CN104565128B - 混合动力机动车的离合器控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合动力机动车的离合器控制方法、装置及系统，该方法包括：检测离合器的当前条件，获取拨叉的位置，根据上述离合器的当前条件和上述拨叉的位置，控制拨叉电机改变上述拨叉的位置，啮合或断开上述离合器。本发明解决了相关技术中混合动力机动车能耗浪费的问题，具有降低能耗的有益效果。

Description

混合动力机动车的离合器控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及机动车领域，具体而言，涉及一种混合动力机动车的离合器控制方法、装置及系统。

背景技术

混合动力机动车(Hybrid electronic vehicle，简称HEV)HEV是传统汽车与完全电动汽车的折中：它同时利用传统汽车的内燃机与完全电动汽车的电机减速器总成EMR电机进行混合驱动，减少了对化石燃料的需求，提高了燃油经济性，从而达到节能减排和缓解温室效应的效果。

混合动力就是指汽车使用汽油驱动和电力驱动两种驱动方式，优点在于车辆启动、停止或低速运行时，只靠EMR电机带动，不达到一定速度，发动机就不工作，因此，便能使发动机一直保持在最佳工况状态，动力性好，排放量很低，而且电能的来源都是发动机，只需加油即可。

HEV的EMR电机的低速特性非常好，而高速特性相对较差。在EMR电机为12000RPM(转每分)以上时，则很难为机动车提供驱动力，反而被拖转耗能，违背了HEV中强调的低能耗。

针对相关技术中混合动力机动车能耗浪费的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明提供了一种混合动力机动车的离合器控制方法、装置及系统，以至少解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种混合动力机动车的离合器控制方法，包括：检测离合器的当前条件，其中，所述当前条件包括以下至少之一：所述离合器的啮合条件，所述离合器的断开条件；获取拨叉的位置；根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合或断开所述离合器。

可选地，所述断开条件包括：所述机动车的速度大于第一速度阈值；和/或所述啮合条件包括：所述机动车的速度小于第二速度阈值，所述电机减速总成EMR电机的速度与所述机动车的车速乘齿轮比之间的速差小于第三速度阈值。

可选地，根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制所述拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合或断开所述离合器包括以下至少之一：在所述离合器满足所述啮合条件的情况下，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合所述离合器；在所述离合器满足所述断开条件的情况下，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，断开所述离合器。

可选地，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合所述离合器包括以下至少之一：在所述拨叉的位置在第一位置区域时，控制所述拨叉电机反转并增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第一位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；在所述拨叉的位置在第二位置区域时，控制所述拨叉电机反转并减少所述拨叉电机的输出功率，降低所述拨叉的运动速度，其中，所述第二位置区域是所述拨叉和所述同步器之间的距离小于所述第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所述的位置；在所述拨叉的位置在第三位置区域时，控制所述拨叉电机反转增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第三位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离小于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；在所述拨叉的位置在第四位置区域时，向所述拨叉电机输入小于第一扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉到啮合终端位，其中，所述第四位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。

可选地：所述第一位置区域包括所述拨叉的位置大于等于1800小于2900；和/或所述第二位置区域包括所述拨叉的位置大于等于2900小于3200；和/或所述第三位置区域包括所述拨叉的位置大于等于3200小于6500；和/或所述第四位置区域包括所述拨叉的位置大于等于6500小于7700；其中，所述拨叉的位置是与所述拨叉的实际位置相应的脉冲宽度调制的占空比。

可选地，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，断开所述离合器包括以下至少之一：在所述拨叉的位置在第五位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入大于第二扭矩阈值的扭矩，驱动所述拨叉电机带动所述拨叉加速正转运行，其中，第五位置区域是所述拨叉尚未断开同步器时所述拨叉所处的位置；在所述拨叉的位置在第六位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入小于第三扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉断开终端位；其中，第六位置区域是所述拨叉已经和同步器断开时所述拨叉所处的位置。

可选地，所述第五位置区域包括所述拨叉的位置大于3200小于等于7800；和/或所述第六位置区域包括所述拨叉的位置大于2000小于等于3200；其中，所述拨叉的位置是与所述拨叉的实际位置相应的脉冲宽度调制的占空比。

根据本发明的另一个方面，提供了一种混合动力机动车的离合器控制装置，检测模块，用于检测离合器的当前条件，其中，所述当前条件包括以下至少之一：所述离合器的啮合条件，所述离合器的断开条件；获取模块，用于获取拨叉的位置；控制模块，用于根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合或断开所述离合器。

