CN104210815A - 物品搬送台车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种物品搬送台车，能够简化在收容物供给地点的作业。搬送对象的物品是收容收容物E的容器C。收容物地点45做为收容物E的供给目的地，沿着行走路径R而设置。行走台车11具备收容物供给装置20，当行走台车11位于对应收容物供给地点45的行走位置时，从位于搬送用保持装置的容器C取出收容物E，并供给收容物E至收容物供给地点45。

Description

物品搬送台车

技术领域

本发明涉及一种物品搬送台车，其具备自由行走于沿着多个移载对象地点设定的行走路径上的行走台车、将搬送对象在搬送用保持位置与该移载地点之间移动的物品移载装置、控制该行走台车及该物品移载装置的动作的控制部。

背景技术

这种物品搬送台车用于从搬送源头接受并搬送做为搬送对象的物品，并交给移载对象地点。做为这种物品搬送车的例子，现有技术有一种物品搬送台车，做为其搬送对象的物品是用以收容收容物的容器，物品搬送台车将该容器搬送至进行供给作业的地点(供给作业地点)，供给作业是从容器中取出收容物并供给至收容物供给地点(请参照专利文献1)。

专利文献1的物品搬送台车的构成机制是，当收到将收容物供给至收容物供给地点的指令时，物品搬送台车搬送容器并通过物品移载装置来实行容器搬入作业，移载至供给作业地点，然后以收容物供给装置从保持于供给作业地点的容器取出收容物并供给至收容物供给地点，完成此收容物供给作业后，再以物品搬送台车的物品移载装置将完成供给作业的容器从供给作业地点移载回来，往其他的移载对象地点搬送，完成容器搬出作业。

[现有技术文献]

专利文献1：日本特愿平5-23931号公报

发明内容

[发明所欲解决的问题]

然而，这种架构下，会发生将容器搬入收容物供给地点，并在收容物供给地点进行例如用设置于该收容物供给地点的收容物供给装置将收容物取出的收容物供给作业，因此收容物供给地点或其后的步骤的作业繁杂。

本发明有鉴于上述的问题，而提出一种能够简化在收容物供给地点的作业的物品搬送台车。

[用以解决问题的手段]

本发明的物品搬送台车的第1方面是包括：行走台车，自由行走于沿着多个移载对象地点设定的行走路径；以及物品移载装置，设置于该行走台车，将搬送对象的物品移载于设定在该行走台车上的搬送用保持位置以及该移载对象地点之间，其中该搬送对象的物品是收容有收容物的容器，做为该收容物的供给目的地的收容物供给地点沿着该行走路径设置，该行走台车还包括：收容物供给装置，当该行走台车位于对应该收容物供给地点的行走位置时，从位于该搬送用保持位置的该容器中取出该收容物，并将该收容物供给至该收容物供给地点。

也就是说，物品搬送台车位于对应收容物供给地点的行走位置时，通过物品搬送台车具备的收容物供给装置，能够从位于搬送用保持位置的容器中取出收容物，供给收容物至收容物供给地点。也就是说，物品搬送台车不需要将容器移载至移载对象地点，就能够将收容物供给至收容物供给地点，因此即使进行将收容物供给至收容物供给地点的作业，不需要每次指示进行这种作业时就将容器搬入收容物供给地点，然后在收容物供给地点以例如设置于该收容物供给地点的收容物供给装置来进行收容物供给作业等的这种繁杂的作业。因此，能够提供一种物品搬送台车使在收容物供给地点的作业简化。

本发明的物品搬送台车的第2方面是上述第1方面外，还包括：控制部，控制该物品移载装置与该收容物移载装置的移载动作以及该行走台车的行走动作，其中该多个移载对象地点中的至少一个设定为兼具该收容物供给地点的特定移载对象地点，该控制部在该行走台车停止于该特定移载对象地点的停止位置的状态下，选择性地实行：收容物供给控制，控制该收容物供给装置使得该收容物供给至该特定移载对象地点；或容器移载控制，通过该物品移载装置将该容器移载至该特定移载对象地点。

