[go: up one dir, main page]

CN104364154A - 飞行器,优选无人驾驶的飞行器 - Google Patents

飞行器,优选无人驾驶的飞行器 Download PDF

Info

Publication number
CN104364154A
CN104364154A CN201380028854.4A CN201380028854A CN104364154A CN 104364154 A CN104364154 A CN 104364154A CN 201380028854 A CN201380028854 A CN 201380028854A CN 104364154 A CN104364154 A CN 104364154A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
flight
wing
rotors
rotor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201380028854.4A
Other languages
English (en)
Inventor
弗洛里安·塞贝尔
米夏埃尔·沃尔法特
米夏埃尔·克里格尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LOGO-TEAM UG (HAFTUNGSBESCHRAENKT)
Original Assignee
LOGO-TEAM UG (HAFTUNGSBESCHRAENKT)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LOGO-TEAM UG (HAFTUNGSBESCHRAENKT) filed Critical LOGO-TEAM UG (HAFTUNGSBESCHRAENKT)
Publication of CN104364154A publication Critical patent/CN104364154A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
    • B64C29/0016—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers
    • B64C29/0033—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers the propellers being tiltable relative to the fuselage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/20—Vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/296—Rotors with variable spatial positions relative to the UAV body
    • B64U30/297—Tilting rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C2211/00—Modular constructions of airplanes or helicopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/10—Wings
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种飞行器(1)，优选无人驾驶飞行器(UAV)，无人机或者无人驾驶飞行系统(UAS)，该飞行器包括可以实现空气动力的水平飞行的固定机翼(2)和至少四个通过可调节电动机(5)驱动的旋翼(4,4’)，该旋翼借助枢轴回旋装置(7)能够在垂直起飞位置和水平飞行位置之间旋转，所有的电动机(5)和旋翼(4)安装在机翼上(2)。