可选地，所述断开条件包括：所述机动车的速度大于第一速度阈值；和/或所述啮合条件包括：所述机动车的速度小于第二速度阈值，所述EMR电机的速度与所述机动车的车速乘齿轮比之间的速差小于第三速度阈值。

可选地，所述控制模块还用于以下至少之一：在所述拨叉的位置在第一位置区域时，控制所述拨叉电机反转并增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第一位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；在所述拨叉的位置在第二位置区域时，控制所述拨叉电机反转并减少所述拨叉电机的输出功率，降低所述拨叉的运动速度，其中，所述第二位置区域是所述拨叉和所述同步器之间的距离小于所述第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所述的位置；在所述拨叉的位置在第三位置区域时，控制所述拨叉电机反转增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第三位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离小于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；在所述拨叉的位置在第四位置区域时，向所述拨叉电机输入小于第一扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉到啮合终端位，其中，所述第四位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。

可选地，所述控制模块还用于以下至少之一：在所述拨叉的位置在第五位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入大于第二扭矩阈值的扭矩，驱动所述拨叉电机带动所述拨叉加速正转运行，其中，第五位置区域是所述拨叉尚未断开同步器时所述拨叉所处的位置；在所述拨叉的位置在第六位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入小于第三扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉断开终端位；其中，第六位置区域是所述拨叉已经和同步器断开时所述拨叉所处的位置。

根据本发明的又一个方面，提供了一种混合动力机动车的离合器控制系统，包括：控制装置，包括上述第八至十一中任一项方案所述的装置；所述拨叉电机，用于在所述控制装置的控制下控制所述拨叉的位置；所述拨叉，用于在所述拨叉电机的控制下，啮合或断开所述离合器。

本发明通过采用以下方案：检测离合器的当前条件，其中，所述当前条件包括以下至少之一：所述离合器的啮合条件，所述离合器的断开条件，获取拨叉的位置，根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，解决了相关技术中混合动力机动车能耗浪费的问题，从而达到了降低能耗的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的混合动力机动车的离合器控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的满足啮合条件后啮合离合器的方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的满足断开条件后断开离合器的方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的混合动力机动车的离合器控制装置的结构示意图；以及

图5是根据本发明实施例的混合动力机动车的离合器控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1是根据本发明实施例的混合动力机动车的离合器控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括以下步骤：

步骤S102，判断是否满足啮合条件。

如果离合器满足啮合条件，执行步骤S104，否则执行步骤S108。其中，所述啮合条件是所述机动车的速度小于第二速度阈值，所述EMR电机的速度与所述机动车的车速乘齿轮比之间的速差小于第三速度阈值。比如，所述第二速度阈值可以为10000RPM，所述第三速度阈值可以为100RPM。这样，当机动车的速度为10000RPM以下，且所述EMR电机的速度与所述机动车的车速乘齿轮比之间的速差小于100RPM时，机动车的速度处于低速运行状态，此时，便可以认定离合器满足啮合条件。这里，EMR电机速度可以先超过第四速度阈值，其中，第四速度阈值可以为11000RPM，这样，EMR电机可以先提速至12000RPM，然后自由降速。

步骤S104，判断是否满足啮合状态。

如果离合器满足啮合状态，执行步骤S106，否则执行步骤S116。比如，机动车的离合器处于断开状态，则可以认定离合器满足啮合状态。

步骤S106，执行啮合动作。

啮合离合器，并在啮合动作完成后，执行步骤S116。

步骤S108，判断是否满足断开条件。

如果满足断开条件，执行步骤S110，否则执行步骤S114。其中，所述断开条件包括所述机动车的速度大于第一速度阈值。其中，第一速度阈值可以为12000RPM。比如，机动车的速度为12000RPM以上，机动车的速度达到高速运行，此时，EMR电机很难为车辆提供驱动力，反而会被拖转耗能，此时，便可以认定离合器满足断开条件。