需要取出收容物供给至特定移载对象地点的情况下，能够实行收容物供给控制来供给收容物，需要将收容物以整个容器供给至特定移载对象地点的情况下，能够实行容器移载控制，将收容物以整个容器供给至该特定移载对象地点。因此，要将存在于容器的收容物供给至兼具收容物供给地点的特定移载对象地点的情况下，可同时进行收容物的供给与容器的移载。因此不需要以物品搬送台车将收容物供给后的容器搬送至移载对象地点再移载该容器，作业效率佳。

本发明的物品搬送台车的第3方面是上述第2方面外，再加上，该容器可自由地收容多个该收容物，该控制部根据该收容物的属性信号管理该容器内的该收容物，当该行走台车停止于该特定移载对象地点的停止位置的状态下，如果位于该搬送用保持装置的该容器内的该收容物都是同一属性，该控制部实行该容器移载控制。

例如，收容于容器内的收容物属性有多种时，设置多个收容物供给地点来对应各个属性，要将多种属性的收容物供给至对应该属性的收容物供给地点时，能够在物品搬送台车停止于收容物供给地点的停止位置的状态下，使收容物供给装置动作，供给对应该收容物供给地点的属性的收容物至该收容物供给地点，由此以按照属性分类的状态来供给收容物至收容物供给地点。另一方面，当收容于容器内的收容物全部都是同一属性的情况下，不需要分类收容物。因此在这个情况下，使物品搬送台车停止于特定移载对象地点的停止位置，使物品移载装置动作，将容器移载至特定移载对象地点，由此能够将收容于容器内的全部收容物一次全供给至收容物供给地点。因此，当收容于容器的收容物是同一属性的情况下，能够使供给收容于容器内的收容物至收容物供给地点的作业更加地迅速。

本发明的物品搬送台车的第4方面是上述第3方面外，再加上，该控制部在该收容物供给控制时，会控制该收容物供给装置的动作，使得位于该搬送用保持位置的该容器内的多个该收容物之中具有相同属性且个数少的收容物会被优先取出。

如上述，容器内的收容物的属性是同一属性的情况下，能够通过容器移载控制将收容于容器内的全部收容物一次全供给至收容物供给地点。因此，若能优先取出位于该搬送用保持位置的该容器内的多个该收容物之中具有相同属性且个数少的收容物的话，残存于容器内的收容物的属性就会更早地变成同一属性，能够在极早的阶段将容器移载至移载对象地点，更快地形成可早点接收其他容器的状态。

本发明的物品搬送台车的第5方面是上述第3或4方面外，再加上，该收容物供给装置可从多个该收容物中同时取出被选择的多个该收容物，该控制部在该收容物供给控制时，会根据收容于该容器内的该收容物的该属性信号，控制该收容物供给装置的动作，使得同一属性的多个该收容物被同时取出，并供给至该收容物供给地点。

也就是说，能够同时取出同一属性的多个收容物并供给至收容物供给地点。因此比起在一一取出收容物的型态下供给多个收容物至收容物供给地点的情况，将收容于容器的收容物供给至收容物供给地点所需要的作业时间缩短。

本发明的物品搬送台车的第6方面是上述第2～5方面中任一者外，再加上，该收容物被供给至保持在该特定移载对象地点的该容器中，该行走台车上另外设置有独立于该物品移载装置的空容器用移载装置，可保持空的该容器并且将空的该容器移载至该特定移载对象地点，该控制部实行空容器补充控制，控制该空容器用移载装置的动作，将空的该容器移载至该特定移载对象地点，且该控制器在该收容物供给控制时，控制该收容物供给装置的动作，将该收容物供给至位于该特定移载对象地点的该容器中。

也就是说，通过保持空的容器于独立于物品移载装置而设置的空容器用移载装置，能够将该空的容器移载至特定移载对象地点。因此，在物品搬送台车停止于移载对象地点的状态下实行收容物供给控制的结果，当无法再进一步将收容物供给至容器(做为保持在特定移载对象地点的收容物供给地点)内时，能够将保持于特定特定移载对象地点的容器撤掉(当特定移载对象地点设定在输送带的搬送路径上时，以输送带从特定移载对象地点搬出)，且以该物品搬送台车所具备的空容器用移载装置来移载空的容器至该特定移载对象地点，由此将该容器做为收容物的供给目的地，继续实行收容物供给控制。这样一来，即使要补充空的容器至特定移载对象地点，也能够极力地减少补充空的容器所需要的物品搬送台车的行走动作。