Description

飞行器,优选无人驾驶的飞行器
技术领域
本发明涉及一种飞行器，优选无人驾驶飞行器(UAV，UnmannedAerial Vehicle)，无人机和/或无人驾驶飞行系统(UAS，UnmannedAerial System)。
背景技术
在无人驾驶飞行器，无人机和/或无人驾驶飞行系统领域已知关于这一类飞行器的起飞和着落的不同设计。例如已知，无人机设计为传统的具有固定翼的扁平飞机并且借助弹射器启动。由于该飞行器具有高的空气动力学的特性，所以飞行器可能达到的有效飞行时长非常长。但是由于必要的弹射器或者起飞跑道形式的基础设施导致起飞准备非常繁琐。该飞行器的降落同样需要准备，因为需要着落跑道，或者需要降落在接受网中或者降落伞上。
还已知一种作为旋翼式飞行器操作的无人机。与固定翼相比，由于无人机固有的高能耗，使其能够达到的有效飞行时长相对较短。但是，起飞和着陆的准备比固定翼飞行器更加迅速，从而能够快速部署，特别是该旋翼式飞行器既不需要建立弹射器以及起飞和降落跑道，也不需要接受网。
无人驾驶飞行器，特别是微型无人机(MAV，Micro AerialVehicles)，可以用于监察目的和侦察目的，在民事领域和军事领域都有很大程度的应用。
例如，这一类无人驾驶飞行器可以在民事领域用于监察并且控制输气和输油管线，从而可以在早期发现管线出现泄漏并且评估管线的维护需求。其他的民事使用领域包括，例如海港设置的安全保护，或者在大型工业企业中对近海设施的监察和维护，例如风力发电厂，石油钻井和输送平台，高压输电线的监察，自然环境保护领域的任务，观察森林的数量以及状况，勘察自然灾害后的受损程度，物种保护领域中调查动物种群生存数量，监察捕鱼配额的遵守程度，文物保护以及检查建筑物的结构，监视例如帆船比赛、汽车拉力赛和其他运动类的大集会，航拍和航拍图像接收领域以及绘图。
在科学领域，这一类无人驾驶飞行器可以用于，例如勘探石油地层和其他地质形成，研究火山和相应的火山喷发预测，或者考古遗址的绘图。在农业领域，该类无人驾驶飞行器可以监察农区，即在所谓的“精细农业技术”领域中具有重大意义，从而可以规划并且监察相应机械设备的使用。除此之外，例如借助红外摄像头可以测定待监测的耕地上农作物的生长情况。通过这种方式还可以监察耕地的总的状态并且以此确定最佳的收获时间。另外还可以及时发现可能出现的病虫害，从而引入相应的反制措施。通过无人驾驶飞行器在空中的监察，还可以确定耕地范围内的各种土壤性质，从而为耕地规划施肥并且优化确定的土壤部分。
其他应用领域涉及灾难应对(und Organisationen mitSicherheitsaufgaben，BOS)任务领域，例如搜救(Search andRescue,SAR),防灾，自然灾害(暴风雨，洪水，雪崩和泥石流，大范围火灾，地震，海啸，火山运动)的受损程度侦察，科技-生物类灾害(例如核反应堆事故，化学或者石油泄漏)的受损程度侦察，通过实时画面对行动的协调提供支持，对大集会和示威游行的监视，交通监视，以及作为通讯传递扩大范围。
在军事领域，用于侦察的无人驾驶飞行器可以监视目标，例如营地，保卫边界，保护车队，还可以在防灾和搜救(SAR)中使用。其他在军事领域的应用还涉及战斗搜救(Combat Search and Rescue，CSAR)，作为通讯传递(比如用于请求战斗搜救力量和扩大范围)使用，物资补给协调，作为护送(例如保护车队)，巡逻飞行和侦察，用于战术侦察(例如在城镇或者甚至是建筑物内的战损检测，BDA)，用于目标标记、搜寻爆炸物(例如地雷以及简易爆炸装置(IED)的检测，发现核生化(ABC)污染踪迹)，用于电子战以及武器的使用(例如激光制导导弹)。
在WO 2009/115300 A1中已知一个按照这类旋翼理念的飞行器例子，该飞行器适用携带前侦摄像头。
另一种方式为旋翼飞机理念与固翼飞机理念的结合，从而一方面实现了飞行器的垂直起降(Vertical Take-Off andLanding,VTOL)，并且另一方面该飞行器由于其突出的空气动力学固定翼还可以进行水平飞行。
这一理念从很久以前已经使用在无人驾驶飞行器领域，波音V-22(“鱼鹰”，Osprey)就是其中一个特别出色的例子。
US 2011/000 1020 A1中已知一个无人驾驶飞行器的例子，该飞行器在所谓的四轻旋翼(Quad-Tlit Rotor,QTR)飞行器的基础上公开了一个相应的旋翼飞行器和固定翼飞行器的组合。按照这一理念如下装置四个旋翼，即两个主旋翼安装在主机翼的最外端并且两个小的旋翼安装在升降舵组最外端。
另外，Gerardo Ramon Flores等人在智能和机器人系统杂志(2012)65:457-471中发表的文章“四旋翼可转换微型无人飞行器：模拟和实时悬浮飞行控制”(“Quad-Tliting Rotor Convertible MAV:Modelling and Realtime Hoover Flight Control”,Journal ofIntelligent&Robotic System(2012)65:457-471)中公开了一个机身包括主机翼、升降舵和方向舵以及四个旋翼并直接安装在机身上的无人驾驶飞行器。其中，两个旋翼装置在主机翼前部以及另两个装置在主机翼后部，从而使旋翼具有“H”形排布。
发明内容
以前述现有技术为基础，本发明的目的在于，给出一种具有垂直起降特性的飞行器，优选无人驾驶飞行器，该飞行器可提供进一步改善后的与不同应用可能性有关的特性。
通过具有权利要求1所给出的特征的飞行器实现了该目的。从属权利要求中给出了该飞行器的有利的扩展方案。
相应地，本发明提出了一种包括固定翼的飞行器，优选无人驾驶飞行器(UAV)，该飞行器可以实现空气动力的平行飞行。另外，该飞行器还设置有至少四个通过可控电动机驱动的旋翼，这些旋翼借助枢轴回旋装置能够在垂直起飞位置和水平飞行位置之间旋转。按照本发明，所有的电动机和旋翼都装置在固定机翼上。
通过在固定机翼上装置能够旋转的旋翼，可以赋予飞行器改良后的垂直起降特性。相应地，所述飞行器不仅具有在垂直方向起降的能力还具有通过过渡机动进入水平飞行能力。这样与应用可能性相关的性能极大地改善，因为不再需要设置起飞和降落跑道以及降落伞或者安全网，同时由于在水平飞行时固定翼所产生的有效升力，可以极大地提高有效飞行时间和飞行范围。
在起降以及接近悬浮的飞行状态下，飞行器的重心恰好与四个旋翼爬升时的升力重心一致。另外，按照稳定性设计，飞行器的重心还与空气动力学的水平飞行的升力重心恰好一致。换言之，飞行器的空气动力飞行与悬浮飞行的升力重心可以恰好在一条直线上。由此可以简化旋翼以及电动机的设计，并且可以使用相同尺寸的旋翼和电动机，从而总体上提供相同的爬升力。由于四个旋翼具有相同的设计，所以也可以简化控制。与使用不同大小旋翼的理念相比，控制过程非常明显地简化。
除此之外，通过在机翼上安装电动机和旋翼可以在飞行器的设计上出现显著的结构优势。飞行器机翼上的电动机和旋翼所产生的重量作用在飞行器上，并且可以减轻动态飞行时在机翼根部出现的中垂弯曲变形。相应地，在设计同样具有已知负载能力的飞行器时，可设置翼梁具有更小的强度。这样可以减轻翼梁的重量，从而可以提高飞行器的装载能力，或者可以提高驱动能的利用效率。电动机和旋翼直接安置在机身上的传统的飞行器不具有这些优点。
此外，通过在固定翼上安装四个旋翼可以实现对于悬浮时的机动能力和机动特性的改善，从而使飞行器可以完成基本符合传统悬浮平台的悬浮飞行。借此，该飞行器一方面可以以动态飞行方式用于远程监测，另一方面可以相同的形态作为固定观测平台使用。这对于一些监测任务是非常有利的，因为，例如，飞行器一方面可以在输油管线的延伸上以动态运行进行观察，另一方面在特殊区域也可以作为悬浮平台进行精确的控制或监察。
此外，根据这个特别的设计，在悬浮飞行时需要四个旋翼一起工作，而在空气动力水平飞行时只需要悬浮飞行时功率的一部分，从而在水平飞行中可以关闭四个旋翼中的两个。这意味着对现有驱动能有效的利用，因为两个前置旋翼可以为空气动力的水平飞行而优化，而两个后置的旋翼可以为悬浮飞行而优化。在水平飞行时可以关闭两个后置旋翼并且以对空气动力有利的方式向后折叠。
上述飞行器是一个悬浮平台和空气动力飞行器的结合，因此可以实现垂直起飞和在任何地形上的垂直降落。飞行器也因此能够在非常短的时间内快速部署。特别是对起飞以及降落装置的高成本构建可以完全省去，例如弹射器，或者接受网。
所提出的飞行器还可以提供非常宽的速度区域，即可在悬浮飞行时速度为0km/h和动力飞行时非常高的飞行速度例如在300km/h的范围之间，其动力飞行特性所获得的较远的航行距离和较长的航行时间可以与简易起降特性相结合。
所提出的飞行器的另一个优势在于，固定机翼以空气动力的方式可以优化为自一个相对较高的飞行速度开始才可以完全提供飞行器所需的推力，并且相应地具有对于巡航飞行经优化了的非常高效的机翼形状。根据垂直起降特性，起飞和降落可以不借助固定翼进行，因此机翼形状仅需要为高效的巡航推动而优化。由此获得的细长并且高效的机翼外形可以实现驱动能的更高效利用。换言之，对于动态飞行具有高效的空气动力设计，不需要受传统的起降限制，例如提供起飞和降落折叠或者提供高升力系统。
另外，由于机翼可以空气动力优化至单独的工作点，因此有可能达到异常高的(与飞行器的大小有关)切变系数，从而可以实现对飞行器在滑翔过一长段距离时完全安静且无振动驱动。飞行器在空气动力前进飞行时，优选以具有短推动阶段和相应的高度增加的“锯齿飞行轨道”与一个按照驱动特征的更长的滑行阶段相结合。这样，除了有利地增加了飞行范围，还可以实现滑翔时的非振动飞行。
优选飞行器包括自动控制装置，该自动控制装置可以在垂直起飞和垂直降落，悬浮飞行以及悬浮飞行和动力前进飞行之间的相互过渡时稳定飞行器。对此，通常反向驱动的旋翼相应地根据其推力以及由电动机引起的转矩应调控为可以在起飞和降落，悬浮飞行以及过渡状态时提供稳定的飞行模式。对此，可以单独控制所有四个发动机的升力并且所有四个旋翼可以相互不相关地旋转，从而可靠地实现向动态飞行模式的过渡。
控制装置优选以实现飞行器在悬浮飞行时简单的机动为目的构建。特别是可以实现围绕垂直轴的简单的旋转，以及通过相应地对旋翼的控制实现整个飞行器的向前，向后和向侧边运动。旋转可以通过改变四个旋翼之间升力分布来实现。因为旋翼通常反向旋转，在保持总升力不变的情况下通过改变升力的分布会导致具有相对较高升力的旋翼引起的转矩，所产生转矩不再由其他旋翼接收。飞行平台的控制以及悬浮飞行中的飞行器的原理基本已知。
在另一个优选的实施例中，为了使飞行器达到垂直起飞位置，飞行器上所有的旋翼向同一方向旋转。例如，所有旋翼在起飞或者降落向上旋转，这样可以不仅省去起落架或者其他起降设备，还可以使空气动力在水平飞行时不受影响。由此飞行器的自重也减轻。在起飞前与着陆后，飞行器只需要靠在机身和引擎吊舱上即可。
旋翼连同其电动机优选地安装在固定翼长度上的中部，特别优选在翼长的三分之一处。安装在机翼内部三分之一处也是为了更好的控制和结构设计。这样可以使飞行器的质量更加集中、紧凑。这导致转动惯量的减少，并且产生更好的动态响应以及在悬浮飞行时较简单的机动。原则上，电动机/旋翼的位置还可以在翼尖方向上位于更外侧。
具有旋翼的电动机可以优选地通过相应的引擎吊舱安装在固定翼上，从而避免了在水平与悬浮飞行时旋翼的碰撞，并且固定翼的垂直推力面也不会过度的掩盖。同时，在前进飞行时会给固定翼带来高效的气流。
另外，通过该实施例中的引擎吊舱使旋翼之间相互有较宽的间距，从而使悬浮平台获得特有的杠杆作用。特别是旋翼的X形排布还可以使飞行器在进行盘悬浮飞行或者水平飞行时有非常稳定的飞行姿态。
固定翼优选提供这样的外形，即可以使飞行器从一个较高的速度开始，即至少为50km/h，优选为100km/h开始才实现空气动力飞行。相应地，旋翼的设计和电动机的尺寸应满足在即使在过渡阶段也可以提供垂直方向的推力，直至固定翼自上述的特定飞行速度开始承担飞行器所需升力。以这种方式实现了，在设计机翼时候不需考虑为飞行阶段和相应的起飞和降落阶段而优化设计空气动力固定翼。
与之相比，可以产生动力升力的固定翼飞行器的传统应用总体上分为至少两个方面：一方面用于巡航，另一方面也可以用于对应于机动起飞和降落的慢速飞行。为了这两个主要的应用都可以实现，机翼外形应作出改进。相应地，传统的机翼外形设计应既可以实现慢速飞行时安全的起飞和降落还可以进行安全的巡航飞行。但是，按照这种方式设计得到的传统机翼外形不能仅为了巡航而进行优化，因为具有这种机翼的飞行器既不能起飞也不能降落。
对于上述具有垂直起降特性并且可以完成悬浮飞行与动态飞行之间相互过渡的飞行器来说，慢速飞行特性的重要性是次要的。因此，机翼外形的巡航飞行特性可以优化，从而实现高效利用有限的驱动能以及最佳的飞行范围和飞行时间。
机翼优选地仅为巡航飞行而优化，这意味着，相应优化了的机翼不可能完成慢速的动力前进飞行。
不仅取决于飞行器的重量还主要取决于滑翔比倒数的能量需求决定了巡航的飞行时间和飞行距离。因此，对于所提出的飞行器，形状的极曲线应有目的地在所对应的CA值处出现最小形状阻力。而其他CA值在所述飞行器中几乎可以忽略。由此，形状阻力可以比还必须覆盖其他区域(例如起飞和降落)的外形设计的形状阻力明显更小。
另外，可以放弃慢速飞行状态(具有可能伴随的雷诺数问题)，从而使翼展比在其他领域得到优化。翼展比可能有明显的升高并且导致诱导阻的减少，从而引起对滑翔比倒数的进一步改善。
通过空气动力巡航飞行与悬浮飞行的起飞和降落的结合，所提出的飞行器具有出色的空气动力性能。更重要的是，在无驱动力的滑翔过程中螺旋桨可以作为折叠式螺旋桨对空气动力有利地折叠在引擎吊舱上。
除蓄电池之外，飞行器优选地还装置燃料电池或者太阳能电池，作为能量来源。通过这种方式可以优化飞行时间，特别是在动力飞行中的时间。
控制装置应优选地设置为不仅可以监控板载电池的载荷状态同时还可以监控飞行器离开的距离从而确保可以安全的返回出发点。当蓄电池的载荷状态达到一个数值，该数值恰好可以允许飞行器返回至起点并且完成垂直降落时，根据运行模式，告知操作者相关信息，或者飞行器直接返回起点并且在那里自动降落。
为了进一步改善动力飞行的飞行特性，至少有一对旋翼为折叠螺旋桨或折叠旋翼，这样，在动力飞行时至少这一对旋翼可以关闭并且随后为了改善空气动力特性而折叠。在另一个优选的实施例中，所有的旋翼均为可折叠旋翼，从而当达到规定高度之后的滑翔时全部旋翼都可以折叠并且进一步改善滑翔时的空气动力特性。以这一方式可以使飞行器具有非常长的滑翔距离。通过上述对于机翼形状的优化可以实现非常小的滑翔角。
滑翔时发动机和旋翼所引起的振动不再传递至飞行器，从而可以借助非常敏感的光学设备在更高高度进行监控，而不须再配备消振或者隔离设备。由于在滑翔时飞行器的运行不需要消振，因此以这种方式可以低成本地在飞行器上安装以及容纳敏感的光学设备。所以所提出的飞行器特别适用于使用敏感光学设备的监控。
在另一个优选的飞行器的实施例中，控制装置应设置为当达到规定飞行高度的动力飞行时，发动机关闭并且自动进入滑翔阶段。优选地，控制装置还应在滑翔达到特定的最低高度时自动启动发动机并且使飞行器处于稳定的水平飞行或者上升。
此外，控制装置优选这样构成，即，该控制装置使飞行器在接收到相应的控制指令时自动返回到起始位置，在那里进行过渡并且使飞行器垂直降落。
在特别优选的变体中，飞行器模块化构建。模块化装备的飞行器会产生不同的变体来装配飞行器并且从而也具有不同的应用变体。在此，飞行器可以仅作为悬浮平台使用，其中动力前进所必须的部件可以进行替换、省略或者拆除。单纯作为悬浮平台的飞行器的重量也可以相应地减轻，并且相应地可以在悬浮飞行中实现更长的飞行时间或者具有更高的承载运输能力。这可以通过去除含尾翼的机尾以及拆卸固定翼的靠外部分完成，从而得到非常紧凑的悬浮平台。通过相应新的外翼结构，例如机翼外部长度的三分之二，以及通过包括垂直和水平尾翼的机尾部分的新构造，该悬浮平台又可以改造成上述对动力水平飞行优化了的飞行器。
在另一变体中，上述的组成部分可以组合到一个传统的扁平飞机上，以此，在悬浮平台上安装传统的具有单独螺旋桨的机头。另外，四个发动机连同左右的引擎吊舱一起移除。左右外翼直接与机翼中部连接。
在模块化构建中，通过为悬浮平台构建不同的外翼模型可以使飞行特性在动力飞行时适应不同的任务。特别是不同的机翼模型可以构造成具有不同的机翼形状，该机翼形状例如对不同的速度范围或者不同的飞行高度进行优化。相应地，通过设计不同的机翼形状可以提供慢速飞行特性，从而使慢速飞行下的监控成为可能。
模块化构建的飞行器优选包括两组不同的外翼，对此第一组只对巡航飞行进行优化，第二组还具有足够的慢速飞行特性，从而也可以在慢速飞行中实现传统起降。
通过模块化构建还可以实现较小的尺寸，从而使飞行器以简单的方式运输至各个使用地点。并且可以简化受损模块的更换过程。
使用电力驱动对于快速和精确调控旋翼的转速是有利的。外界干扰也可由此有效控制。对于借助改变旋翼转速来快速调节推力以及转矩这一理念，飞行器不再需要能够调节的螺旋桨。优选由于空气动力学原因能够折叠的定距桨使飞行器的组装变得特别简单方便。
与传统活塞式发动机以及涡轮机相比，电力发动机非常地安静并且至少在使用地点不会发出噪音。同时，无刷电机非常可靠，复杂程度低并且无需保养。另外，无刷电机还非常高效、重量轻并且在很宽转速范围内以很小的尺寸即可提供较高的功率和较高的转矩。通过这种方式一方面可以使飞行器的总质量以及围绕重心的惯性矩保持在较低的水平。另一方面，该可靠的电动机可以以对空气动力有利的尺寸安装在引擎吊舱的内部。
附图说明
通过接下来结合附图的描述进一步说明本发明优选的其它实施例和其它方面。附图中：
图1以俯视图示出了按照本发明一个实施例的飞行器处于悬浮飞行的示意图；
图2以侧视图示出了图1中的飞行器处于悬浮飞行的示意图；
图3以前视图示出了图1和图2中的飞行器处于悬浮飞行的示意图；
图4以俯视图示出了以上图中的飞行器处于空气动力的水平飞行的示意图；
图5以侧视图示出了图4中的飞行器处于水平飞行的示意图；
图6以前视图示出了图4和图5中的飞行器处于水平飞行的示意图；
图7以俯视图示出了以上图中示出的飞行器由悬浮飞行向空气动力前进飞行过渡时的示意图；
图8以侧视图示出了图7中的飞行器由悬浮飞行向空气动力前进飞行过渡时的示意图；
图9以前视图示出了图7和图8中的飞行器由悬浮飞行向空气动力前进飞行过渡时的示意图；
图10以俯视图示出了以上图中示出的飞行器由空气动力前进飞行向悬浮飞行过渡时的示意图；
图11以侧视图示出了图10中的飞行器由空气动力前进飞行向悬浮飞行过渡时的示意图；
图12以前视图示出了图10和图11中的飞行器由空气动力前进飞行向悬浮飞行过渡时的示意图；
图13示意性地示出了具有模块结构的飞行器，该图示出了悬浮平台，按照本发明实施例的飞行器以及扁平飞行器。
图14示意性地示出了由悬浮飞行向动力前进飞行过渡时，发动机驱动力，机翼承载能力，飞行器的飞行速度以及推进力随时间的变化；并且
图15示意性地示出了由动力前进飞行向悬浮飞行过渡时，发动机驱动力，机翼承载能力，飞行器的飞行速度以及推进力随时间的变化。
具体实施方式
接下来借助附图描述优选的实施例。其中，相同的、相似的或者相同作用的部件以同样的附图标记标出并且为了避免多余的表述，在随后的描写中部分地省略对这些部件的重复描述。
在图1至图3中以俯视图、侧视图以及前视图示意性地示出了按照本发明实施例的飞行器。该飞行器1包括空气动力学的、以已知方式组成的固定机翼2。该固定机翼2为对于空气动力飞行优化了的机翼，该机翼自一定速度开始，例如从50km/h开始，可以提供整个飞行器1动态前进飞行需要的升力。