步骤S110，判断是否满足断开状态。

如果满足断开状态，执行步骤S112，否则执行步骤S116。其中，所述断开状态是指离合器处于非断开状态，此时，便可以认定其满足断开状态。

步骤S112，执行断开动作。

断开离合器，并在执行断开动作之后，执行步骤S116。

步骤S114，进行诊断。

诊断离合器是否发生故障，并提示故障原因，执行步骤S116。

步骤S116，判断是否到达执行周期。

比如，执行周期可以设置为10ms，即每隔10ms进行一次检测。如果达到执行周期，则执行步骤S102，否则，执行步骤S116。

图2是根据本发明实施例的满足啮合条件后啮合离合器的方法的流程图，如图2所示，该流程包括以下步骤：

步骤S202，判断拨叉位置。

在判断离合器满足啮合条件之后，位置传感器获取拨叉位置p，这里拨叉位置是脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，简称PWM)占空比，其与所述拨叉的实际位置是一个线性的比例关系。

当1800<＝p<2900，表明拨叉还没有和同步器接触，即拨叉的位置在第一位置区域，其中，所述第一位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。此种情况下，执行步骤S204。

当2900<＝p<3200，表明拨叉将要和同步器接触，即拨叉的位置在第二位置区域，其中，所述第二位置区域是所述拨叉和所述同步器之间的距离小于所述第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所述的位置。此种情况下，执行步骤S206。

当3200<＝p<6500，表明拨叉刚超过同步器的接触位，即拨叉的位置在第三位置区域，其中，所述第三位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离小于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。此种情况下，执行步骤S208。

当6500<＝p<7700，表明拨叉已经大幅度超过同步器的接触位，即，拨叉快要接近啮合端的终端位置，即拨叉的位置在第四位置区域，其中，所述第四位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。此种情况下，执行步骤S210。

步骤S204，驱动所述拨叉电机反转高速运行。

在拨叉还没有和同步器接触时，快速地驱动所述拨叉电机反转高速运行，使得拨叉快速运行，即增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度。

之后，执行步骤S212。

步骤S206，驱动所述拨叉电机反转中速运行。

在拨叉将要和同步器接触时，同步器拨叉摩擦，此时拨叉电机如同堵转，需要降低拨叉电机的输出功率，防止驱动电流过大。

之后，执行步骤S212。

步骤S208，驱动所述拨叉电机反转高速运行。

在拨叉刚超过同步器的位置时，需要快速驱动所述拨叉电机，使得拨叉快速运行，即增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，使啮合动作能够尽快完成。

之后，执行步骤S212。

步骤S210，点动控制所述拨叉电机。

当拨叉刚超过同步器的位置一段距离时，快速运行的拨叉电机在惯性力驱动下会带动拨叉运行一直到啮合终端顶住，出现此现象后，反向驱动时需要很大的力，并且此力拨叉电机无法提供。这时需要做一个啮合终端的软保护。首先给拨叉电机一个小的反方向扭矩，此动作持续20ms。然后实行点动控制拨叉电机，点动特性为拨叉电机停止500ms，然后小扭矩推动拨叉向啮合方向运行200ms，连续此方法点动直到拨叉到啮合终端位。当然，上述时间值，在其他实施中可以是其他的数据。

具体地，点动控制所述拨叉电机可以包括以下步骤：

步骤S2102，判断执行次数是否小于预设计数阈值。

本实施例中，预设计数阈值可以设置为2。如图1中的步骤S116所述，系统每隔固定的周期进行一次检测，执行周期可以设置为10ms。在执行周期的计数小于2时，即第一次执行检测时，执行步骤S2104，否则，执行步骤S2106。这样做的目的在于使得步骤S2104的步骤仅执行一次。

步骤S2104，驱动所述拨叉电机正转20MS。

相当于向所述拨叉电机输入小于第一扭矩阈值的反方向扭矩，即给所述拨叉电机一个小的反方向扭矩。

步骤S2106，停止所述拨叉电机500MS。

步骤S2108，驱动所述拨叉电机低速反转200MS。

步骤S210，判断拨叉位置是否大于7700。

如果拨叉位置大于7700，则执行步骤S220，否则结束本流程。

步骤S212，啮合完成。

图3是根据本发明实施例的满足断开条件后断开离合器的方法的流程图，如图3所示，该流程包括以下步骤：

步骤S302，判断拨叉位置。

在判断离合器满足断开条件之后，位置传感器获取拨叉位置p，这里拨叉位置是PWM占空比，其与所述拨叉的实际位置是一个线性的比例关系。

当3200<p＝<7900，此时拨叉尚未和同步器断开，拨叉电机需要快速脱开拨叉和齿轮以及同步器。即所述拨叉的位置在第五位置区域，其中，第五位置区域是所述拨叉尚未断开同步器时所述拨叉所处的位置。执行步骤S304。