附图说明

图1是具备物品搬送台车的分类设备的概略平面图；

图2是收容单元的盒的立体图；

图3是说明控制部管理资料库的图；

图4是物品搬送台车的立体图；

图5是说明收容物供给装置的构造的图；

图6是控制方块图；

图7是说明收容物供给控制下的收容物供给装置的动作的图；

图8是表示物品搬送台车的控制的流程表。

符号说明

1～分类设备；

10～物品搬送台车；

10K～台车控制器；

11～行走车轮；

13A～实盒用移载装置；

13B～空盒用移载装置；

15～支持框体；

151～支柱；

152～导引轨道；

152a～台车侧部分；

152b～移载对象侧部分；

155～突出支持框；

156、157～框体；

16～行走驱动装置；

20～收容物供给装置；

21～升降体；

23～基台部；

24～被导引体；

25～升降装置；

26～夹头部；

27～驱动装置；

28～编码器；

41～实盒补充输送带；

41K、43K、45K～控制器；

41t～台车用供给端；

43～空盒补充用装置；

43C～空盒补充用输送带；

43D～拆堆装置；

45～分类用输送带；

45A～等级a用输送带；

45B～等级b用输送带；

45C～等级c用输送带；

45N～等级n用输送带；

45t～被供给地点；

46～供给目的地盒状态检测装置；

C～盒；

Ck～空盒；

Cs～实盒；

Ct～插槽；

D～行走位置检测装置；

E～单元；

L～单元等级检查装置；

H～控制部；

K～等级管理部；

R～行走轨道；

S～盒ID读取装置；

T～识别标签。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的物品搬送台车的实施型态。如图1所示，本实施型态中，物品搬送台车10设置于分类设备1，该分类设备1在对产品的多的二次电池进行充电或老化等处理的处理步骤后，将这些多的二次电池按照品质等级分类。处理步骤中，如图2所示，多的单元E(二次电池)收容于盒C(容器的一例)，以该盒C为一个单位，进行处理、步骤间的搬送、或保管至仓库等。盒C的上面具有单元E拿出放入的开口，盒C的侧面安装有识别标签(RFID或条码等)，记录了用以识别盒C的识别信号。

各个单元E形成矩形板状，2个电极标签在该矩形板的外周的一边分离地配置，盒C为了以面与面之间分离的状态来保持该矩形板状的单元E而具备了多个插槽Ct。也就是说，盒C的构造可自由地收容多个收容物。

如图1所示，分类设备1的上流侧设置有单元等级检查装置L，检查收容于盒C内的多个单元E，并给于品质等级信号(有关根据开路电压或充电时的上升温度等来判断的单元E的品质的信号)。单元等级检查装置L按照品质高低将等级a、等级b、等级c付与检查对象的单元E，来做为品质等级信号，不良品则付与等级n，表示它是NG品。

单元等级检查装置L所付与的品质等级信号会由后述的控制部H所具备的等级管理部K来管理。等级管理部K如图3的表所示，包含资料库，将盒C的识别信号与对应到该识别信号的盒C中的多插槽Ct内所收容的各个单元E的品质等级信号建立连结后储存。

另外，单元E即使在相同的条件下制造，其品质也可能会有个体的差异，因此并不能限定收容于一个盒C内的全部单元E都付与相同的品质等级信号。然而，单元E出货时或是处置不良品的单元E时，需要将每种附有相同品质等级信号的单元E分类。本实施型态的分类设备1就是用于如上述地将每种附有相同品质等级信号的单元E分类。

如图1所示，分类设备1设置有实盒补充输送带41，将盒C(以后称为实盒Cs)朝向台车用供给端41t搬送，实盒Cs是指单元等级检查装置L对于要收容的全部单元E都已所完成品质等级信号的付与的盒；分类用输送带45，做为移载对象地点，可以停止于位于最上流部的被供给地点45t的状态来支持盒C且能够将该盒C朝向下流侧搬送；空盒补充装置43，将空盒C(以后称为空盒Ck)补充至物品搬送台车10。上述的实盒Cs是指空盒Ck收容了单元E后的状态，盒C本身的构造是相同的。在以后的说明中，将空盒补充装置43补充至空盒用移载装置13B的盒C称为空盒Ck，将实盒补充输送带41补充至实盒用移载装置13A的盒C称为实盒Cs。另外，同时符合两者的情况时则不分实盒Cs与空盒Ck，而单纯称为盒C。

