[go: up one dir, main page]

CN104420417A - 一种桥梁检测工作系统 - Google Patents

一种桥梁检测工作系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104420417A
CN104420417A CN201310402901.9A CN201310402901A CN104420417A CN 104420417 A CN104420417 A CN 104420417A CN 201310402901 A CN201310402901 A CN 201310402901A CN 104420417 A CN104420417 A CN 104420417A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
detection
rotary motor
bridge
work system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310402901.9A
Other languages
English (en)
Inventor
宋美玥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201310402901.9A priority Critical patent/CN104420417A/zh
Publication of CN104420417A publication Critical patent/CN104420417A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/10—Railings; Protectors against smoke or gases, e.g. of locomotives; Maintenance travellers; Fastening of pipes or cables to bridges
    • E01D19/106—Movable inspection or maintenance platforms, e.g. travelling scaffolding or vehicles specially designed to provide access to the undersides of bridges

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种桥梁检测工作系统，包括车体、回转马达、动臂、辅臂、检测臂、电动推杆和探测头，所述车体位于被检测桥体上方，所述回转马达位于所述车体上，所述动臂一端与所述回转马达连接，所述动臂另一端与所述辅臂连接，所述辅臂再与所述检测臂连接，所述检测臂再与所述电动推杆连接，所述探测头设置在所述电动推杆上，所述探测头位于所述被检测桥体下方。本发明的桥梁检测工作系统，基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程建立了三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学装置，对桥梁检测车臂架采用双闭环控制,为桥梁检测车工作装置轨迹控制及实现探测装置平稳和高精度的轨迹跟踪提供参考。

Description

一种桥梁检测工作系统
技术领域
本发明涉及桥梁检测技术领域，具体涉及一种桥梁检测工作系统。
背景技术
桥梁综合检测作业车是将探测头加装在桥梁检测车臂架末端,探伸到桥梁底端或侧面,采集桥梁表面数据后传输到计算机进行数据分析处理及图像识别检测,诊断桥梁病害，目前,国内外对桥梁检测车刚性机械臂的多体系统的研究已经有一些成果,但是,随着多自由度长臂轻质杆臂架结构的广泛采用,使得驱动系统柔性臂之间的动力耦合较为强烈,动力学模型也更为复杂，为实现探测头平稳和高精度的轨迹跟踪, 柔性变形对整个系统动态特性的影响不容忽视。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种探测平稳、精度高的桥梁检测工作系统。
考虑到现有技术的上述问题，根据本发明的一个方面，为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种桥梁检测工作系统，包括车体、回转马达、动臂、辅臂、检测臂、电动推杆和探测头，所述车体位于被检测桥体上方，所述回转马达位于所述车体上，所述动臂一端与所述回转马达连接，所述动臂另一端与所述辅臂连接，所述辅臂再与所述检测臂连接，所述检测臂再与所述电动推杆连接，所述探测头设置在所述电动推杆上，所述探测头位于所述被检测桥体下方。
为了更好地实现本发明，进一步的技术方案是：
根据本发明的一个实施方案，还包括活塞杆，所述活塞杆一端与车体连接，另一端与所述动臂连接。
根据本发明的一个实施方案，还包括动臂油缸，所述动臂油缸一端与所述动臂连接，所述动臂油缸另一端与所述辅臂连接。
根据本发明的一个实施方案，还包括辅臂油缸，所述辅臂油缸一端与所述辅臂连接，所述辅臂油缸另一端与所述检测臂连接。
根据本发明的一个实施方案，所述检测臂上设置有检测臂回转马达。
根据本发明的一个实施方案，所述检测臂回转马达为液压回转马达。
根据本发明的一个实施方案，所述检测臂包括第一段和第二段，所述第二段可相对第一段伸缩。
根据本发明的一个实施方案，还包括检测臂伸缩油缸，所述检测臂伸缩油缸一端与所述检测臂的第一段连接，所述检测臂伸缩油缸另一端与所述检测臂的第二段连接。
本发明还可以是：
根据本发明的一个实施方案，所述回转马达为液压回转马达。
与现有技术相比，本发明的有益效果之一是：
本发明的桥梁检测工作系统，基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程建立了三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学装置，通过数值求解并结合动力学仿真分析软件,证明了采用柔性多体动力学方法建立的桥梁检测车臂架的运动微分方程,可以准确地描述桥梁检测车的各项动力学特性,通过桥梁检测车臂架末端轨迹和驱动特性分析,还表明对轻质长臂杆的桥梁检测车臂架系统考虑柔性变形的影响是非常必要的，在此基础上,对桥梁检测车臂架采用双闭环控制,为桥梁检测车工作装置轨迹控制及实现探测装置平稳和高精度的轨迹跟踪提供参考。
附图说明
为了更清楚的说明本申请文件实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是对本申请文件中一些实施例的参考，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图得到其它的附图。
图1示出了根据本发明一个实施例的桥梁检测工作系统的结构示意图。
其中，附图中的附图标记所对应的名称为：
101－车体，102－回转马达，103－动臂，104－辅臂，105－检测臂，106－电动推杆，107－探测头，108－桥体，109－活塞杆，110－动臂油缸，111－辅臂油缸，112－检测臂回转马达，113－第一段，114－第二段，115－检测臂伸缩油缸。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
图1示出了根据本发明一个实施例的桥梁检测工作系统的结构示意图。如图1所示的一种桥梁检测工作系统，包括车体101、回转马达102、动臂103、辅臂104、检测臂105、电动推杆106和探测头107，所述车体101位于被检测桥体108上方，所述回转马达102位于所述车体101上，所述动臂103一端与所述回转马达102连接，所述动臂103另一端与所述辅臂104连接，所述辅臂104再与所述检测臂105连接，所述检测臂105再与所述电动推杆106连接，所述探测头107设置在所述电动推杆106上，所述探测头107位于所述被检测桥体108下方。
还包括活塞杆109，所述活塞杆109一端与车体101连接，另一端与所述动臂103连接。
还包括动臂油缸110，所述动臂油缸110一端与所述动臂103连接，所述动臂油缸110另一端与所述辅臂104连接。
还包括辅臂油缸111，所述辅臂油缸111一端与所述辅臂104连接，所述辅臂油缸111另一端与所述检测臂105连接。
所述检测臂105上设置有检测臂回转马达112。
所述检测臂回转马达112为液压回转马达。
所述检测臂105包括第一段113和第二段114，所述第二段114可相对第一段113伸缩。
还包括检测臂伸缩油缸115，所述检测臂伸缩油缸115一端与所述检测臂105的第一段113连接，所述检测臂伸缩油缸115另一端与所述检测臂105的第二段114连接。
所述回转马达102为液压回转马达。
以上中，因为梁的长度远大于其横截面宽度,即忽略轴向变形,可视为Euler2Bernoulli梁,设液压缸为刚性连接,柔性机械臂在水平面内运动可以看作是大范围刚体运动和小范围弹性变形运动叠加。
本实施例将臂杆模拟成柔性机械臂，采用柔性多体动力学的递推列式,以弹性力学和分析力学为基础推导臂架系统的柔性多体动力学方程结合拉格朗日方程对臂杆的柔性和液压缸的柔性分别进行分析,而建立桥梁检测车臂架系统的柔性多体动力学方程,并通过双闭环反馈进行末端轨迹控制,对其进行数值求解和仿真,为多连杆液压柔性机械臂的控制研究打下基础。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。