当2000<p＝<3200，此时拨叉已经和同步器断开，为防止断开后拨叉到断开终端后顶死，需要做断开终端的软保护。2000<p＝<3200对应的位置是第六位置区域，其中，第六位置区域是所述拨叉已经和同步器断开时所述拨叉所处的位置。执行步骤S306。

步骤S304，高速驱动所述拨叉电机正转。

大扭矩驱动所述拨叉电机带动拨叉快速运行。其中，大扭矩即向所述拨叉电机输入的扭矩大于第二扭矩阈值。

步骤S306，点动控制拨叉电机。

首先给所述拨叉电机一个小的反方向扭矩，即向所述拨叉电机输入小于第三扭矩阈值的反方向扭矩，此动作持续20ms。然后实行点动控制拨叉电机，点动特性为拨叉电机停止500ms，然后小扭矩推动拨叉向断开方向运行200ms，连续此方法点动直到拨叉到断开终端位。

具体地，点动控制的步骤可以包括以下步骤S3062～3068：

S3062，判断执行次数。

本实施例中，预设计数阈值可以设置为2。如图1中的步骤S116所述，系统每隔固定的周期进行一次检测，执行周期可以设置为10ms。在执行计数小于2时，即第一次执行检测时，则执行步骤S3064，否则执行步骤S3068。这样做的目的在于使得步骤S3064的步骤仅执行一次。

步骤S3064，驱动所述拨叉电机反转20MS。

步骤S3066，停止拨叉电机500MS。

步骤S3068，驱动所述拨叉电机正转200MS。

步骤S308，判断P是否小于2000。

如果小于2000，执行步骤S310，否则，结束本次流程。

步骤S310，断开完成。

图4是根据本发明实施例的混合动力机动车的离合器控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：

检测模块402，用于检测离合器的当前条件；

获取模块404，用于获取拨叉的位置；

控制模块406，用于根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合或断开所述离合器。

优选地，所述离合器的当前条件包括以下至少之一：所述离合器的啮合条件，所述离合器的断开条件。

优选地，所述啮合条件包括：所述机动车的速度小于第二速度阈值；和/或所述断开条件包括：所述机动车的速度大于第一速度阈值,所述电机减速总成EMR电机的速度与所述机动车的车速乘齿轮比之间的速差小于第三速度阈值。

优选地，所述控制模块406还用于以下至少之一：

在所述拨叉的位置在第一位置区域时，控制所述拨叉电机反转并增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第一位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第二位置区域时，控制所述拨叉电机反转并减少所述拨叉电机的输出功率，降低所述拨叉的运动速度，其中，所述第二位置区域是所述拨叉和所述同步器之间的距离小于所述第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所述的位置；

在所述拨叉的位置在第三位置区域时，控制所述拨叉电机反转增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第三位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离小于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第四位置区域时，向所述拨叉电机输入小于第一扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉到啮合终端位，其中，所述第四位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。

优选地，所述控制模块406还用于以下至少之一：

在所述拨叉的位置在第五位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入大于第二扭矩阈值的扭矩，驱动所述拨叉电机带动所述拨叉加速正转运行，其中，第五位置区域是所述拨叉尚未断开同步器时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第六位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入小于第三扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉断开终端位；其中，第六位置区域是所述拨叉已经和同步器断开时所述拨叉所处的位置。

图5是根据本发明实施例的混合动力机动车的离合器控制系统的结构示意图，如图5所示，该系统包括：

控制装置502，包括图4所述的混合动力机动车的离合器控制装置；

所述拨叉电机504，用于在所述控制装置的控制下控制所述拨叉的位置；

所述拨叉506，用于在所述拨叉电机的控制下，啮合或断开所述离合器。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：本发明实施例通过拨叉电机来驱动拨插改变拨插位置，以实现离合器啮合和断开，实现了混合动力中EMR电机在高速时脱离车辆传动轴，在低速时使拨叉电机和车辆传动轴啮合。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种混合动力机动车的离合器控制方法，其特征在于，包括：

检测离合器的当前条件，其中，所述当前条件包括以下至少之一：所述离合器的啮合条件，所述离合器的断开条件；

获取拨叉的位置；

根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合或断开所述离合器，

其中，所述拨叉的位置是与所述拨叉的实际位置相应的脉冲宽度调制的占空比。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述断开条件包括：所述机动车的速度大于第一速度阈值；和/或

所述啮合条件包括：所述机动车的速度小于第二速度阈值，且电机减速总成EMR电机的速度与所述机动车的车速乘齿轮比之间的速差小于第三速度阈值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制所述拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合或断开所述离合器包括以下至少之一：

在所述离合器满足所述啮合条件的情况下，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合所述离合器；

在所述离合器满足所述断开条件的情况下，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，断开所述离合器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合所述离合器包括以下至少之一：

在所述拨叉的位置在第一位置区域时，控制所述拨叉电机反转并增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第一位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第二位置区域时，控制所述拨叉电机反转并减少所述拨叉电机的输出功率，降低所述拨叉的运动速度，其中，所述第二位置区域是所述拨叉和所述同步器之间的距离小于所述第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所述的位置；

在所述拨叉的位置在第三位置区域时，控制所述拨叉电机反转增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第三位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离小于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第四位置区域时，向所述拨叉电机输入小于第一扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉到啮合终端位，其中，所述第四位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述第一位置区域包括所述拨叉的位置大于等于1800小于2900；和/或

所述第二位置区域包括所述拨叉的位置大于等于2900小于3200；和/或

所述第三位置区域包括所述拨叉的位置大于等于3200小于6500；和/或

所述第四位置区域包括所述拨叉的位置大于等于6500小于7700。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，断开所述离合器包括以下至少之一：

在所述拨叉的位置在第五位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入大于第二扭矩阈值的扭矩，驱动所述拨叉电机带动所述拨叉加速正转运行，其中，第五位置区域是所述拨叉尚未断开同步器时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第六位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入小于第三扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉断开终端位；其中，第六位置区域是所述拨叉已经和同步器断开时所述拨叉所处的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述第五位置区域包括所述拨叉的位置大于3200小于等于7800；和/或

所述第六位置区域包括所述拨叉的位置大于2000小于等于3200；

其中，所述拨叉的位置是与所述拨叉的实际位置相应的脉冲宽度调制的占空比。

8.一种混合动力机动车的离合器控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测离合器的当前条件，其中，所述当前条件包括以下至少之一：所述离合器的啮合条件，所述离合器的断开条件；

获取模块，用于获取拨叉的位置；

控制模块，用于根据所述离合器的当前条件和所述拨叉的位置，控制拨叉电机改变所述拨叉的位置，啮合或断开所述离合器，

其中，所述拨叉的位置是与所述拨叉的实际位置相应的脉冲宽度调制的占空比。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述断开条件包括：所述机动车的速度大于第一速度阈值；和/或

所述啮合条件包括：所述机动车的速度小于第二速度阈值，且电机减速总成EMR电机的速度与所述机动车的车速乘齿轮比之间的速差小于第三速度阈值。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于以下至少之一：

在所述拨叉的位置在第一位置区域时，控制所述拨叉电机反转并增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第一位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第二位置区域时，控制所述拨叉电机反转并减少所述拨叉电机的输出功率，降低所述拨叉的运动速度，其中，所述第二位置区域是所述拨叉和所述同步器之间的距离小于所述第一距离阈值、且所述拨叉没有超过所述同步器的接触位时所述拨叉所述的位置；

在所述拨叉的位置在第三位置区域时，控制所述拨叉电机反转增大所述拨叉电机的输出功率，加快所述拨叉的运动速度，其中，所述第三位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离小于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第四位置区域时，向所述拨叉电机输入小于第一扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉到啮合终端位，其中，所述第四位置区域是所述拨叉和同步器之间的距离大于第二距离阈值、且所述拨叉超过所述同步器的接触位时所述拨叉所处的位置。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于以下至少之一：

在所述拨叉的位置在第五位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入大于第二扭矩阈值的扭矩，驱动所述拨叉电机带动所述拨叉加速正转运行，其中，第五位置区域是所述拨叉尚未断开同步器时所述拨叉所处的位置；

在所述拨叉的位置在第六位置区域时，控制所述拨叉电机正转且向所述拨叉电机输入小于第三扭矩阈值的反方向扭矩，然后点动控制所述拨叉电机，直到所述拨叉断开终端位；其中，第六位置区域是所述拨叉已经和同步器断开时所述拨叉所处的位置。

12.一种混合动力机动车的离合器控制系统，其特征在于，包括：

控制装置，包括权利要求8至11中任一项所述的装置；

所述拨叉电机，用于在所述控制装置的控制下控制所述拨叉的位置；

所述拨叉，用于在所述拨叉电机的控制下，啮合或断开所述离合器。