物品搬送台车10如图4所示，为行走台车11具备被行走轨道R所导引的行走车轮12的构造。该行走轨道R沿着位于多个分类用输送带45的搬送方向的最上流的被供给地点45t、实盒补充输送带41的台车用供给端41t、以及空盒补充装置43设置。行走车轮12由后述的行走驱动装置16(图6)所驱动。也就是说，行走台车11可自由地行走于沿着多个移载对象地点设定的行走轨道R上。

行走台车11的上部以排列于行走方向的状态设置了实盒用移载装置13A及空盒用移载装置13B，实盒用移载装置13A将做为搬送对象的物品的实盒Cs搬送于与行走方向垂直的方向上，空盒用移载装置13B将做为搬送对象的物品的空盒Ck搬送于与行走方向垂直的方向上。实盒用移载装置13A可以从实盒补充输送带41收取实盒Cs，且可将该实盒Cs移载至分类用输送带45。实盒用移载装置13A也可以将搬送对象的实盒Cs保持于设定保持位置。物品搬送台车10在停止于对应分类用输送带45而设定的移载用停止位置的状态下，通过实盒用移载装置13A将盒C移载至分类用输送带45的被供给地点45t。另外，当保持实盒用移载装置13A于设定保持位置时，在靠近安装有在该盒C的侧面的识别标签T的位置设置盒ID读取装置S，用来读取记录于识别标签T上的盒ID。

如上述地，在本实施型态当中，上述设定保持位置相当于设定于行走台车11上搬送用保持位置，分类用输送带45的被供给地点45t相当于移载对象地点，实盒用移载装置13A相当于物品移载装置，空盒用移载装置13B于空容器用移载装置。也就是说，实盒用移载装置13A设置于行走台车11上，用以在设定于行走台车11上的设定保持位置与分类用输送带45的被供给地点45t之间移载搬送对象的实盒Cs。另外，空盒用移载装置13B与实盒用移载装置13A分开设置于行走台车11上，用以保持空盒Ck并且将该空盒Ck移载至特定移载对象地点。

如图4及图5所示，收容物供给装置20设置于行走台车11，收容物供给装置具备夹头部26，用以取出保持于实盒用移载装置13A的设定保持位置的盒Cs内多个单元E。行走台车11设置有支持框体15，用以支持收容物供给装置20并且使其可移动于物品搬送台车10的行走路径上的宽度方向。支持框体15由立设于包围实盒用移载装置13A的角落部的4根支柱151、连结上述4根支柱151的上端的框体156、框体157、以及平面观的呈现从行走台车11的上部朝向分类用输送带45侧突出的突出支持框155所构成。而平面观的延伸于与台车行走方向垂直的方向上的导引轨道152被框体156及突出支持框155所支持而设置。导引轨道152从台车行走方向来看，具备位于行走台车11的上部的台车侧部分152a、以及突出至分类用输送带45侧的移载对象侧部分152b，这个构造导引收容物供给装置20，使其可横跨平面观的重叠于行走台车11的位置至重叠于分类用输送带45的位置。

收容物供给装置20如图5所示，具备基台部23，在其上端具有被导引轨道152所导引的被导引体24；以及升降体21，被固定于基台部23的升降装置25进行相对于基台部23的升降操作，升降体21的下端设置有多个夹头部26，各自都能够切换于夹住单一单元E的保持状态与解除保持状态的非保持状态之间。多个夹头部26配合盒C的插槽Ct的间隔设置，具备盒C中的插槽Ct的总数(例如20个插槽)的一半(10个)的数量。插槽Ct的数量并没有限定可以是任意值，夹头的数量比盒C的插槽Ct的总数少的话也可以任意设定。

收容物供给装置20具备沿着导引轨道152移动该收容物供给装置20的驱动装置27、以及检测出相对于收容物供给装置20的导引轨道152的移动量的编码器28。上述升降装置25、夹头部26、驱动装置27、及编码器28与后述的台车控制器10K(图6)连接。驱动装置27根据编码器28的检测信号将收容物供给装置20移动到被指令的位置。升降装置25及夹头部26根据控制部H的指令来实行既定的升降动作以及保持状态与非保持状态之间的切换动作。