Claims (9)

1.一种桥梁检测工作系统，其特征在于，包括车体、回转马达、动臂、辅臂、检测臂、电动推杆和探测头，所述车体位于被检测桥体上方，所述回转马达位于所述车体上，所述动臂一端与所述回转马达连接，所述动臂另一端与所述辅臂连接，所述辅臂再与所述检测臂连接，所述检测臂再与所述电动推杆连接，所述探测头设置在所述电动推杆上，所述探测头位于所述被检测桥体下方。
2.根据权利要求1所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，还包括活塞杆，所述活塞杆一端与车体连接，另一端与所述动臂连接。
3.根据权利要求1所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，还包括动臂油缸，所述动臂油缸一端与所述动臂连接，所述动臂油缸另一端与所述辅臂连接。
4.根据权利要求1所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，还包括辅臂油缸，所述辅臂油缸一端与所述辅臂连接，所述辅臂油缸另一端与所述检测臂连接。
5.根据权利要求1所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，所述检测臂上设置有检测臂回转马达。
6.根据权利要求5所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，所述检测臂回转马达为液压回转马达。
7.根据权利要求1所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，所述检测臂包括第一段和第二段，所述第二段可相对第一段伸缩。
8.根据权利要求7所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，还包括检测臂伸缩油缸，所述检测臂伸缩油缸一端与所述检测臂的第一段连接，所述检测臂伸缩油缸另一端与所述检测臂的第二段连接。
9.根据权利要求1所述的桥梁检测工作系统，其特征在于，所述回转马达为液压回转马达。
CN201310402901.9A 2013-09-09 2013-09-09 一种桥梁检测工作系统 Pending CN104420417A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310402901.9A CN104420417A (zh) 2013-09-09 2013-09-09 一种桥梁检测工作系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310402901.9A CN104420417A (zh) 2013-09-09 2013-09-09 一种桥梁检测工作系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104420417A true CN104420417A (zh) 2015-03-18

