋转，能使纵轴5d在水平方向上移动。

夹持装置6安装于纵轴5d的下端部。

由此，夹持装置6能移动至水平方向的任意位置，并且能上下移动，且能以纵轴5d为中心而旋转360°。

如图3所示，夹持装置6包括安装于纵轴5d的装置本体6a、可上下反转地安装于该装置本体6a的夹持部6b、使夹持部6b上下反转的反转驱动部6c、及安装于装置本体6a的第2相机6d。第2相机6d拍摄由夹持部6b夹持的拉片。

夹持部6b包括：具有一侧面10a、与一侧面10a的相反侧的另一侧面10b的本体10、安装于一侧面10a的一对夹持臂20、安装于各夹持臂20的前端的夹持爪30、及安装于另一侧面的旋转轴6e。旋转轴6e在水平方向上延伸。利用未图示的驱动机构，使一对夹持臂20在接近的方向即夹持拉片的夹持方向、及分离的方向即使拉片的夹持松开的方向上移动。作为驱动机构，例如，采用气缸(cylinder)或马达等。

反转驱动部6c包括马达40、利用该马达40而旋转的驱动齿轮41、与驱动齿轮41啮合且与驱动齿轮41一同旋转的从动齿轮42。从动齿轮42安装于旋转轴6e。由此，能通过驱动马达40而使旋转轴6e旋转。

因此，通过驱动马达40而使旋转轴6e旋转180°，能使夹持部6b上下反转。

例如，能在如图3中实线所示的夹持爪30朝下的向下姿势、与如图3中假想线所示的夹持爪30朝上的向上姿势之间进行上下反转。

接着，对拉片的搬送动作进行说明。

首先，拉片从拉片供给部3被供给至搬送输送机2的搬送方向上游侧部分2-2。接着，搬送输送机2进行驱动而搬送拉片。接着，搬送输送机2将拉片搬送至拉片分散部4。拉片分散部4使拉片在搬送输送机2的搬送方向及宽度方向上分散。接着，当拉片被搬送至搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1时，搬送输送机2停止。

如图4所示，在搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1，存在多个拉片50。

拉片50具有拉片本体51与链环52。拉片本体51是当操作拉头时由手指抓住的部分。链环52是连结于拉头主体的部分。夹持部6b利用一对夹持爪30而夹持拉片50的链环52。多种拉片的拉片本体51的形状根据设计的多样化而有所不同。另一方面，多数情况下，多种拉片的链环52的形状大致相同。因此，通过一对夹持爪30夹持的部分优选的是拉片50的链环52。

如图4所示，多个拉片50的链环52的朝向不同。第1相机9拍摄多个拉片50。所拍摄的图像由检测部101进行图像处理。检测部101根据图像而判断各拉片50的链环52的朝向。该判断结果被送至控制器(controller)102。

第1相机9可一次性拍摄搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1的所有拉片50，但也可针对多个区而分别拍摄。

控制器102根据由检测部101所判断出的链环52的朝向而对产业用机器人5进行动作控制。这时，如图5的(a)、(b)、(c)所示，夹持装置6的夹持部6b使一对夹持爪30的朝向与拉片50的链环52的朝向一致。而且，夹持装置6通过使一对夹持爪30向夹持的方向移动，而夹持拉片50的链环52。

夹持拉片50之后，控制器102对产业用机器人5进行动作控制。这时，夹持装置6移动至拉片供给部7上方。而且，夹持装置6使一对夹持爪30向松开夹持的方向移动，而将拉片50供给至拉片供给部7。

由此，夹持装置6能将拉片50移送至作为目标的位置。

当拉片50的移送结束之后，控制器102再次驱动搬送输送机2，而将拉片50搬送至搬送方向下游侧部分2-1，且进行上文所述的移送动作。

而且，就多个拉片50而言，当表面与背面的外观不同时，在搬送输送机2的搬送方向下游侧部分2-1，混合存在表面朝上的状态的拉片、与背面朝上的状态的拉片。即，拉片是以表背不一致的状态存在。

本发明的夹持装置6的夹持部6b能上下反转，且第2相机6d能拍摄由夹持部6b夹持的拉片。由此，夹持装置6能使拉片从表背不一致的状态转变为表背一致的状态后供给至拉片供给部7。

如图3所示，夹持部6b是以夹持爪30朝下的向下姿势而夹持搬送输送机2上的拉片。

第2相机6d是在一对夹持爪30夹持着拉片的状态下，拍摄所夹持的拉片50。所拍摄的图像由检测部101进行图像处理。检测部101根据图像而判断是拉片50的表面朝上的状态、还是拉片50的背面朝上的状态。将该判断结果送至控制器102。