当如图7所示，行走台车11位于对应到分类用输送带45的行走位置时，台车控制器10K控制收容物供给装置20，将基台部23移动到设定在实盒Cs的上方的设定取出位置(此时实盒Cs位于设定在实盒用移载装置13A上的搬送用保持位置)，在此设定取出位置以升降装置25下降升降体21，使对应到被设定为取出对象的单元E的夹头部26成为保持状态，在以升降装置25将升降体21上升到单元E的下端比盒C的上端还要高的位置为止。接着，台车控制器10K控制基台部23移动到设定供给位置(设定供给位置设定在平面观看下与分类用输送带45的被供给地点45t重叠的位置)，然后在该设定供给位置使升降体21下降，将单元E移动至被支持在被供给地点45t的实盒Cs内，将夹头部26切换为非保持状态。由此，单元E供给到支持在被供给地点45t的盒C。上述设定取出位置及上述设定供给位置会对应位于搬送用保持位置的实盒Cs或被支持在被供给地点45t的盒C内的插槽Ct的位置而设定多个。控制部H为了将基台部23移动到设定取出位置或设定供给位置而使驱动装置27动作。也就是说，行走台车11具备收容物供给装置20，当行走台车位于对应到分类用输送带45的行走位置时，收容物供给装置20从位于搬送用保持位置的盒C中取出单元E，将单元E供给到支持在分类用输送带45的被供给地点45t上的盒C内。该收容物供给装置20可以同时取出收于盒C内的多个单元E中被选择的多单元E。

实盒补充输送带41如图1及图7所示，具备排列于搬送方向的多个搬送滚轮，形成可连续地搬送实盒Cs的构造。实盒Cs补充输送带41的搬送方向由平面观的是设定于与物品搬送台车10的行走方向垂直的方向，为其下流侧的端部的台车用供给端41t设定为可对物品搬送台车10上的实盒用移载装置13A移载实盒Cs的位置。

空盒补充装置43如图1所示，具备拆叠装置43D，将以堆叠状态存放的空盒Ck拆堆；空盒补充用输送带43C，将拆堆的空盒Ck移动于平面观的与物品搬送台车10的行走方向垂直的方向上。通过空盒补充用输送带43C，将从堆叠状态的一群空盒Ck中拆堆出来的1个空盒Ck移载至物品搬送台车10上的空盒用移载装置13B。

本实施型态中，实盒补充输送带41的台车用供给端41t与空盒补充用输送带43C之间在沿着台车行走方向上的间隔，会对应物品搬送台车10上的实盒用移载装置13A与空合用移载装置13B之间在沿着台车行走方向上的间隔而设定。因此，能够使实盒补充输送带41补充实盒Cs至物品搬送台车10上的实盒用移载装置13A时的行走台车11停止的位置，与同时空盒补充输送带43补充实盒Cs至物品搬送台车10上的空盒用移载装置13B时的行走台车停止的位置，两者是相同的位置(台车用补充位置)。也就是说，能够在相同的位置进行对实盒用移载装置13A的实盒Cs的补充以及对空盒用移载装置13B的空盒Ck的补充，因此能够同时进行对实盒用移载装置13A的实盒Cs的补充以及对空盒用移载装置13B的空盒Ck的补充。

分类用输送带45如图1所示，设定为将单元E按照品质等级信号分类的分类目的地，设置有供给等级a的单元E的等级a用输送带45A、供给等级b的单元E的等级b用输送带45B、供给等级c的单元E的等级c用输送带45C、以及供给等级n的单元E的等级n用输送带45N。各分类用输送带45在被供给地点45t载置支持盒C，此盒C为收容物供给装置从实盒Cs取出的单元E的供给目的地。在物品搬送台车10停止在因应分类用输送带45而设定的停止位置的状态下，收容物供给装置20对该被供给地点45t供给单元E。也就是说，本实施型态中，全部的多个移载对象地点是设定为兼做收容物供给地点的特定移载对象地点，为单元E的供给目的地的收容物供给地点沿着行走路径设置。各分类用输送带45如图7所示，具备排列于搬送方向的多个搬送滚轮，区分于搬送方向上多个部分可各自进行搬送动作，而至少能够个别地至少将盒C在搬送方向上移动。因此，分类用输送带45不需搬送位于被供给地点45t的盒C，就能够将位于较下流侧的盒C往下流搬送。

分类用输送带45的被供给地点45t的上方如图1所示，设置有供给目的地盒状态检测装置46(例如以具备相机等的影像辨识装置构成)。供给目的地盒状态检测装置46检测盒C是否存在于分类用输送带45的被供给地点45t，或是当盒C存在时，拍摄位于被供给地点45t的盒C内，对取得的影像进行影像处理来检测出盒C内的单元E的收容状态(哪一个插槽Ct收纳有单元E)。而供给目的地盒状态检测装置46可以采用上述以外的构造，例如对支持在分类用输送带45的盒C内的各插槽Ct所对应的位置依序照射雷射光，根据遮蔽物的有无来检测出有收纳单元E的插槽Ct。

控制部H由个人电脑或PC伺服器等得泛用电脑(具备例如中央处理装置与硬碟等的记忆装置)构成。构成控制部H的电脑中，资料库程式被执行，实盒Cs的识别信号会与收容于该盒C的多个插槽Ct中的各个单元E的品质等级信号连结后储存于资料库。此资料库程式相当于上述的等级管理部K(图6)。也就是说，控制部H根据单元E的品质等级信号来管理盒C内的单元E。

如图6所示，控制部H与单元等级检查装置L、盒ID读取装置S、供给目的地盒状态检测装置46、以及行走位置检测装置D可自由通讯地连接，可以从上述各个装置取得信号。控制部H也连接用以控制实盒补充输送带41的动作的控制器41K、用以控制空盒补充装置43的动作的控制器43K、以及用以个别控制多个分类用输送带45的动作的控制器45K。控制部H能够下达使实盒补充输送带41、空盒补充装置43、4个分类用输送带45各自动作的指令。

控制部H还连接台车控制器10k，其控制行走驱动装置16、实盒用移载装置13A、空盒用移载装置13B、以及收容物供给装置20的动作。控制部H能够下达使行走驱动装置16、实盒用移载装置13A、空盒用移载装置13B、以及收容物供给装置20动作的动作指令。也就是说，物品搬送台车10设置有控制部H，控制行走驱动装置16、实盒用移载装置13A、空盒用移载装置13B、以及收容物供给装置20的移载动作以及行走台车11的行走动作。

接着，根据图8的流程图，说明本实施型态的分类设备1中的控制部H所进行的控制。首先，控制部H根据来自未图示的上位管理装置的指令，使行走台车11移动到台车用补充位置后，使实盒补充输送带41及实盒用移载装置13A动作，形成将实盒Cs支持于实盒用移载装置13A的搬送用保持位置的状态。

实盒Cs被保持于搬送用保持位置后，通过盒ID读取装置取得记录在识别标签T的盒ID，传送至控制部H(步骤#101)。控制部H询问等级管理部K的资料库，取得对应连结到该盒C的插槽Ct的编号的单元E的品质信号(步骤#102)。接着，控制部H判别实盒Cs内的单元E是否全部为同等级(假设等级为P，步骤#103)。当实盒Cs内的单元E全部为同等级(步骤#103：YES)，控制部H根据供给目的地盒状态检测装置46的检测信号，判别对应等级P的分类用输送带(例如等级A时为等级a用输送带45A)的被供给地点45t是否有盒C存在(步骤#104)。当判别被供给地点45t有盒C存在(步骤#104：YES)，就命令控制器45K使分类用输送带45动作，将该盒C搬送至下流侧(也就是从被供给地点45t撤去，步骤#105)。步骤#105处理完成后，或者是判别被供给地点45t没有盒C存在(步骤#104：NO)，控制部H接着将行走台车11停止于对应到该等级P用的分类用输送带45的停止位置，使实盒用移载装置13A动作，移载实盒Cs至该分类用输送带45(步骤#106)。

当控制部H在步骤#103判别实盒Cs内的单元E全部不为同等级(步骤#103：NO)，就将收容在盒C内的等级数最少的等级(假设为等级Q)设定为内容物供给处理对象等级(步骤#107)，接着，判别位于对应到等级Q的分类用输送带45的被供给地点45t的盒C是否满足设定移载可能条件(步骤#108)。在此，设定移载可能条件是指盒C内存在可收容夹头部26保持的单元E的空状态的插槽Ct这样的条件。

控制部H在步骤#108判别位于被供给地点45t的盒C不满足设定移载可能条件时(步骤#108：NO)，接着指示控制45K使分类用输送带45动作，将位于对应到等级Q的分类用输送带45的被供给地点45t的盒C搬送到下流侧(也就是从被供给地点45t撤去)(步骤#109)，之后，实行空容器补充控制，将行走台车11停止在对应该等级Q用的分类用输送带45的空盒Ck供给用的停止位置，在此状态下使空盒用移载装置13B动作，将空盒Ck移载至对应等级Q的分类用输送带45的被供给地点45t(步骤#110)。

步骤#110的处理完成后，或者是在步骤#108判别位于被供给地点45t的盒C满足设定移载可能条件时(步骤#108：YES)，控制部H实行收容物供给控制，将行走台车11停止在对应该等级Q用的分类用输送带45的行走位置，并在此状态下将设定为内容物供给处理对象等级的等级Q的单元E供给至位于对应的分类用输送带45的被供给地点45t的盒C(步骤#111)。接着，控制部H判别收容于保持在搬送用保持位置的实盒Cs内的等级E的等级是否是1个种类(步骤#112)。在步骤#112判别收容于保持在搬送用保持位置的实盒Cs内的等级E的等级是1个种类的情况下，接着进入上述步骤#104。而在步骤#112判别收容于保持在搬送用保持位置的实盒Cs内的等级E的等级不是1个种类的情况下，回到上述等级#108的处理。

也就是说，控制部H在台车停止于相对于分类用输送带45的停止位置的状态下，能够选择地执行收容物供给控制，控制收容物供给装置20的动作来将单元E供给至分类用输送带45，或是容器移载控制，通过实盒用移载装置13A将盒C移载至分类用输送带45。控制部H在台车停止于相对于分类用输送带45的停止位置的状态下，若位于搬送用保持位置的盒C内的单元E都是同一属性的情况下，会实行上述容器移载控制。

控制部H在收容物供给控制下会控制收容物供给装置20的动作，为了将位于搬送用保持装置的盒C内的多个单元E当中相同属性的且个数较少的单元E优先取出。又控制部H在收容物供给控制下会控制收容物供给装置20的动作，以根据收容于盒C内的单元E的品质等级信号，将同一等级的多个单元E同时地取出并供给至分类用输送带45。又控制部H会实行空容器补充控制来控制空盒用移载装置13B的动作，使得空盒Ck移载至分类用输送带45，并且也会在收容物供给控制下控制收容物供给装置20的动作，将单元E供给至位于分类用输送带45的盒C。控制部H控制空盒补充装置43及空盒用移载装置13B的动作，使得空盒用移载装置13B时常保持一个空盒Ck。

[其他实施型态]

(1)上述实施型态中，显示了物品搬送台车适用于在单元E(二次电池)的处理步骤的后段根据品质等级信号来分类该单元E的分类设备的例子。属性信号可以是品质等级信号以外的信号(例如制造批次编号、制造时间、或重量等的信号)，属性信号可以任意设定为各种信号。而分类设备并不限定于分类上述的单元E(二次电池)，例如也可以适用于分类半导体基板(晶圆片)或FPD用玻璃基板等。

(2)上述实施型态中，显示出利用供给目的地状态检测装置46来检测分类用输送带45的被供给地点45t是否有盒C存在，或者在盒C存在的情况下检测出位于被供给地点45t的盒C内的单元E的收容状态(哪一个插槽Ct有收纳单元E)的例子，但并不限定于这种架构。例如，以货物感测器来检测分类用输送带45的被供给地点45t是否有盒C存在，关于盒C内的单元E的收容状态，将从支持在实盒用移载装置13A的实盒Cs移动到支持在被供给地点45t的盒C的单元E的位置储存到控制部H，在根据储存于控制部H的信号来检测。