Family

ID=52970480

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310402901.9A Pending CN104420417A (zh) 2013-09-09 2013-09-09 一种桥梁检测工作系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104420417A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104947585A (zh) * 2015-04-22 2015-09-30 湖南桥康智能科技有限公司 桥梁检测机器人智能避障控制系统
CN105113403A (zh) * 2015-09-18 2015-12-02 中铁大桥科学研究院有限公司 用于桥梁底部的智能检测设备及方法
CN107010557A (zh) * 2017-06-19 2017-08-04 荆门宁杰机电技术服务有限公司 一种大桥用绳索装置
CN108716190A (zh) * 2018-06-29 2018-10-30 重庆三峡学院 用于桥梁加固维修的车载可调式大型作业平台
CN108999082A (zh) * 2018-07-17 2018-12-14 浙江海洋大学 一种桥梁维护用平台
CN109468948A (zh) * 2019-01-14 2019-03-15 长沙理工大学 一种折臂式双臂桥梁检测车
CN109629412A (zh) * 2019-01-10 2019-04-16 中铁工程机械研究设计院有限公司 智能桥检车
CN109973793A (zh) * 2019-04-15 2019-07-05 唐伟 一种全方位桥梁检测机
CN110219253A (zh) * 2019-06-06 2019-09-10 长安大学 一种车载折叠伸缩式可视化桥梁检测设备
CN110904836A (zh) * 2019-12-12 2020-03-24 中国科学院沈阳自动化研究所 一种桥梁主梁表面检测长臂机器人
CN114542869A (zh) * 2022-02-17 2022-05-27 山东高速股份有限公司 一种桥梁安全检测设备
CN114738624A (zh) * 2022-06-13 2022-07-12 辽宁省交通规划设计院有限责任公司 一种桥梁检测装置及检测方法

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104947585A (zh) * 2015-04-22 2015-09-30 湖南桥康智能科技有限公司 桥梁检测机器人智能避障控制系统
CN105113403A (zh) * 2015-09-18 2015-12-02 中铁大桥科学研究院有限公司 用于桥梁底部的智能检测设备及方法
CN105113403B (zh) * 2015-09-18 2017-03-01 中铁大桥科学研究院有限公司 基于智能检测设备的桥梁底部检测方法
CN107010557A (zh) * 2017-06-19 2017-08-04 荆门宁杰机电技术服务有限公司 一种大桥用绳索装置
CN107010557B (zh) * 2017-06-19 2018-02-09 荆门宁杰机电技术服务有限公司 一种大桥用绳索装置
CN108716190A (zh) * 2018-06-29 2018-10-30 重庆三峡学院 用于桥梁加固维修的车载可调式大型作业平台
CN108999082A (zh) * 2018-07-17 2018-12-14 浙江海洋大学 一种桥梁维护用平台
CN109629412A (zh) * 2019-01-10 2019-04-16 中铁工程机械研究设计院有限公司 智能桥检车
CN109468948A (zh) * 2019-01-14 2019-03-15 长沙理工大学 一种折臂式双臂桥梁检测车
US11320338B2 (en) 2019-01-14 2022-05-03 Changsha University Of Science And Technology Bridge detecting vehicle with two foldable arms
CN109973793A (zh) * 2019-04-15 2019-07-05 唐伟 一种全方位桥梁检测机
CN110219253A (zh) * 2019-06-06 2019-09-10 长安大学 一种车载折叠伸缩式可视化桥梁检测设备
CN110219253B (zh) * 2019-06-06 2020-09-01 长安大学 一种车载折叠伸缩式可视化桥梁检测设备
CN110904836A (zh) * 2019-12-12 2020-03-24 中国科学院沈阳自动化研究所 一种桥梁主梁表面检测长臂机器人
CN114542869A (zh) * 2022-02-17 2022-05-27 山东高速股份有限公司 一种桥梁安全检测设备
CN114738624A (zh) * 2022-06-13 2022-07-12 辽宁省交通规划设计院有限责任公司 一种桥梁检测装置及检测方法
CN114738624B (zh) * 2022-06-13 2022-09-23 辽宁省交通规划设计院有限责任公司 一种桥梁检测装置及检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104420417A (zh) 一种桥梁检测工作系统
CN100586666C (zh) 一种四自由度并联机构
CN102935639B (zh) 一种三手爪3spr+3rps型串并联机器人
CN201736223U (zh) 具有两转一移三自由度的微动并联机构
CN104875189A (zh) 一种(3t1r)&r完全各向同性混联机器人机构
CN104875190A (zh) 一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构
CN107336219A (zh) 一种具有两移动三转动五自由度的并联机构
CN102222137B (zh) 一种消防机器人手臂双耦合仿真方法
CN103192363A (zh) 平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法
CN104626108A (zh) 一种先进多自由度可控机械手
CN102699908A (zh) 两自由度移动解耦并联机器人机构
CN104646881A (zh) 利用多自由度可控摇臂式连杆机构进行焊接施工的方法
CN107175654A (zh) 一种具有两转动两移动的结构冗余并联机构
CN116494234A (zh) 一种新型柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法
CN202164640U (zh) 一种平地机铲刀工作装置及平地机
CN105121101A (zh) 操纵器结构
CN102350698A (zh) 一种含5r闭环子链的六自由度并联机构
CN103909198B (zh) 一种大型锻造操作机机构
CN103036474A (zh) 一种两自由度柔性并联微操作器
CN104842367B (zh) 一种串并联拟人机械臂
CN102581842A (zh) 一种三自由度全解析空间并联操作手
CN102814812B (zh) 一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台
CN202555453U (zh) 一种两自由度并联喷涂机器人
Yu et al. Kinematics simulation and analysis of 3-RPS parallel robot on SimMechanics
CN201762744U (zh) 滑移转向装载机属具快换装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150318

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication