CN104408729A - 标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法 - Google Patents
标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104408729A CN104408729A CN201410730773.5A CN201410730773A CN104408729A CN 104408729 A CN104408729 A CN 104408729A CN 201410730773 A CN201410730773 A CN 201410730773A CN 104408729 A CN104408729 A CN 104408729A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- heating plate
- infrared camera
- thermal infrared
- circular heating
- calibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims abstract description 76
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims abstract description 14
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 6
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 claims description 5
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 abstract description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 abstract description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 abstract 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052755 nonmetal Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radiation Pyrometers (AREA)
Abstract
本发明涉及一种标定板及利用该标定板的热红外相机标定方法。标定板包括一方形基板，所述基板上设有用于可见光机相机标定的棋盘格层，所述棋盘格层位于所述基板的前表面上，所述棋盘格层是由尺寸相同的黑白方格阵列形成的国际象棋棋盘图案层；其中，在每一黑方格的前表面安装有一用于热红外相机标定的温度可控的圆形加热片，所述圆形加热片连接至加热电路；所述圆形加热片的圆心与所述黑方格的中心重合，且所述圆形加热片位于每一所述黑方格的边界内。采用该标定板进行热红外相机标定时，标校方法简单准确，且该标定板制作方便，成本低，方便推广，可直接应用于气象、航空和测绘等红外成像仪器的标校领域。
Description
技术领域
本发明属于相机标定技术领域，具体涉及一种标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法。
背景技术
目前相机自标定技术和理论研究主要集中在可见光波段，由于热红外相机分辨率低，图像缺乏细节信息，采用现有的标定方法无法得到很好的标定精度，红外相机接收到的是目标物的热红外辐射，无法采用传统的标定板进行标定；而现有的红外相机标定靶主要采用圆形钢球和高精度三维姿态仪价格昂贵,而且标校时需要辅助热源,标校程序较复杂。
发明内容
本发明的目的在于解决上述技术问题而提供一种结构简单、制作方便且成本低的用于热红外相机标定使用的标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种标定板，包括一方形的基板，所述基板上设有用于可见光机相机标定的棋盘格层，所述棋盘格层位于所述基板的前表面上，所述棋盘格层是由尺寸相同的黑白方格阵列形成的国际象棋棋盘图案层；其中，在每一黑方格的前表面安装有一用于热红外相机标定的温度可控的圆形加热片，所述圆形加热片连接至加热电路；所述圆形加热片的圆心与所述黑方格的中心重合，且所述圆形加热片位于每一所述黑方格的边界内。
所述圆形加热片为陶瓷加热片。
所述加热电路连接可调电源。
本发明的目的还在于提供一种热红外相机标定方法，采用所述标定板进行，包括以下步骤：
加热所述圆形加热片后，用可见光相机及热红外相机分别拍摄多幅所述标定板不同方位下的可见光图像及红外图像；
根据该可见光图像中棋盘格层对所述可见光相机进行标定；
利用对所述可见光相机标定后参数得到所述可见光图像中每一所述圆形加热片的中心点坐标；
以所述红外图像中圆形加热片的中心点为标志点，将所述圆形加热片的中心点坐标作为所述红外相机标定的输入参数，对所述热红外相机进行标定。
所述根据该见光图像中棋盘格层对所述可见光相机进行标定时，采用opencv棋盘格标定方法，通过检测所述黑白方格相间处的角点对所述可见光相机的内方位元素进行标定而得到所述标定后参数。
较优的，加热所述圆形加热片时，应使该圆形加热片的温度保持在一预设恒温，再拍摄所述的可见光图像及红外图像。
采用张正友标定方法对所述热红外相机进行标定。
本发明提出的标定板由于仅是在基板上设有用于可见光机相机标定的棋盘格层，所述棋盘格层是由尺寸相同的黑白方格阵列形成的国际象棋棋盘图案层；在每一黑方格的前表面安装有一用于红外相机标定的圆形加热片作为热红外图像标志点，所述圆形加热片连接至加热电路，具有结构简单，制作方便成本低的特点，可同时适用于可见光和红外两个波段。
采用本发明提出的标定板不但可用于可见光相机标定，最主要的是还可用于热红外相机的标定，且标校方法简单，可直接应用于气象、航空和测绘等红外成像仪器的标校领域。
附图说明
图1所示为本发明实施例提供标定板的结构示意图；
图2 所示为本发明实施例提供的热红外相机标定方法的流程图。
具体实施方式
下面，结合实例对本发明的实质性特点和优势作进一步的说明，但本发明并不局限于所列的实施例。
请参见图1，该图1示出了本发明的标定板的结构，该标定板，包括一方形的基板100，所述基板上设有用于可见光机相机标定的棋盘格层101，所述棋盘格层位于所述基板的前表面上，所述棋盘格层是由尺寸相同的黑白方格阵列形成的国际象棋棋盘图案层；其中，在每一黑方格的前表面安装有一用于红外相机标定的圆形加热片102，所述圆形加热片的温度可控，连接至温度可控的加热电路；所述圆形加热片的圆心与所述黑方格的中心重合，且所述圆形加热片位于每一所述黑方格的边界内。
较优的，所述圆形加热片为陶瓷加热片。当然，所述的圆形加热片也可以采用其它可用的材质的加热片，并不限于陶瓷加热片，也可以采用金属加热片或其它非金属加热片制成，
较优的，所述加热电路连接可调电源，通过设有可调电源，方便对加热温度进行有效控制，保证加热到合适的温度后拍摄红外图像使用。
具体实现上的，所述标定板基板可以是采用一个500mm×500mm大小的方形电路基板,每一个圆形加热片的电阻值选型在0.5欧姆左右,配备1安培、30伏特的可调电源。
本发明的标定板由于在黑白方格阵列形成的国际象棋棋盘图案层的每一个黑方格的前表面安装有一用于红外相机标定的圆形加热片，不但可用于可见光相机的标定，也可以用于热红外相机的标定，由于其仅是在黑白方格阵列形成的国际象棋棋盘图案层的每一个黑方格的前表面安装有一用于红外相机标定的圆形加热片，结构简单，制作方便，成本低，创造性地解决了现有技术下，由于热红外相机分辨率低，图像缺乏细节信息，采用现有的标定方法无法得到很好的标定精度，红外相机接收到的是目标物的热红外辐射，无法采用传统的标定板进行标定；而现有的红外相机标定靶主要采用圆形钢球和高精度三维姿态仪价格昂贵,而且标校时需要辅助热源,标校程序较复杂的技术问题。
本发明的目的还在于提供一种热红外相机的标定方法，该方法首先采用标定板的棋盘格检测标志点对可见光相机进行标定，利用圆形检测技术检测到可见光图像中的（陶瓷）加热片中心点，利用已标定的可见光相机得到每个加热片中心点相对于原点的二维坐标，再通过红外相机拍摄标定板，以（陶瓷）加热片作为标志点，将（陶瓷）加热片中心坐标作为红外相机标定的输入参数，采用张正友标定方法对红外相机进行标定。
参见图2所示, 该热红外相机的标定方法，具体步骤如下：
S101:加热所述圆形加热片后，用可见光相机及红外相机分别拍摄多幅所述标定板不同方位下的可见光图像及红外图像；
所述的多幅所述标定板不同方位下的可见光图像及红外图像，可以是各拍摄20幅，或者其它数量，一般来讲拍摄20幅就可以了。
S102:根据该可见光图像中棋盘格层对所述可见光相机进行标定；
S103:利用对所述可见光相机标定后参数得到所述可见光图像中每一所述圆形加热片的中心点坐标；
S104:以所述红外图像中圆形加热片的中心点为标志点，将所述圆形加热片的中心点坐标作为所述红外相机标定的输入参数，对所述热红外相机进行标定。
具体实现上，步骤S101中，在加热所述圆形加热片时，应使该圆形加热片的温度保持在一预设恒温，待圆形加热片温度稳定后，然后再拍摄所述标定板的可见光图像及红外图像，如接通可调电源等待1分钟左右，使圆形加热片温度稳定后再进行图像的采集，这样可以更进一步的保证热红外相机标定的精度。
在步骤S102中，在根据该可见光图像中棋盘格层对所述可见光相机进行标定时，可以采用现有技术下的opencv棋盘格标定方法，通过检测所述黑白方格相间处的角点作为标志点，基于张正友自标定方法对所述可见光相机的内方位元素进行标定而得到所述标定后参数，即，对20幅的可见光图像采用opencv棋盘格标定方法,检测棋盘黑白相间处的角点进行标定,根据标定后的参数,再对可见光图像中的陶瓷加热片进行圆形检测得到每个陶瓷片中心相对坐标（即二维坐标）,再对红外图像进行圆形检测得到每个陶瓷片的中心,根据张正友标校方法（或称之为张正友自标定方法）对红外相机进行内方位元素标定(或标校)，从而得到红外相机的内方位元素，具体的标定过程方法均为公知的技术，本发明在此不再进行详细说明。
在步骤S104中，以所述红外图像中圆形加热片的中心点为标志点，将所述圆形加热片的中心点坐标作为红外相机标定的输入参数，对红外相机进行标定，采用现有技术下的张正友标定方法对热红外相机进行标定，即对热红外相机的内方位元素进行标定。
需要说明的是，由于红外图像分辨率较低,缺乏细节信息,如果采用传统的角点匹配方法,会造成很大匹配误差,因此，本发明创造性采用圆形目标通过寻找中心的方法有效地解决了匹配误差问题。
另外，由于红外相机接收到的是目标物的热红外辐射，无法采用传统的棋盘格标定板进行标定, 本发明通过控制经过（陶瓷）加热片的电流大小,对（陶瓷）加热片进行加热,使红外相机能够清晰的分辨目标物,又因为可见光对温度不敏感，因此加热后的（陶瓷）加热片不影响可见光图像。
由于（陶瓷）加热片安装过程会存在安装误差，理论上处于方板的中心，但实际安装中会存在误差，如果不考虑的话，会导致（陶瓷）加热片之间的相对位置不固定而影响标定精度,为此，本发明通过对已经做过标定的可见光相机对标定板进行一次性测量，得到每个（陶瓷）加热片中心的相对位置,再利用（陶瓷）加热片作为标志点，对红外相机进行标定,从而大大提高了热红外相现的标定精度。
从以上分析可看出，本发明在该标定板的基础上，基于张正友自标定方法，以圆形加热片作为热红外图像标志点对热红外相机进行标定，具有标定方法简单，方便施行的特点，且由于加热片温度可控，安装精度要求不高，因此该标定板具有制作简单，成本低方便使用的特点，且该标定板可同时能够对可见光和红外波段相机进行标定。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种标定板，其特征在于，包括一方形的基板，所述基板上设有用于可见光机相机标定的棋盘格层，所述棋盘格层位于所述基板的前表面上，所述棋盘格层是由尺寸相同的黑白方格阵列形成的国际象棋棋盘图案层；其中，在每一黑方格的前表面安装有一用于热红外相机标定的温度可控的圆形加热片，所述圆形加热片连接至加热电路；所述圆形加热片的圆心与所述黑方格的中心重合，且所述圆形加热片位于每一所述黑方格的边界内。
2.根据权利要求1所述标定板，其特征在于，所述圆形加热片为陶瓷加热片。
3.根据权利要求1或2所述标定板，其特征在于，所述加热电路连接可调电源。
4.一种热红外相机标定方法，其特征在于，采用权利要求1-3任一项所述标定板进行，包括以下步骤：
加热所述圆形加热片后，用可见光相机及热红外相机分别拍摄多幅所述标定板不同方位下的可见光图像及红外图像；
根据该可见光图像中棋盘格层对所述可见光相机进行标定；
利用对所述可见光相机标定后参数得到所述可见光图像中每一所述圆形加热片的中心点坐标；
以所述红外图像中圆形加热片的中心点为标志点，将所述圆形加热片的中心点坐标作为所述热红外相机标定的输入参数，对所述热红外相机进行标定。
5.根据权利要求4所述热红外相机标定方法，其特征在于，所述根据该可见光图像中棋盘格层对所述可见光相机进行标定时，采用opencv棋盘格标定方法，通过检测所述黑白方格相间处的角点对所述可见光相机的内方位元素进行标定而得到所述标定后参数。
6.根据权利要求4所述热红外相机标定方法，其特征在于，加热所述圆形加热片时，应使该圆形加热片的温度保持在一预设恒温，再拍摄所述的可见光图像及红外图像。
7.根据权利要求4所述热红外相机标定方法，其特征在于，采用张正友标定方法对所述热红外相机进行标定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410730773.5A CN104408729A (zh) | 2014-12-05 | 2014-12-05 | 标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410730773.5A CN104408729A (zh) | 2014-12-05 | 2014-12-05 | 标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104408729A true CN104408729A (zh) | 2015-03-11 |
Family
ID=52646358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410730773.5A Pending CN104408729A (zh) | 2014-12-05 | 2014-12-05 | 标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104408729A (zh) |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105913414A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-08-31 | 歌尔声学股份有限公司 | 一种红外摄像头视觉系统的标定装置及标定方法 |
| CN107067442A (zh) * | 2017-06-07 | 2017-08-18 | 云南师范大学 | 一种红外与可见光双摄像头同步标定板 |
| CN107806888A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-03-16 | 武汉大学 | 一种基于红外led灯的摄影/像机全自动快速标定方法 |
| CN108335334A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-07-27 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 车载摄像头的标定装置、系统及方法 |
| CN108805939A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-11-13 | 河海大学常州校区 | 基于统计学特征的三目视觉系统的标定装置及方法 |
| RU2672466C1 (ru) * | 2017-12-22 | 2018-11-14 | Акционерное общество "Государственный Рязанский приборный завод" | Тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения |
| KR20190028889A (ko) * | 2017-09-11 | 2019-03-20 | 전자부품연구원 | 일반 영상 카메라와 열화상 카메라의 동시 캘리브레이션이 가능한 플레이트 |
| CN109556736A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-04-02 | 南京森林警察学院 | 一种基于近红外波段比色法的火场温度测量装置及方法 |
| CN109598766A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-09 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种pcb制红外成像用方格标定板 |
| CN109598791A (zh) * | 2019-02-03 | 2019-04-09 | 天津市三特电子有限公司 | 一种高炉料面成像三维模型重建方法及系统 |
| CN109641349A (zh) * | 2017-07-05 | 2019-04-16 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 机器人的校准系统和校准方法、机器人系统、存储介质 |
| CN109754427A (zh) * | 2017-11-01 | 2019-05-14 | 虹软科技股份有限公司 | 一种用于标定的方法和装置 |
| CN110322516A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-11 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种紫外光相机与可见光相机阵列的标定方法 |
| WO2019201259A1 (zh) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 车载摄像头的标定装置、系统及方法 |
| CN111145273A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-05-12 | 长沙韶光铬版有限公司 | 一种陶瓷标定板基板的制造方法 |
| CN111710004A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-25 | 齐鲁工业大学 | 一种网格式热红外相机标定板及标定方法 |
| US10796446B2 (en) | 2017-05-23 | 2020-10-06 | Brainlab Ag | Determining the relative position between a thermal camera and a 3D camera using a hybrid phantom |
| CN113288424A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-08-24 | 上海大学 | 用于光学手术导航系统视场标定的标定板及标定方法 |
| CN113628280A (zh) * | 2021-08-04 | 2021-11-09 | 西北工业大学 | 一种红外及可见光摄像机同步标定装置及其标定方法 |
| CN114964521A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-30 | 东莞先导先进科技有限公司 | 一种红外标定装置 |
| US11674878B2 (en) | 2019-11-27 | 2023-06-13 | University Of Utah Research Foundation | Differential emissivity based evaporable particle measurement |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120069193A1 (en) * | 2010-09-16 | 2012-03-22 | Honeywell International Inc. | Thermal camera calibration |
| CN103761732A (zh) * | 2014-01-06 | 2014-04-30 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种可见光与热红外融合的立体成像装置及其标定方法 |
| CN203659059U (zh) * | 2013-11-12 | 2014-06-18 | 北方工业大学 | 长波红外摄像机标定数据的标定箱 |
-
2014
- 2014-12-05 CN CN201410730773.5A patent/CN104408729A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120069193A1 (en) * | 2010-09-16 | 2012-03-22 | Honeywell International Inc. | Thermal camera calibration |
| CN203659059U (zh) * | 2013-11-12 | 2014-06-18 | 北方工业大学 | 长波红外摄像机标定数据的标定箱 |
| CN103761732A (zh) * | 2014-01-06 | 2014-04-30 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种可见光与热红外融合的立体成像装置及其标定方法 |
Non-Patent Citations (6)
| Title |
|---|
| XIANGYANG JU ET AL.: "3D Thermography Imaging Standardization Technique for Inflammation Diagnosis", 《PROCEEDINGS OF SPIE - THE INTERNATIONAL SOCIETY FOR OPTICAL ENGINEERING》 * |
| 宋永端: "《移动机器人及其自主化技术》", 31 August 2012 * |
| 张宇等: "大视场红外/可见光混合双目视觉系统标定方法", 《PROCEEDINGS OF THE 32ND CHINESE CONTROL CONFERENCE 》 * |
| 章喜 等: "半导体制冷器作为标定物的红外成像仪隐式标定", 《红外与激光工程》 * |
| 郗润平 等: "一种红外图像目标定位的方法", 《计算机工程与应用》 * |
| 陈文: "基于可见光和红外热像仪的双目视觉运动目标跟踪", 《万方数据学位论文库》 * |
Cited By (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105913414A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-08-31 | 歌尔声学股份有限公司 | 一种红外摄像头视觉系统的标定装置及标定方法 |
| CN105913414B (zh) * | 2016-04-01 | 2018-11-16 | 歌尔股份有限公司 | 一种红外摄像头视觉系统的标定装置及标定方法 |
| US10796446B2 (en) | 2017-05-23 | 2020-10-06 | Brainlab Ag | Determining the relative position between a thermal camera and a 3D camera using a hybrid phantom |
| CN107067442B (zh) * | 2017-06-07 | 2023-08-15 | 云南师范大学 | 一种红外与可见光双摄像头同步标定板 |
| CN107067442A (zh) * | 2017-06-07 | 2017-08-18 | 云南师范大学 | 一种红外与可见光双摄像头同步标定板 |
| CN109641349B (zh) * | 2017-07-05 | 2022-07-12 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 机器人的校准系统和校准方法、机器人系统、存储介质 |
| CN109641349A (zh) * | 2017-07-05 | 2019-04-16 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 机器人的校准系统和校准方法、机器人系统、存储介质 |
| KR20190028889A (ko) * | 2017-09-11 | 2019-03-20 | 전자부품연구원 | 일반 영상 카메라와 열화상 카메라의 동시 캘리브레이션이 가능한 플레이트 |
| KR102391667B1 (ko) | 2017-09-11 | 2022-04-28 | 한국전자기술연구원 | 일반 영상 카메라와 열화상 카메라의 동시 캘리브레이션이 가능한 플레이트 |
| CN107806888A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-03-16 | 武汉大学 | 一种基于红外led灯的摄影/像机全自动快速标定方法 |
| CN107806888B (zh) * | 2017-10-27 | 2020-11-17 | 武汉大学 | 一种基于红外led灯的摄影/像机全自动快速标定方法 |
| CN109754427A (zh) * | 2017-11-01 | 2019-05-14 | 虹软科技股份有限公司 | 一种用于标定的方法和装置 |
| RU2672466C1 (ru) * | 2017-12-22 | 2018-11-14 | Акционерное общество "Государственный Рязанский приборный завод" | Тестовый шаблон для калибровки видеодатчиков многоспектральной системы технического зрения |
| WO2019201259A1 (zh) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 车载摄像头的标定装置、系统及方法 |
| US12061118B2 (en) | 2018-04-17 | 2024-08-13 | Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. | Calibration apparatus, system and method for in-vehicle camera |
| CN108335334B (zh) * | 2018-04-17 | 2024-04-26 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 车载摄像头的标定装置、系统及方法 |
| CN108335334A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-07-27 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 车载摄像头的标定装置、系统及方法 |
| US20210033467A1 (en) * | 2018-04-17 | 2021-02-04 | Autel Inteligent Technology Corp., Ltd. | Calibration apparatus, system and method for in-vehicle camera |
| CN108805939B (zh) * | 2018-06-19 | 2022-02-11 | 河海大学常州校区 | 基于统计学特征的三目视觉系统的标定装置及方法 |
| CN108805939A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-11-13 | 河海大学常州校区 | 基于统计学特征的三目视觉系统的标定装置及方法 |
| CN109556736A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-04-02 | 南京森林警察学院 | 一种基于近红外波段比色法的火场温度测量装置及方法 |
| CN109598766A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-09 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种pcb制红外成像用方格标定板 |
| CN109598791A (zh) * | 2019-02-03 | 2019-04-09 | 天津市三特电子有限公司 | 一种高炉料面成像三维模型重建方法及系统 |
| CN110322516A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-11 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种紫外光相机与可见光相机阵列的标定方法 |
| US11674878B2 (en) | 2019-11-27 | 2023-06-13 | University Of Utah Research Foundation | Differential emissivity based evaporable particle measurement |
| CN111145273A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-05-12 | 长沙韶光铬版有限公司 | 一种陶瓷标定板基板的制造方法 |
| CN111710004A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-25 | 齐鲁工业大学 | 一种网格式热红外相机标定板及标定方法 |
| CN113288424A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-08-24 | 上海大学 | 用于光学手术导航系统视场标定的标定板及标定方法 |
| CN113628280A (zh) * | 2021-08-04 | 2021-11-09 | 西北工业大学 | 一种红外及可见光摄像机同步标定装置及其标定方法 |
| CN114964521A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-30 | 东莞先导先进科技有限公司 | 一种红外标定装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104408729A (zh) | 标定板以及基于该标定板的热红外相机标定方法 | |
| CN108020826B (zh) | 多线激光雷达与多路相机混合标定方法 | |
| CN105716542B (zh) | 一种基于柔性特征点的三维数据拼接方法 | |
| CN106989824B (zh) | 一种红外测温成像装置及检测方法 | |
| CN106871787B (zh) | 大空间线扫描成像三维测量方法 | |
| CN104089594B (zh) | 卫星大尺寸平面阵列sar天线自动化精测方法 | |
| CN103395301B (zh) | 一种激光打标机三维校正方法和装置 | |
| CN103761732A (zh) | 一种可见光与热红外融合的立体成像装置及其标定方法 | |
| CN201522266U (zh) | 一种计算机双目视觉义齿扫描装置 | |
| CN102878948B (zh) | 基于圆光斑标记的目标表面坐标的视觉测量装置及测量方法 | |
| CN103186892B (zh) | 利用航拍图像生成等比例实景现场图的方法及系统 | |
| CN102538783A (zh) | 基于遥感天空偏振模式图的仿生导航方法及导航定位系统 | |
| CN104257396B (zh) | 基于ct的宽幅面动态三维人体扫描系统 | |
| CN108562882B (zh) | 一种星载sar影像几何交叉定标方法和系统 | |
| CN104240262A (zh) | 一种用于摄影测量的相机外参数标定装置及标定方法 | |
| CN105631886A (zh) | 一种基于航空影像的激光光斑与足印相机相对定位方法 | |
| CN113483895A (zh) | 基于热像仪成像参数标定板装置的电力线安全检测方法 | |
| CN101709963A (zh) | 一种消除数字摄影测量物方控制点与影像定位偏差的技术 | |
| CN105241450A (zh) | 基于四象限偏振片的天空偏振模式探测方法与系统 | |
| CN108931194A (zh) | 一种智能机器人3d精密测量系统 | |
| CN109283542B (zh) | 隧道管片钢模端板合模到位检测装置及其检测方法 | |
| CN111260732A (zh) | 一种基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法 | |
| CN103673767A (zh) | 一种能快速校准的瞄准镜 | |
| CN103175503B (zh) | 测量太阳指向方向与辐射计光轴夹角的方法 | |
| CN106017317B (zh) | 一种机载天线安装精度检测方法及检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20150311 |