该机翼2包括外部的翼尖20以及在飞行器1的机身3上的连接区域22。此外，副翼24用于在空气动力前进飞行时相对于滚动轴控制飞行器。襟翼26设置作为空气制动器。
机翼2具有翼展S，可以根据应用领域和预期的升力以及飞机重量设计翼展。作为一个与图1中示出的示意性实施例相符的例子，飞行器1的翼展S可大约为3.4m。
机身3包括具有尾翼30的机尾34，在该实施例中尾翼为V形尾翼。尾翼30还可以设计为T形尾翼，并且具有单独的升降舵和方向舵。飞行器1的机头32可以包括例如摄像头或者其它的光学和电子的监控设备。这些监控设备也可以安装在机身3的其他区域，例如在机翼2之间。
在飞行器1的机翼2上安装有四个分别由各自的电动机5驱动的旋翼4,4’。旋翼呈两对分布，两个在飞行方向前方的旋翼4和两个在飞行方向后方的旋翼4’。电动机5和旋翼4,4’安装在机翼2的引擎吊舱6上。引擎吊舱6沿着机身3水平延伸并且在其前后端都供有枢轴回旋装置7以及用于已安装有旋翼4,4’的电动机5的接收部。也就是说，在每个引擎吊舱6上都安装有两个电动机5和相应的两个旋翼4,4’。
相对于引擎吊舱的横向延伸距离和相应的飞行器1的翼展S,引擎吊舱6安装在机翼2的内翼三分之一处。由于引擎吊舱6在机翼2相对靠内的位置，所以可以减小飞行器1的惯性矩。
除此之外，引擎吊舱6安装在机翼2上可以使飞行器1的设计出现明显的结构优势。通过电动机5、旋翼4,4’以及引擎吊舱6施加在飞行器1上的重量设置在机翼2上，可以减轻在动力飞行时在机翼根部产生的中垂弯曲效应。相应地，在设计同样具有已知负载能力的飞行器1时，可设置机翼2的翼梁具有更小的强度。由此可以减轻翼梁的重量，从而可以提高飞行器1的装载能力，或者可以提高驱动能的利用效率。
从图2中非常清楚的看出，旋翼4连同电动机5通过枢轴回旋装置7能够向上旋转。枢轴回旋装置7可以例如分别通过伺服发动机连续地推动。通过使用小尺寸的电动机5可以使由电动机5和旋翼4,4’所组成的整个驱动装置一起旋转，从而可以抛弃使用易受影响的驱动装置。
图1至图3示出了飞行器1处于一个状态，在该状态下飞行器可以悬浮飞行并且所有的旋翼4在垂直起降位置向上旋转，从而使飞行器1既可以垂直起降还可以悬浮飞行。
根据飞行器1的飞行姿态，可以借助在此未示出的控制器自动控制悬浮飞行以及起降。当出现外界干扰时，例如风的影响，各个旋翼的升力立即通过控制电动机均衡受到的干扰从而马上稳定飞行器。因为电动机5可达到非常快的调节率，例如调节率可以在几个毫秒的范围内。通过使用三轴加速传感器，三轴旋转速度传感器，三轴磁场传感器，气压高度计以及全球定位系统(GPS)并且整合所有的传感器数据，自动控制器可以调节飞行器处于稳定的悬浮飞行。
在起降过程中，旋翼4的升力应相应地设置为，即使飞行器1缓慢的起飞或者缓慢的降落也能够处在稳定的飞行姿态。
在悬浮飞行时，飞行器1可以通过在空中围绕垂直轴(Y轴)旋转而被机动，例如通过增加一对旋翼上升的推力，就可以抵消另外一对旋翼的推力。因此另外一对旋翼不再抵消提供增加升力的一对旋翼引起的转矩，从而相应的总转矩作用于飞行器1上。
飞行器1在悬浮飞行时向前和向后的运动可以通过提升以及降低前置旋翼4和后置旋翼4'的推力，并且补偿降低以及提升各自对应的另外一对后置旋翼4'和前置旋翼4的推力实现。由此，飞行器1相对于横轴产生轻微的倾斜并且由于升力的水平分力受到倾斜，所以飞行器朝向升力减小的一对旋翼4，4’的方向运动。
旋翼4，4’优选相互反向旋转，从而相应地提高前置旋翼对4和后置旋翼对4’的转矩并且使在悬浮飞行时旋翼在飞行器1上产生的总转矩为零，从而可以获得稳定的悬浮位置。为了实现上述的控制，旋翼总是对角反向旋转。
另外，通过将四个旋翼设置为如图1中可很好辨别出的X形可以达到升力相对于飞行器1的重心的很好的平衡。飞行器的重心位于飞行力学有意义的区域，即位于机翼2的浮力重心，从而使动力飞行时的浮力重心与悬浮飞行时的浮力重心恰好落在在几毫米的距离中。以这种方式，可以设置旋翼4,4’与电动机5具有相同的尺寸。
引擎吊舱6在纵向有相应的延长，可以防止引擎吊舱6上的前置和后置旋翼4,4’之间的碰撞。另一方面引擎吊舱6的纵向延长可以通过杠杆作用形成稳定的悬浮平台，该悬浮平台原则上与电动机5的轴之间形成的平面相对应并且在不同的载荷下可以尽可能地实现稳定飞行。
图4至图6示出了根据上图已知的飞行器1处于的空气动力的向前移动时的状态。相应地，前置旋翼4通过枢轴回旋装置7完全向前折叠，并且后置旋翼4’通过枢轴回旋装置7向后折叠，从而推力使飞行器1获得前进动力。
襟翼26，在如图1-3所示的悬浮过程中为了使旋翼推力产生的气流顺利下沉可以伸展至刹车位置，而在水平飞行时为了使机翼2的机翼形状获得最佳的前进动力被收回。
图4-6所展示的飞行器1原则上涉及一个双发动机推动的传统模式固定翼飞行器，即具有两个具有各自电动机5的前置螺旋桨4。
因为水平飞行时所需的动力远低于悬浮飞行，所以两个后置旋翼4’被收起。水平前进飞行时所需的动力仅为悬浮飞行时所需的大约5％。
通过收起后置旋翼4’，飞行器的前进飞行的空气动力学特性得到了改善。优选的，前置旋翼4也可以设计为折叠旋翼并可以在滑行阶段收起。
通过这种方式，不仅可以实现图1-3中所示的、产生稳定悬浮平台的悬浮姿态，还可以实现图4-6所示位置中的高效动力飞行状态。
图7-9示出了飞行器1的旋翼4，4’在由悬浮飞行向前进飞行过渡时的特定姿态。为了使飞行器1获得向前的动力，前置旋翼4与其电动机5通过枢轴回转装置7逐渐向前旋转。以此飞行器1通过悬浮飞行向前进飞行的转变，从特定速度开始，向水平飞行转换所需的全部驱动力由机翼2提供，直到达到图4-6所示的由机翼2推动的动力水平飞行。继而后置螺旋桨4’关闭并且通过枢轴回旋装置7向后折叠至有利空气动力的位置。
为了使后置旋翼4’尽可能少的受到涡流面的干扰，襟翼26在如图1-3所示的悬浮模式和上述的过渡阶段时折回至刹车位置。相应地，前置旋翼4和后置旋翼4’产生的垂直升力相同并且不会受到固定翼2的影响。
图10-12示出了飞行器1由前进飞行向悬浮飞行过渡时的旋翼4，4’的位置。为了获得升力，前置螺旋桨4连同电动机5通过枢轴回转装置7向上旋转。后置螺旋桨4’首先旋转至向后倾斜的位置，从而不仅提供了升力也提供了刹车推力。通过这种方式，飞行器1减速并且螺旋桨4，4’逐渐承担所需升力直至飞行器1完全达到图1-3所示的悬浮飞行。
图13示出了另一个本发明优选的实施例，其中飞行器1具有模块化的结构。飞行器1的模块结构例如图13a所示，飞行器1的中间区域可以单独地作为悬浮平台10使用。在此，螺旋桨4，4’与发动机5视作单独的模块由两个引擎吊舱6安装在内翼200上。机身3的后部省去，可以替换为机头32，用于加装额外的电池和感应设备。
图13a示出的悬浮平台10与图1-12中示出的飞行器1的X型中部是一致的，在图13b中再一次示出，但进行了上述的模改。相应地，飞行器的动力模块(电动机5与螺旋桨4，4’)与整个控制电路，电源都可以一同在飞行器1中投入使用。机翼2至少分成了3个部分，外翼210可以直接与内翼200连接来完成空气动力前进。
为了制造传统的扁平飞机并且必须以传统的方式起飞降落，图13c中示出的实施例中，其他的组件，比如外翼210和机尾34，可以与具有内翼200的机身模块300连接。
优选地，飞行器1的模块化包括两组不同的翼尖210，其中，第一组只为巡航飞行优化，第二组还具有充分的低速飞行性能，从而使低速飞行时传统的起降成为可能。
以符合图13a示出的悬浮平面的机身模块300和内翼200以及相应的附加模块作为中心部件，通过模块化设计不仅可以实现在相同的技术层面上获得非常灵活的悬浮平台飞行器，还同时可以将悬浮平台特性与传统扁平飞行器整合于一个高效飞行器，如图13b所示。
图13d示出了一个模块化飞行器的变体，其中后部引擎吊舱6’没有安装发动机和旋翼，而是只有用来改善空气动力能力的整流罩。并且图13d示出的变体必须以传统的方式起飞与降落。但是通过将发动机5与旋翼4安装在引擎吊舱6中，可以使该变体从机身模块300与机头32得到流畅的视觉结构。这对使用摄像头或者其他传感器等有重要意义。在图13c中示出旋翼的变体可以看出这样一个从上观察的流畅的视觉效果。
图14以发动机驱动力曲线图，机翼承载能力曲线图，飞行速度曲线图以及推进力曲线图示出了由悬浮飞行向动力前进飞行过渡过程。在初始时间为0时，前置旋翼4开始向前旋转，这样除了旋翼对于驱动的升力，还增加了前进推动力部分。在飞行速度曲线图中，速度开始缓慢升高。为了保持悬浮飞行的高度并且完成相应的前进运动，发动机的推力应该在很短的时间内升高大约15％，因为机翼2的升力还不足以完全承担飞行器所需要的升力。
从机翼承载能力曲线图可以看出，由机翼产生的升力达到一定飞行速度，大约2秒时才开始显著升高。相应地，固定翼2的机翼形状应按照从一定速度开始能够提供足够升力来优化。机翼形状应设计适应高速飞行并且对于飞行器1的航程也是高效的。
从推进力曲线图可以看出，在开始的2秒内飞行器的加速最强，随后逐渐减弱。
图15示出了由空气动力前进飞行向悬浮飞行过渡时的曲线图。在此，减速板打开为了尽可能快的使飞行器停止。同时，在水平飞行时，朝向前并且仅用于提供前进动力的前置旋翼4在悬浮飞行位置以及垂直起飞位置向上弯曲并且在前进飞行时关闭的后置旋翼4’伸长，从而相应提供所需升力。后置旋翼4’可以提供刹车推力。可以刹住飞行器1并且机翼2的承载能力同样也快速下降，从而最后仅由旋翼4，4’产生升力。
只要适用，所有在实施例中已描述的单独的特性可以相互结合和/或交换，并且不会超出本发明的范围。
附图标记说明
1  飞行器
10 悬浮平台
2  机翼
20 翼尖
22 机翼连接部分
24 副翼
26 襟翼
200 内翼
210 外翼
3   机身
30  尾翼
32  机头
34  机尾
300 机身模块
4   前置旋翼
4’ 后置旋翼
5   电动机
6   引擎吊舱
7   枢轴回旋装置
S   翼展

Claims (12)

1.一种飞行器(1)，优选无人驾驶飞行器(UAV)、无人机和/或无人飞行系统，所述飞行器包括可以实现空气动力水平飞行的固定机翼(2)和至少四个通过可控电动机(5)驱动的旋翼(4，4’)，所述旋翼借助枢轴回旋装置(7)能够在垂直起飞位置和水平飞行位置之间旋转，其特征在于，所述电动机(5)和旋翼(4)安装在机翼(2)上。
2.根据权利要求1所述的飞行器(1)，其特征在于，所述电动机(5)和所述旋翼(4，4’)相对于所述飞行器的纵轴呈X形排布。
3.根据权利要求1或2所述的飞行器(1)，其特征在于，所述旋翼(4，4’)在垂直起飞位置都能够朝同一个方向旋转，优选所有的旋翼(4，4’)能够向上旋转。
4.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，用于控制所述电动机(5)的控制装置能够使所述飞行器(1)自动地保持在稳定的悬浮飞行姿态。
5.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，前置旋翼(4)与后置旋翼(4’)与相应的电动机(5)分别通过枢轴回旋装置(7)安装在机翼(2)的引擎吊舱(6)上。
6.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，所述旋翼(4，4’)沿机翼(2)的横向延伸并且在所述飞行器(1)的机身(3)上安装在机翼(2)的翼尖(20)和机翼连接部分(22)之间，优选在翼尖(20)和机翼连接部分(22)之间靠近内侧的三分之一处。
7.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，所述后置旋翼(4’)为可折叠旋翼，优选前置旋翼(4)也为可折叠。
8.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，所述固定机翼(2)具有如下外形，即当前进飞行的速度大于50km/h时，优选在70km/h到300km/h之间，最优选90km/h到180km/h之间，飞行器(1)所需的总推动力由所述机翼提供。
9.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，所述固定机翼(2)仅为了巡航飞行而优化。
10.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，在所述飞行器(1)的内部或上面为了对所述电动机(5)供能而装有至少一个蓄电池，至少一个燃料电池和/或至少一个光伏的太阳能电池。
11.根据前述权利要求中任意一项所述的飞行器(1)，其特征在于，所述飞行器(1)为模块化构建并且优选至少包括一个具有旋翼(4)和电动机(5)的悬浮平台(10)，在所述悬浮平台上可以安装翼尖(210)和/或机尾(34)。
12.根据权利要求11所述的飞行器(1)，其特征在于，所述模块化的飞行器(1)包括至少两组不同的翼尖(210)，其中，第一组翼尖(210)仅为巡航飞行而优化，第二组翼尖(210)还适合于低速飞行。
CN201380028854.4A 2012-06-01 2013-05-31 飞行器,优选无人驾驶的飞行器 Pending CN104364154A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012104783.9 2012-06-01
DE102012104783.9A DE102012104783B4 (de) 2012-06-01 2012-06-01 Fluggerät, bevorzugt UAV, Drohne und/oder UAS
PCT/EP2013/061241 WO2013178776A1 (de) 2012-06-01 2013-05-31 Fluggerät, bevorzugt unbemannt

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104364154A true CN104364154A (zh) 2015-02-18

Family

ID=48537993

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380028854.4A Pending CN104364154A (zh) 2012-06-01 2013-05-31 飞行器,优选无人驾驶的飞行器

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20150136897A1 (zh)
EP (1) EP2855263A1 (zh)
CN (1) CN104364154A (zh)
DE (1) DE102012104783B4 (zh)
WO (1) WO2013178776A1 (zh)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104648653A (zh) * 2015-03-10 2015-05-27 朱幕松 四旋翼直升快飞电动无人机
CN105000183A (zh) * 2015-06-29 2015-10-28 中国气象局气象探测中心 自航式下投探空系统
CN105480416A (zh) * 2016-01-18 2016-04-13 南京信息工程大学 一种倾转旋翼无人机
CN105480403A (zh) * 2015-11-12 2016-04-13 中国人民解放军国防科学技术大学 一种三段式带上反角型机翼
CN105892483A (zh) * 2016-04-05 2016-08-24 中科九度(北京)空间信息技术有限责任公司 一种基于多旋翼无人机的微型sar遥感观测方法
CN106114848A (zh) * 2016-08-26 2016-11-16 西安融智航空科技有限公司 一种系留巡航多模式垂直起降无人机
CN106143882A (zh) * 2015-03-07 2016-11-23 许少君 一种无燃油型安全陆空二用自旋翼飞行器
CN106249750A (zh) * 2015-06-05 2016-12-21 波音公司 自主式无人驾驶飞行器决策
WO2017004777A1 (en) * 2015-07-06 2017-01-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for uav fuel cell
TWI571717B (zh) * 2015-08-26 2017-02-21 國立勤益科技大學 無人飛行器大樓監控管理方法及系統
CN106628177A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 吴瑞霞 无人驾驶飞行器
WO2017092168A1 (zh) * 2015-12-04 2017-06-08 深圳市易特科信息技术有限公司 用于执行救援任务的无人飞行器
CN107416178A (zh) * 2017-07-24 2017-12-01 金良 飞行器
CN107685868A (zh) * 2017-08-15 2018-02-13 浙江大学 一种高亚音速隐身无人机
CN107972860A (zh) * 2017-12-03 2018-05-01 佛山市神风航空科技有限公司 一种稳定飞行器
CN108243328A (zh) * 2016-12-27 2018-07-03 湖北工程学院 一种四旋翼机的图像采集监控装置
WO2018119727A1 (zh) * 2016-12-28 2018-07-05 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼无人机、动力系统、电调、电调的控制方法及系统
CN108248314A (zh) * 2018-01-18 2018-07-06 仲恺农业工程学院 一种陆空两用四旋翼飞行器
CN108891599A (zh) * 2018-07-25 2018-11-27 孙寅 一种基于资源勘测的小型通用飞机
CN109502024A (zh) * 2018-10-19 2019-03-22 东汉太阳能无人机技术有限公司 一种飞行器和无人飞机
CN109606673A (zh) * 2017-10-04 2019-04-12 贝尔直升机德事隆公司 具有可互换的有效载荷模块的倾转旋翼式飞行器
CN111976970A (zh) * 2019-05-21 2020-11-24 沃科波特有限公司 用于飞行器的翼组结构以及具有这种翼组结构的飞行器
CN112639654A (zh) * 2018-08-27 2021-04-09 湾流航空航天公司 分段恢复系统
CN114919742A (zh) * 2022-06-28 2022-08-19 陈华 一种多旋翼飞行器
CN117902042A (zh) * 2020-05-19 2024-04-19 阿切尔航空公司 垂直起降飞行器

Families Citing this family (144)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2121439B1 (en) * 2007-02-16 2012-11-14 Donald Orval Shaw Modular flying vehicle
US8884562B1 (en) 2011-11-23 2014-11-11 The Boeing Company Current control in brushless DC motors
IL217501A (en) * 2012-01-12 2017-09-28 Israel Aerospace Ind Ltd A method and system for maneuvering aircraft
US20150014475A1 (en) 2013-05-03 2015-01-15 Aerovironment, Inc. Vertical Takeoff and Landing (VTOL) Air Vehicle
US20160244160A1 (en) * 2013-08-09 2016-08-25 FourthWing Sensors, LLC Convertible unmanned aerial vehicle
US11267574B2 (en) * 2013-10-28 2022-03-08 The Boeing Company Aircraft with electric motor and rechargeable power source
WO2015099603A1 (en) * 2013-12-24 2015-07-02 Singapore Technologies Aerospace Ltd An unmanned aerial vehicle
DE102014000509B4 (de) * 2014-01-16 2020-06-18 Emt Ingenieurgesellschaft Dipl.-Ing. Hartmut Euer Mbh Starrflügler-Fluggerät
DE102014000640B4 (de) * 2014-01-16 2020-06-18 Emt Ingenieurgesellschaft Dipl.-Ing. Hartmut Euer Mbh Multifunktionales Fluggerätesystem
US9708059B2 (en) * 2014-02-19 2017-07-18 The United States Of America As Represented By The Adminstrator Of The National Aeronautics And Space Administration Compound wing vertical takeoff and landing small unmanned aircraft system
US10625852B2 (en) 2014-03-18 2020-04-21 Joby Aero, Inc. Aerodynamically efficient lightweight vertical take-off and landing aircraft with pivoting rotors and stowing rotor blades
US10046855B2 (en) 2014-03-18 2018-08-14 Joby Aero, Inc. Impact resistant propeller system, fast response electric propulsion system and lightweight vertical take-off and landing aircraft using same
US9694911B2 (en) 2014-03-18 2017-07-04 Joby Aviation, Inc. Aerodynamically efficient lightweight vertical take-off and landing aircraft with pivoting rotors and stowing rotor blades
US10315760B2 (en) 2014-03-18 2019-06-11 Joby Aero, Inc. Articulated electric propulsion system with fully stowing blades and lightweight vertical take-off and landing aircraft using same
CN106573677B (zh) * 2014-03-18 2020-09-15 杰欧比飞行有限公司 具有枢转旋翼和收拢旋翼桨叶的气动高效的轻型垂直起飞和着陆飞机
US9272784B2 (en) * 2014-05-19 2016-03-01 Brian Dale Nelson Vertical takeoff winged multicopter
US20160031554A1 (en) * 2014-07-30 2016-02-04 Siniger LLC Control system for an aircraft
CN104494812A (zh) * 2015-01-08 2015-04-08 常州大学 一种具有可倾转轴螺旋桨的固定翼飞行器装置
WO2016130711A1 (en) * 2015-02-11 2016-08-18 Aerovironment, Inc. Pod operating system for a vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav)
WO2016130797A1 (en) 2015-02-11 2016-08-18 Aerovironment, Inc. Pod cover system for a vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav)
WO2016130721A2 (en) 2015-02-11 2016-08-18 Aerovironment, Inc. Survey migration system for vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicles (uavs)
WO2016130847A1 (en) 2015-02-11 2016-08-18 Aerovironment, Inc. Pod launch and landing system for vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicles (uavs)
WO2016130716A2 (en) 2015-02-11 2016-08-18 Aerovironment, Inc. Geographic survey system for vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicles (uavs)
DE102015001704B4 (de) * 2015-02-13 2017-04-13 Airbus Defence and Space GmbH Senkrechtstartfähiges Fluggerät
US9561849B2 (en) * 2015-02-19 2017-02-07 Amazon Technologies, Inc. Vehicle configuration with motors that rotate between a lifting position and a thrusting position
US9501061B2 (en) 2015-02-24 2016-11-22 Qualcomm Incorporated Near-flight testing maneuvers for autonomous aircraft
US9469394B2 (en) * 2015-03-10 2016-10-18 Qualcomm Incorporated Adjustable weight distribution for drone
ES2611316B1 (es) * 2015-11-04 2018-01-22 Fuvex Sistemas, Sl Aerodino con capacidad de despegue y aterrizaje vertical
US20180162525A1 (en) * 2016-12-08 2018-06-14 Aurora Flight Sciences Corporation Double-Blown Wing Vertical Takeoff and Landing Aircraft
US20170327219A1 (en) * 2015-12-11 2017-11-16 Sikorsky Aircraft Corporation Vertical take-off and landing aircraft with hybrid power and method
US10618647B2 (en) 2016-07-01 2020-04-14 Textron Innovations Inc. Mission configurable aircraft having VTOL and biplane orientations
US10625853B2 (en) 2016-07-01 2020-04-21 Textron Innovations Inc. Automated configuration of mission specific aircraft
US10011351B2 (en) * 2016-07-01 2018-07-03 Bell Helicopter Textron Inc. Passenger pod assembly transportation system
US10501193B2 (en) 2016-07-01 2019-12-10 Textron Innovations Inc. Aircraft having a versatile propulsion system
US10604249B2 (en) 2016-07-01 2020-03-31 Textron Innovations Inc. Man portable aircraft system for rapid in-situ assembly
US10633087B2 (en) 2016-07-01 2020-04-28 Textron Innovations Inc. Aircraft having hover stability in inclined flight attitudes
US10214285B2 (en) 2016-07-01 2019-02-26 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having autonomous and remote flight control capabilities
US10597164B2 (en) 2016-07-01 2020-03-24 Textron Innovations Inc. Aircraft having redundant directional control
US10315761B2 (en) 2016-07-01 2019-06-11 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft propulsion assembly
US10232950B2 (en) 2016-07-01 2019-03-19 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having a fault tolerant distributed propulsion system
US10737765B2 (en) 2016-07-01 2020-08-11 Textron Innovations Inc. Aircraft having single-axis gimbal mounted propulsion systems
US11142311B2 (en) 2016-07-01 2021-10-12 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft for external load operations
US11124289B2 (en) 2016-07-01 2021-09-21 Textron Innovations Inc. Prioritizing use of flight attitude controls of aircraft
US10227133B2 (en) 2016-07-01 2019-03-12 Bell Helicopter Textron Inc. Transportation method for selectively attachable pod assemblies
US10183746B2 (en) 2016-07-01 2019-01-22 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft with independently controllable propulsion assemblies
US11027837B2 (en) 2016-07-01 2021-06-08 Textron Innovations Inc. Aircraft having thrust to weight dependent transitions
US10981661B2 (en) 2016-07-01 2021-04-20 Textron Innovations Inc. Aircraft having multiple independent yaw authority mechanisms
US10870487B2 (en) 2016-07-01 2020-12-22 Bell Textron Inc. Logistics support aircraft having a minimal drag configuration
US10220944B2 (en) 2016-07-01 2019-03-05 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having manned and unmanned flight modes
US10737778B2 (en) 2016-07-01 2020-08-11 Textron Innovations Inc. Two-axis gimbal mounted propulsion systems for aircraft
US11608173B2 (en) 2016-07-01 2023-03-21 Textron Innovations Inc. Aerial delivery systems using unmanned aircraft
US11084579B2 (en) 2016-07-01 2021-08-10 Textron Innovations Inc. Convertible biplane aircraft for capturing drones
US11104446B2 (en) 2016-07-01 2021-08-31 Textron Innovations Inc. Line replaceable propulsion assemblies for aircraft
US10633088B2 (en) 2016-07-01 2020-04-28 Textron Innovations Inc. Aerial imaging aircraft having attitude stability during translation
GB2568844B (en) 2016-09-09 2021-09-29 Walmart Apollo Llc Apparatus and method for unmanned flight
US10486809B2 (en) * 2016-10-13 2019-11-26 The Boeing Company Unmanned aerial system targeting
USD817812S1 (en) 2016-10-31 2018-05-15 Advanced Aerial Services, Llc Unmanned aerial vehicle
US10340820B2 (en) * 2016-12-30 2019-07-02 Wing Aviation Llc Electrical system for unmanned aerial vehicles
CN109715497A (zh) * 2017-03-22 2019-05-03 极光飞行科学公司 多架构模块化无人机系统
WO2018187844A1 (en) * 2017-04-13 2018-10-18 Iridium Dynamics Pty Ltd Dual flight mode aircraft
FR3065443B1 (fr) * 2017-04-19 2021-01-01 Airbus Group Sas Methode pour la gestion de la dissymetrie au sein d’un systeme de propulsion distribuee
US10577091B2 (en) 2017-04-24 2020-03-03 Bcg Digital Ventures Gmbh Vertical take-off and landing aircraft
USD822579S1 (en) 2017-04-24 2018-07-10 AFS-DV VTOL Technologies Corporation Aircraft
GB2550489B (en) * 2017-05-03 2018-07-18 Wirth Res Limited An unmanned aerial vehicle
US10351232B2 (en) 2017-05-26 2019-07-16 Bell Helicopter Textron Inc. Rotor assembly having collective pitch control
US10442522B2 (en) 2017-05-26 2019-10-15 Bell Textron Inc. Aircraft with active aerosurfaces
US10661892B2 (en) 2017-05-26 2020-05-26 Textron Innovations Inc. Aircraft having omnidirectional ground maneuver capabilities
US10329014B2 (en) 2017-05-26 2019-06-25 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having M-wings
US10618646B2 (en) 2017-05-26 2020-04-14 Textron Innovations Inc. Rotor assembly having a ball joint for thrust vectoring capabilities
US10427790B2 (en) * 2017-06-12 2019-10-01 David A. Verkade Adaptive aerial vehicle
US10336443B2 (en) 2017-06-19 2019-07-02 Bell Helicopter Textron Inc. Retractable and deployable flight rotor system
WO2019010554A1 (pt) * 2017-07-10 2019-01-17 Rodrigues Tiago Giglio Aeronave remotamente pilotada
DE102017118965A1 (de) * 2017-08-18 2019-02-21 Paul Schreiber Senkrecht startendes Luftfahrzeug
DE102017122359A1 (de) * 2017-09-26 2019-03-28 Paul Schreiber Luftfahrzeug in Drachenkonfiguration
US10676188B2 (en) 2017-10-04 2020-06-09 Textron Innovations Inc. Tiltrotor aircraft having a downwardly tiltable aft rotor
RU180474U1 (ru) * 2017-10-26 2018-06-14 Федеральное государственное унитарное предприятие "Сибирский научно-исследовательский институт авиации им. С.А. Чаплыгина" Самолёт вертикального взлёта и посадки
WO2019084487A1 (en) * 2017-10-27 2019-05-02 Elroy Air, Inc. COMPOSITE MULTICOPTER AIRCRAFT
WO2019090046A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Aai Corporation Vtol aircraft having fixed-wing and rotorcraft configurations
US11292593B2 (en) * 2017-11-03 2022-04-05 Joby Aero, Inc. Boom control effectors
US11447248B2 (en) 2017-12-21 2022-09-20 Elroy Air, Inc. Unmanned vehicle cargo handling and carrying system
US11267555B2 (en) * 2018-01-08 2022-03-08 GEOSAT Aerospace & Technology Methods and unmanned aerial vehicles for longer duration flights
WO2019142014A1 (en) * 2018-01-18 2019-07-25 Aerones, Sia An electric drone glider arrangement
WO2019150206A1 (en) 2018-01-30 2019-08-08 Ideaforge Technology Pvt. Ltd. Fixed-wing vertical take-off and landing hybrid uav
US11148805B2 (en) * 2018-04-10 2021-10-19 Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of The Army Enclosure for an unmanned aerial system
WO2019204688A1 (en) 2018-04-19 2019-10-24 Hi-Lite Aircraft Vertical take off and landing fixed wing aircraft
US11453513B2 (en) 2018-04-26 2022-09-27 Skydio, Inc. Autonomous aerial vehicle hardware configuration
US10513341B2 (en) * 2018-04-27 2019-12-24 Wing Aviation Llc Thrust allocation for aerial vehicle
GB2587148B (en) * 2018-05-02 2022-09-07 Modern Tech Solutions Inc Rapid aerial extraction systems
US10916150B2 (en) 2018-05-03 2021-02-09 Arkidan Systems Inc. Computer-assisted aerial surveying and navigation
US10974827B2 (en) 2018-05-10 2021-04-13 Joby Aero, Inc. Electric tiltrotor aircraft
US12006048B2 (en) 2018-05-31 2024-06-11 Joby Aero, Inc. Electric power system architecture and fault tolerant VTOL aircraft using same
KR20210006972A (ko) 2018-05-31 2021-01-19 조비 에어로, 인크. 전력 시스템 아키텍처 및 이를 이용한 내고장성 vtol 항공기
EP3803132A4 (en) 2018-06-01 2022-03-09 Joby Aero, Inc. AIRCRAFT NOISE ATTENUATION SYSTEM AND METHOD
US10710741B2 (en) 2018-07-02 2020-07-14 Joby Aero, Inc. System and method for airspeed determination
DE102018116146B4 (de) 2018-07-04 2022-06-09 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Luftfahrzeug
DE102018116147A1 (de) * 2018-07-04 2020-01-09 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Luftfahrzeug
ES2880758T3 (es) 2018-08-03 2021-11-25 Fuvex Civil Sl Vehículo aéreo no tripulado con diferentes modos de vuelo
DE102018006674A1 (de) * 2018-08-23 2020-02-27 Emt Ingenieurgesellschaft Dipl.-Ing. Hartmut Euer Mbh Fluggerätesystem
CN109283870B (zh) * 2018-09-10 2023-09-19 尼尔瓦修(南京)科技有限公司 一种无人机飞行操作训练场地自动切换系统及方法
EP3853736A4 (en) 2018-09-17 2022-11-16 Joby Aero, Inc. AIRCRAFT CONTROL SYSTEM
DE102018219179B3 (de) * 2018-11-09 2019-12-05 Siemens Aktiengesellschaft Böenlastminderung bei einem Flugzeug
IL263301B2 (en) * 2018-11-25 2023-09-01 Israel Aerospace Ind Ltd Aircraft and the method of operation of aircraft
WO2020118310A1 (en) 2018-12-07 2020-06-11 Joby Aero, Inc. Rotary airfoil and design method therefor
WO2020180373A2 (en) 2018-12-07 2020-09-10 Joby Aero, Inc. Aircraft control system and method
US10845823B2 (en) 2018-12-19 2020-11-24 Joby Aero, Inc. Vehicle navigation system
US11440671B2 (en) * 2019-01-24 2022-09-13 Amazon Technologies, Inc. Adjustable motor fairings for aerial vehicles
WO2020180368A2 (en) * 2019-03-01 2020-09-10 United Technologies Advanced Projects, Inc. Aircraft having hybrid-electric propulsion system with electric storage located in fuselage
US11148852B2 (en) 2019-04-11 2021-10-19 Elroy Air, Inc. Modular aerial cargo aerodynamic encasement
US11230384B2 (en) 2019-04-23 2022-01-25 Joby Aero, Inc. Vehicle cabin thermal management system and method
EP3959770A4 (en) 2019-04-23 2023-01-04 Joby Aero, Inc. BATTERY THERMAL MANAGEMENT SYSTEM AND METHOD
JP2022530463A (ja) * 2019-04-25 2022-06-29 ジョビー エアロ インク 垂直離着陸航空機
US12006033B1 (en) * 2019-06-10 2024-06-11 Joby Aero, Inc. Boom assembly for aerial vehicle
CN110244697B (zh) * 2019-06-26 2020-05-26 哈尔滨工业大学 基于复合观测器的垂直起降飞行器复杂故障诊断辨识方法
US11661193B2 (en) * 2019-07-18 2023-05-30 Elroy Air, Inc. Unmanned aerial vehicle optimization
GB2586843B (en) * 2019-09-05 2023-03-29 Bae Systems Plc Improvements in and relating to a guided weapon
JP7342250B2 (ja) * 2019-10-09 2023-09-11 キティー・ホーク・コーポレーション 異なる飛行モードのためのハイブリット電力システム
US11427313B2 (en) 2019-10-15 2022-08-30 Helmuth G. Bachmann Universally attachable hinged wing and VLOS aid for mutirotor drones
US11312491B2 (en) 2019-10-23 2022-04-26 Textron Innovations Inc. Convertible biplane aircraft for autonomous cargo delivery
MX2022009305A (es) 2020-01-31 2022-10-18 Wisk Aero Llc Aeronave con montajes de helices basculantes.
WO2021201991A2 (en) 2020-02-10 2021-10-07 Wisk Aero Llc Aircarft with pusher propeller
EP4162473A4 (en) 2020-06-05 2024-07-03 Joby Aero, Inc. Aircraft control system and method
US11247773B2 (en) 2020-06-12 2022-02-15 Kitty Hawk Corporation Pylon mounted tilt rotor
US11554860B1 (en) 2020-06-23 2023-01-17 Piasecki Aircraft Corporation Apparatus, system and method for a convertible thruster for a compound aircraft
GB2597786B (en) * 2020-08-06 2024-04-10 Vertical Aerospace Group Ltd Flying vehicle rotor arrangement
US11530035B2 (en) 2020-08-27 2022-12-20 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft having multiple wing planforms
CN112061387A (zh) * 2020-09-10 2020-12-11 西安爱生技术集团公司 一种基于无人机机翼的旋翼安装结构
AU2021209315A1 (en) 2020-10-15 2022-05-05 Insitu, Inc. (A Subsidiary Of The Boeing Company) Modular unmanned aerial vehicles
US12227290B2 (en) 2020-10-27 2025-02-18 Wisk Aero Llc Power distribution circuits for electrically powered aircraft
US11319064B1 (en) 2020-11-04 2022-05-03 Textron Innovations Inc. Autonomous payload deployment aircraft
US11630467B2 (en) 2020-12-23 2023-04-18 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft having multifocal landing sensors
US11919631B2 (en) 2021-02-08 2024-03-05 Archer Aviation, Inc. Vertical take-off and landing aircraft with aft rotor tilting
EP4291489A1 (en) * 2021-02-09 2023-12-20 Joby Aero, Inc. Aircraft propulsion unit
US12168508B2 (en) * 2021-03-29 2024-12-17 Textron Innovations Inc. Tilting hexrotor aircraft
TR202107218A2 (tr) * 2021-04-28 2021-05-21 Yasin Tolga Kazan Si̇nerji̇k i̇ti̇ci̇ ti̇p pervaneli̇ tahri̇k si̇stemi̇
RU207716U1 (ru) * 2021-08-12 2021-11-12 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Сборно-разборный беспилотный летательный аппарат с горизонтальным полетом вертикального взлета и посадки
DE102021123165B3 (de) 2021-09-07 2022-12-29 Ramin Assisi Luftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Luftfahrzeugs
US12084200B2 (en) 2021-11-03 2024-09-10 Textron Innovations Inc. Ground state determination systems for aircraft
US11932387B2 (en) 2021-12-02 2024-03-19 Textron Innovations Inc. Adaptive transition systems for VTOL aircraft
US11643207B1 (en) 2021-12-07 2023-05-09 Textron Innovations Inc. Aircraft for transporting and deploying UAVs
US11673662B1 (en) 2022-01-05 2023-06-13 Textron Innovations Inc. Telescoping tail assemblies for use on aircraft
US12103673B2 (en) 2022-01-10 2024-10-01 Textron Innovations Inc. Payload saddle assemblies for use on aircraft
US11722462B1 (en) * 2022-04-28 2023-08-08 Beta Air, Llc Systems and methods for encrypted flight plan communications
US11655024B1 (en) 2022-05-25 2023-05-23 Kitty Hawk Corporation Battery systems with power optimized energy source and energy storage optimized source
WO2024067896A1 (de) 2022-09-28 2024-04-04 Ramin Assisi Luftfahrzeug und verfahren zum betrieb eines luftfahrzeugs

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3592412A (en) * 1969-10-03 1971-07-13 Boeing Co Convertible aircraft
US4093155A (en) * 1977-02-14 1978-06-06 Kincaid Jr Elmo Steam powered tilting engine VTOL airplane
DE4218197A1 (de) * 1992-06-03 1993-12-09 Deutsche Aerospace Mehrzweckflugzeug für verschiedene Missionsaufgaben
DE4311679A1 (de) * 1993-04-08 1994-10-13 Von Braun Heiko Dr Schmidt Modular aufgebautes Flugzeug
CN1202861A (zh) * 1995-10-24 1998-12-23 汉斯·J·伯恩 混合式飞机
US20030094537A1 (en) * 2000-07-28 2003-05-22 Austen-Brown John Frederick Personal hoverplane with four tiltmotors
CN201744174U (zh) * 2010-01-21 2011-02-16 罗之洪 垂直起降的模型飞机
US7922115B2 (en) * 2006-04-21 2011-04-12 Colgren Richard D Modular unmanned air-vehicle
CN103043212A (zh) * 2011-10-17 2013-04-17 田瑜 固定翼与电动多旋翼组成的复合飞行器

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3081964A (en) * 1958-12-08 1963-03-19 Boeing Co Airplanes for vertical and/or short take-off and landing
US3089666A (en) * 1961-04-13 1963-05-14 Boeing Co Airplane having changeable thrust direction
US3231221A (en) * 1964-03-10 1966-01-25 Haviland H Platt Vertical take-off airplanes
US3259343A (en) * 1964-09-23 1966-07-05 Clarence L Roppel Control apparatus for vertical take-off aircraft
GB1199595A (en) 1967-08-03 1970-07-22 Bell Aerospace Corp Trailing Rotor Convertiplane
US3957230A (en) * 1973-07-30 1976-05-18 Boucher Roland A Remotely controlled electric airplane
US6886776B2 (en) * 2001-10-02 2005-05-03 Karl F. Milde, Jr. VTOL personal aircraft
DE10201509A1 (de) * 2002-01-17 2003-07-31 Wolfgang Folger Luftfahrzeug, insbesondere zum Lastentransport
DE202004010057U1 (de) * 2004-06-26 2004-08-26 Braun, Andrea Elektrohubschrauber mit 4 Hubrotoren
US7472863B2 (en) * 2004-07-09 2009-01-06 Steve Pak Sky hopper
US7237750B2 (en) * 2004-10-29 2007-07-03 L3 Communications Autonomous, back-packable computer-controlled breakaway unmanned aerial vehicle (UAV)
US7699260B2 (en) * 2005-01-14 2010-04-20 Hughey Electricopter Corporation Vertical takeoff and landing aircraft using a redundant array of independent rotors
US8720814B2 (en) * 2005-10-18 2014-05-13 Frick A. Smith Aircraft with freewheeling engine
US8152096B2 (en) * 2005-10-18 2012-04-10 Smith Frick A Apparatus and method for vertical take-off and landing aircraft
ATE552171T1 (de) 2008-02-01 2012-04-15 Ashley Christopher Bryant Nurflügelflugzeug
DE102008014853B4 (de) 2008-03-18 2010-11-18 Ascending Technologies Gmbh Drehflügelfluggerät
IL199009A (en) 2009-05-27 2013-11-28 Israel Aerospace Ind Ltd aircraft
US20110001020A1 (en) * 2009-07-02 2011-01-06 Pavol Forgac Quad tilt rotor aerial vehicle with stoppable rotors
DE102009033821A1 (de) * 2009-07-18 2011-01-20 Burkhard Wiggerich Fluggerät
US20110042510A1 (en) * 2009-08-24 2011-02-24 Bevirt Joeben Lightweight Vertical Take-Off and Landing Aircraft and Flight Control Paradigm Using Thrust Differentials
US9162755B2 (en) * 2009-12-01 2015-10-20 Tamarack Aerospace Group, Inc. Multiple controllable airflow modification devices
SG188691A1 (en) * 2011-09-27 2013-04-30 Singapore Tech Aerospace Ltd An unmanned aerial vehicle

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3592412A (en) * 1969-10-03 1971-07-13 Boeing Co Convertible aircraft
US4093155A (en) * 1977-02-14 1978-06-06 Kincaid Jr Elmo Steam powered tilting engine VTOL airplane
DE4218197A1 (de) * 1992-06-03 1993-12-09 Deutsche Aerospace Mehrzweckflugzeug für verschiedene Missionsaufgaben
DE4311679A1 (de) * 1993-04-08 1994-10-13 Von Braun Heiko Dr Schmidt Modular aufgebautes Flugzeug
CN1202861A (zh) * 1995-10-24 1998-12-23 汉斯·J·伯恩 混合式飞机
US20030094537A1 (en) * 2000-07-28 2003-05-22 Austen-Brown John Frederick Personal hoverplane with four tiltmotors
US7922115B2 (en) * 2006-04-21 2011-04-12 Colgren Richard D Modular unmanned air-vehicle
CN201744174U (zh) * 2010-01-21 2011-02-16 罗之洪 垂直起降的模型飞机
CN103043212A (zh) * 2011-10-17 2013-04-17 田瑜 固定翼与电动多旋翼组成的复合飞行器

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106143882A (zh) * 2015-03-07 2016-11-23 许少君 一种无燃油型安全陆空二用自旋翼飞行器
CN104648653A (zh) * 2015-03-10 2015-05-27 朱幕松 四旋翼直升快飞电动无人机
CN104648653B (zh) * 2015-03-10 2016-08-24 朱幕松 四旋翼直升快飞电动无人机
CN106249750A (zh) * 2015-06-05 2016-12-21 波音公司 自主式无人驾驶飞行器决策
CN105000183A (zh) * 2015-06-29 2015-10-28 中国气象局气象探测中心 自航式下投探空系统
WO2017004777A1 (en) * 2015-07-06 2017-01-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for uav fuel cell
US10777832B2 (en) 2015-07-06 2020-09-15 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for UAV fuel cell
TWI571717B (zh) * 2015-08-26 2017-02-21 國立勤益科技大學 無人飛行器大樓監控管理方法及系統
CN105480403A (zh) * 2015-11-12 2016-04-13 中国人民解放军国防科学技术大学 一种三段式带上反角型机翼
WO2017092168A1 (zh) * 2015-12-04 2017-06-08 深圳市易特科信息技术有限公司 用于执行救援任务的无人飞行器
CN105480416A (zh) * 2016-01-18 2016-04-13 南京信息工程大学 一种倾转旋翼无人机
CN105892483A (zh) * 2016-04-05 2016-08-24 中科九度(北京)空间信息技术有限责任公司 一种基于多旋翼无人机的微型sar遥感观测方法
CN106114848A (zh) * 2016-08-26 2016-11-16 西安融智航空科技有限公司 一种系留巡航多模式垂直起降无人机
CN106628177A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 吴瑞霞 无人驾驶飞行器
CN108243328A (zh) * 2016-12-27 2018-07-03 湖北工程学院 一种四旋翼机的图像采集监控装置
WO2018119727A1 (zh) * 2016-12-28 2018-07-05 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼无人机、动力系统、电调、电调的控制方法及系统
CN107416178A (zh) * 2017-07-24 2017-12-01 金良 飞行器
CN107685868A (zh) * 2017-08-15 2018-02-13 浙江大学 一种高亚音速隐身无人机
CN107685868B (zh) * 2017-08-15 2023-12-12 浙江大学 一种高亚音速隐身无人机
CN109606673A (zh) * 2017-10-04 2019-04-12 贝尔直升机德事隆公司 具有可互换的有效载荷模块的倾转旋翼式飞行器
CN107972860A (zh) * 2017-12-03 2018-05-01 佛山市神风航空科技有限公司 一种稳定飞行器
CN108248314A (zh) * 2018-01-18 2018-07-06 仲恺农业工程学院 一种陆空两用四旋翼飞行器
CN108891599A (zh) * 2018-07-25 2018-11-27 孙寅 一种基于资源勘测的小型通用飞机
CN112639654A (zh) * 2018-08-27 2021-04-09 湾流航空航天公司 分段恢复系统
US11990049B2 (en) 2018-08-27 2024-05-21 Gulfstream Aerospace Corporation Piecewise recovery system
CN109502024A (zh) * 2018-10-19 2019-03-22 东汉太阳能无人机技术有限公司 一种飞行器和无人飞机
CN111976970A (zh) * 2019-05-21 2020-11-24 沃科波特有限公司 用于飞行器的翼组结构以及具有这种翼组结构的飞行器
CN111976970B (zh) * 2019-05-21 2023-12-05 沃科波特有限公司 用于飞行器的翼组结构以及具有这种翼组结构的飞行器
CN117902042A (zh) * 2020-05-19 2024-04-19 阿切尔航空公司 垂直起降飞行器
CN114919742A (zh) * 2022-06-28 2022-08-19 陈华 一种多旋翼飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
EP2855263A1 (de) 2015-04-08
DE102012104783A1 (de) 2013-12-24
US20150136897A1 (en) 2015-05-21
WO2013178776A1 (de) 2013-12-05
DE102012104783B4 (de) 2019-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104364154A (zh) 飞行器,优选无人驾驶的飞行器
US12019439B2 (en) Free wing multirotor with vertical and horizontal rotors
EP3033272B1 (en) Convertiplane with new aerodynamic and technical solutions which make the aircraft safe and usable
US11142309B2 (en) Convertible airplane with exposable rotors
EP2760739B1 (en) Control of an unmanned aerial vehicle
CN106184738B (zh) 一种可拆卸的尾座式垂直起降无人机
CN102126553B (zh) 一种垂直起降小型无人机
CN104290907B (zh) 新型混合动力垂直短距起降无人飞行器
EP3087003B1 (en) An unmanned aerial vehicle
CN101384481A (zh) 具有模块化铰接式机翼的飞机
CN105620735A (zh) 高速多旋翼垂直起降飞行器
CN107264794B (zh) 一种可拆卸混合式驱动垂直起降无人机的控制方法
JP2023528541A (ja) 垂直離着陸航空機、垂直離着陸航空機を制御するための方法及びシステム
Cetinsoy Design and control of a gas-electric hybrid quad tilt-rotor UAV with morphing wing
RU179906U1 (ru) Модульный беспилотный летательный аппарат вертикального взлета и посадки
CN106005371B (zh) 差分直驱全动三舵面无人机
Bramlette et al. Design and flight testing of a convertible quadcopter for maximum flight speed
CN202753709U (zh) 竖直站立垂直起降飞机
CN104192295A (zh) 一种自主飞行无主动力无人机及其飞行方式
Cetinsoy Design and modeling of a gas-electric hybrid quad tilt-rotor UAV with morphing wing
Soccol et al. A Utilitarian UAV Design for NASA Bio-inspired Flight Control Research
Harasani Design, build and test an unmanned air vehicle
Barrett Hybrid Aircraft Aerodynamics and Aerodynamic Design Considerations of Hover‐to‐Dash Convertible UAVs
AU2016100340A4 (en) Skyhopter - piloted rotorcraft
Zafirov Autonomous VTOL Joined Wing UAV

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20160512

Address after: Gil bloom

Applicant after: Quantum system Limited by Share Ltd

Address before: Siegen, Germany

Applicant before: LOGO-TEAM UG (HAFTUNGSBESCHRAENKT)

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150218