当拉片以表面朝上的状态被夹持时，控制器102直接对产业用机器人5进行动作控制，使拉片50以表面朝上的状态而供给至拉片供给部7。这时，如图3中的实线所示，夹持爪30为朝下的向下姿势。

另一方面，当拉片50以背面朝上的状态被夹持时，控制器102驱动马达40而使夹持部6b旋转180°。由此，如图3中的假想线所示，夹持爪30成为朝上的向上姿势。

由此，拉片50成为以表面朝上的状态而被夹持的状态。

该状态下，控制器102对产业用机器人5进行动作控制，使拉片50以表面朝上的状态而供给至拉片供给部7。

借此，夹持装置6能使以表背不一致的状态存在于搬送输送机2上的拉片50的表背变得一致之后移送至拉片供给部7。

作为检测部101，当对第1相机9所拍摄的图像进行图像处理时，对搬送输送机2上的邻接的拉片50的间隔进行检测。而且，检测部101根据检测结果，当一对夹持爪30夹持1个拉片50时，判断该夹持的预定的拉片50与邻接的拉片50是否相距规定的距离以上。

而且，在检测部101判断为多个拉片50之间的距离小于规定的距离时，将该判断结果送至控制器102。由此，控制器102对产业用机器人5进行动作控制。这时，产业用机器人5是以夹持爪30接触拉片50的侧面的状态，使夹持装置6在水平方向上移动。由此，拉片50一面受夹持爪30按压一面沿搬送输送机2移动，从而使各拉片之间的距离达到规定的距离以上。

其原因在于：当多个拉片50之间的距离小于规定的距离时，一对夹持爪30要夹持1个拉片50时会接触另一拉片，从而难以确实地夹持拉片。

例如，如图4所示，夹持爪30使在搬送输送机2上重叠的两个拉片50的中的一个拉片50(上方的拉片50)移动，而使2个拉片50分离，从而能利用一对夹持爪30进行夹持。

当使拉片移动之后，第1相机9再次拍摄拉片50。之后，反复进行上述检测及动作。

接着，参照图6至图9对本发明的夹持部6b的详情进行说明。将一对夹持爪30对向的方向作为左右方向进行说明。而且，将相对于左右方向而在水平方向上正交的方向作为前后方向进行说明。而且，将相对于左右方向而在垂直方向上正交的方向作为上下方向进行说明。

夹持部6b具有左右一对夹持臂20。各夹持臂20包括安装基部21、及从该安装基部21朝前方延伸的臂本体22。

一对安装基部21相对于本体10而在左右方向上移动自如地安装，且可在彼此接近的方向及分离的方向上移动。

作为各安装基部21的移动机构，例如可采用气缸或马达等。

各臂本体22的前端部分22a朝另一臂本体22突出。各前端部分22a具有对向的前端面22b，而且，前端部分22a为具有上表面22a-1、下表面22a-2、前表面22a-3、及后表面22a-4的棱柱形状。

在前端部分22a，形成有开设在前表面22a-3、后表面22a-4及前端面22b上的爪安装槽23，且贯穿爪安装槽23而形成有开设在上表面22a-1与下表面22a-2上的纵孔24。

一对夹持爪30是对向地配置在与搬送输送机2的上表面平行的水平方向。各夹持爪30包括爪本体31、及从该爪本体31的下部朝下方突出的爪32。爪32具有夹持拉片的夹持面33。夹持面33与爪本体31的左右的一个面31a相连续。而且，一对爪32的夹持面33相对向。

爪本体31的左右的另一面31b与臂本体22的前端面22b对向地配置。而且，爪本体31设有从左右的另一面31b突出、且插入至爪安装槽23的板状的安装片34。

在该安装片34上，贯穿于上下表面而形成有孔35。

夹持爪30以如下方式安装于臂本体22的前端部分22a。

将安装片34嵌入至爪安装槽23内，跨及前端部分22a的纵孔24与安装片34的孔35而插入纵轴36。由此，夹持爪30以纵轴36为中心而可摇动地安装于臂本体22的前端部分22a。

因此，夹持部6b的一对夹持臂20向夹持方向移动，由此，使一对夹持爪30的夹持面33接触拉片50的链环52的左右两侧面52a。这时，一对夹持爪30一面根据链环52的左右两侧面52a的形状而摇动，一面使各夹持面33分别接触链环52的左右两侧面52a，因此，能恰当地夹持拉片。

例如，如图10的(a)、(b)所示，当拉片50的链环52的左右两侧面52a为平行面时，即使夹持爪30不摇动，夹持部6b也能使各夹持爪30的夹持面33接触链环52的左右两侧面52a，从而能恰当地夹持拉片。

然而，如图11的(a)所示，当拉片50的链环52的左右两侧面52a并非平行面、而是朝链环52的前端彼此接近的倾斜面时，若一对夹持爪30不摇动，则夹持部6b中，仅各夹持面33的一部分接触链环52的左右侧面52a，因此，无法恰当地夹持拉片。另一方面，如图11的(b)所示，夹持部6b中，若夹持爪30摇动，则一对夹持爪30会跟随链环52的左右两侧面52a而摇动，使各夹持面33的整个面接触链环52的左右两侧面52a，从而能恰当地夹持拉片。

该实施方式中，如图9所示，各臂本体22的前端面22b包括：向远离爪本体31的左右的另一面31b的方向倾斜的斜面部22b-1、及与爪本体31的左右的另一面31b平行的平面部22b-2。斜面部22b-1形成于比纵轴36的中心、即夹持爪30的摇动中心更靠后方的位置。平面部22b-2形成于比纵轴36的中心、即夹持爪30的摇动中心更靠前方的位置。当爪本体31不摇动时，平面部22b-2与爪本体31的左右的另一面31b接触。

由此，夹持爪30可如箭头b所示朝后方摇动，但无法如箭头c所示朝前方摇动。

总之，图9中左侧的左右一夹持爪30能向顺时针方向摇动，但无法向逆时针方向摇动。

图9中右侧的左右另一夹持爪30能向逆时针方向摇动，但无法向顺时针方向摇动。

这样，左右的夹持爪30无法向相同的方向摇动，而必须向相反方向摇动，因此，在利用左右的夹持爪30夹持着拉片的状态下，拉片不会左右晃动，能以稳定的状态夹持拉片。

例如，如图10的(a)、(b)及图11的(b)所示，拉片50在被左右的夹持爪30夹持的状态下，不会如箭头d所示地左右晃动。

夹持爪30的爪32的下端面32a为平坦面。就夹持爪30而言，当夹持部6b向下方移动时，爪32的下端面32a成为接触搬送输送机2的上表面的状态。这时，夹持爪30能向夹持方向移动。

各夹持爪30的夹持面33包括在上下方向上相邻的下部倾斜面33a与上部倾斜面33b。各下部倾斜面33a是以从爪32的下端朝上方彼此相离的方式倾斜。各上部倾斜面33b是以从下部倾斜面33a的上端朝上方彼此接近的方式倾斜。因此，该下部倾斜面33a与上部倾斜面33b以规定的角度交叉，且夹持面33形成为大致V字形。交叉角度为90°～100°。另外，各倾斜面33a、倾斜面33b的前后方向的宽度在上下方向上相同。

爪32的下端面32a的左右端部与下部倾斜面33a的下端部相连续。而且，爪32的下端面32a与下部倾斜面33a以规定的角度交叉。交叉角度为40°～55°。即，一对爪32的相对向的下端部32b成为尖端形状。

接着，关于夹持装置6的夹持部6b对搬送输送机2上的拉片50进行夹持的动作进行说明。

如图12的(a)所示，首先，一对夹持爪30是以配置在搬送输送机2上的拉片50的两侧的方式进行位置对准。这时，通过使夹持装置6下降，而使各爪32的下端面32a(夹持爪30的下端面)接触搬送输送机2的上表面。

接着，一对夹持爪30如箭头所示向夹持方向移动。由此，爪32的尖端形状的下端部32b进入至搬送输送机2的上表面与拉片50之间，如图12的(b)所示，利用一对爪32的下部倾斜面33a来支撑拉片50。这时，拉片50被从搬送输送机2的上表面提起。

一对夹持爪30进而向夹持方向移动。由此，如图12的(c)所示，爪32的下部倾斜面33a与上部倾斜面33b以上下2点而夹持拉片50。

即，就拉片50而言，链环52的两侧面52a的下角部接触爪32的下部倾斜面33a，链环52的两侧面52a的上角部接触爪32的上部倾斜面33b。

因此，一对夹持爪30是以拉片50不会向下方及上方活动的方式，利用各爪32的夹持面33牢固地夹持。而且，就一对夹持爪30而言，即便使夹持部6b旋转180°而上下反转，也能维持牢固地夹持拉片50以使其不会向下方及上方活动的状态。

爪32的夹持面33的上部倾斜面33b的上下方向长度长于下部倾斜面33a的上下方向的长度。而且，上部倾斜面33b比下部倾斜面33a更向夹持方向伸出。

由此，能稳定地夹持拉片50。

Claims (12)

1.一种拉片搬送装置，包括搬送多个拉片(50)的搬送输送机(2)、产业用机器人(5)及夹持装置(6)，利用夹持装置(6)夹持所述搬送输送机(2)上的拉片，利用产业用机器人(5)使所述夹持装置(6)移动，所述拉片搬送装置的特征在于：

所述夹持装置(6)包括在夹持方向及夹持松开方向上移动的一对夹持臂(20)、及分布安装于所述一对夹持臂(20)的夹持爪(30)，通过使所述一对夹持臂(20)在夹持方向上移动而使一对夹持爪(30)的夹持面(33)接触拉片的链环的两侧面而夹持拉片，

各所述夹持爪(30)根据拉片的链环的两侧面的形状而可在前后方向上摇动地安装于各夹持臂(20)，

其中，所述前后方向是在水平面上与左右方向正交的方向，所述左右方向是所述一对夹持爪(30)对向的方向，所述水平面与搬送输送机(2)的上表面平行。

2.根据权利要求1所述的拉片搬送装置，其中：

包括拍摄所述搬送输送机(2)上的所述拉片(50)的第1相机(9)，

所述拉片搬送装置能根据所述第1相机(9)的图像而判断所述拉片(50)的朝向，且使所述夹持装置(6)在与搬送输送机(2)的上表面平行的水平方向旋转。

3.根据权利要求1所述的拉片搬送装置，其中：

根据第1相机(9)的图像检测多个所述拉片(50)之间的距离，当所述距离小于规定的距离时，所述夹持装置(6)使所述拉片(50)以相距规定的距离以上的方式移动。

4.根据权利要求1所述的拉片搬送装置，其中：

所述一对夹持爪(30)包括在与所述搬送输送机(2)的上表面平行的水平方向上对向地配置的一夹持爪(30)与另一夹持爪(30)，所述一夹持爪(30)与所述另一夹持爪(30)在不同的方向上摇动、且在相同的方向上不摇动。

5.根据权利要求1所述的拉片搬送装置，其中：

所述夹持装置(6)包括使所述一对夹持臂(20)上下反转的反转驱动部(6c)，能使所述一对夹持臂(20)在夹持爪(30)朝下的向下姿势与夹持爪(30)朝上的向上姿势之间上下反转。

6.根据权利要求5所述的拉片搬送装置，其中：

包括拍摄由所述一对夹持爪(30)夹持的拉片的第2相机(6d)，

所述拉片搬送装置根据所述第2相机(6d)的图像来判断所夹持的拉片的表背，驱动所述反转驱动部(6c)而使一对夹持臂(20)上下反转，由此，能使夹持的拉片的表背一致。

7.根据权利要求1所述的拉片搬送装置，其中：

所述一对夹持爪(30)的夹持面(33)具有在上下方向上相邻且以规定的角度交叉的下部倾斜面(33a)与上部倾斜面(33b)，

利用所述下部倾斜面(33a)与上部倾斜面(33b)夹持拉片的链环。

8.根据权利要求7所述的拉片搬送装置，其中：

所述一对夹持爪(30)的下端面(32a)为平坦面，所述下端面与所述下部倾斜面(33a)以规定的角度交叉，所述一对夹持爪(30)的对向的下端部为尖端形状。

9.一种拉片(50)的夹持装置(6)，其特征在于：

夹持拉片(50)的夹持装置(6)的夹持部(6b)包括左右一对臂本体(22)，各臂本体(22)在互相接近的方向及分离的方向上能够移动，各臂本体(22)的前端部分(22a)朝另一臂本体(22)突出，且在所述各臂本体(22)的前端部分(22a)安装有包括夹持爪(30)的爪本体(31)而配置一对夹持爪(30)。

10.根据权利要求9所述的拉片(50)的夹持装置(6)，其特征在于：

所述一对夹持爪(30)的各夹持爪(30)具有夹持所述拉片(50)的夹持面(33)，且所述夹持面(33)具有以规定的角度交叉的第1倾斜面(33a)与第2倾斜面(33b)。

11.根据权利要求9或10所述的拉片(50)的夹持装置(6)，其特征在于：

在所述臂本体(22)的前端部分(22a)，设有对向的前端部分(22a,22b)以及在所述对向的前端部分(22a,22b)开口的孔(24)，并形成着在所述对向的前端部分(22a,22b)之间开口的爪安装槽(23)，

在所述爪本体(31)设有包括贯穿的孔(35)的安装片(34)，

所述安装片(34)置入至所述爪安装槽(23)，轴(36)插入开口于前端部分(22a,22b)的孔(24)与贯穿爪本体(31)的孔(35)，所述一对夹持爪(30)通过所述轴(36)而被安装为能够摇动。

12.根据权利要求10所述的拉片(50)的夹持装置(6)，其特征在于：

所述夹持面(33)的第2倾斜面(33b)比第1倾斜面(33a)更向拉片(50)的夹持方向伸出，并且从所述爪本体(31)朝向所述夹持爪(30)的上下方向的长度而言，第1倾斜面(33a)比第2倾斜面(33b)的长度更长。