(3)上述实施型态中，行走台车11停止于对应到分类用输送带45的停止位置，在这个状态下实行收容物供给装置20的收容物供给处理，但并不限定于这种架构。例如，能够在行走台车11持续行走的状态下，实行收容物供给装置20的收容物供给处理。

(4)上述的实施型态中，以设置了4个做为特定移载对象地点的分类用输送带45为例，但并不限定于这种架构。分类用输送带45可以设置3个以下或5个以上。上述实施型态中，将全部的多个移载对象地点做为特定移载对象地点为例，但可以只将多个移载对象地点中的几个做为特定移载对象地点。上述实施型态中，将做为特定移载对象地点的分类用输送带45仅设置于物品搬送台车10的行走路径的宽度方向的一侧，但也可以将分类用输送带45分散配置于物品物品搬送台车10的行走路径的宽度方向的左右两侧。在这个情况，导引轨道152的移载对象侧部分152b以突出物品搬送台车10的行走路径的宽度方向上的两侧的状态设置，收容物供给装置20能够自由地移动于物品搬送台车10的行走路径的宽度方向上左侧或右侧任意与分类用输送带45重叠的位置。

(5)上述实施型态中，将实盒用移载装置13A与空盒用移载装置13B以排列于行走方向的状态设置于行走台车11的上端，但并不限定于这种架构，将要把空盒用移载装置13B设置于行走台车11的话，能够例如将实盒用移载装置13A与空盒用移载装置13B以排列于上下方向的方式设置。

(6)上述实施型态中，以品质等级信号为属性信号，上述的物品搬送台车10用来根据该品质等级信号来分类盒C内的单元E，但并不限定于这种架构，例如物品搬送台车11不进行根据品质等级信号的分类，而是用来将相同属性的收容品分依序分配到多个分类目的地。

(7)上述的实施型态中，在收容物供给控制下，会优先取出位于搬送用保持位置的实盒Cs内的多个单元E中具有相同属性且个数少的单元E，但并不限定于这种型态。例如，在收容物供给控制下，可以优先取出使用收容物供给装置20来取出所需要的次数最少的属性的单元E。也就是说，当以夹头部26来保持并移动时，即使是相同属性且个数最少的单元E，如果在实盒Cs内的排列方向上彼此靠近，收容物供给装置20可以用较少的次数完成取出，但如果在实盒Cs内的排列方向上分散地收容于分离的插槽Ct，则收容物供给装置20的取出次数就可能会增加。因此，能够计算以收容物供给装置20取出收容于实盒Cs内的单元E所需要的次数，优先取出计算出的次数较少的单元E，由此能够尽量地减短实行收容物供给控制所需要的时间。

(8)上述的实施型态中，将容器做为可以自由收容多个收容物的构造，但并不限定于这种构造，容器也可以只收容1个收容物。或者是可以混合收容多个收容物的容器以及仅收容1个收容物的容器。

(9)上述的实施型态中，将收容物供给装置20做成具备多个取出装置(夹头部26)因此可同时取出多个收容物(单元E)的构造，但并不限定于这种构造，收容物供给装置20也可以是只具备1个取出装置并且同时只能取出单一的收容物的构造。在这种构造下，能够对于支持在被供给地点45t的盒C，形成不让该盒C留有空的插槽Ct而完全填满地供给单元E的型态。在这个情况下，控制部H预先储存前一次供给了单元E的插槽Ct的位置，然后在下次供给单元E时，控制收容物供给装置20的动作，将单元E供给到与前一次供给了单元E的插槽Ct邻接的插槽Ct。在上述实施型态中，以夹持单元E的夹头部26做为将单元E取出的取出装置，但只要是可以保持住单元E的构件的话，也可以采用各种其他型态。

Claims (6)

1.一种物品搬送台车，包括：

行走台车，自由行走于沿着多个移载对象地点设定的行走路径；以及

物品移载装置，设置于该行走台车，将搬送对象的物品移载于设定在该行走台车上的搬送用保持位置以及该移载对象地点之间，

其中该搬送对象的物品是收容有收容物的容器，

做为该收容物的供给目的地的收容物供给地点沿着该行走路径设置，

该行走台车还包括：收容物供给装置，当该行走台车位于对应该收容物供给地点的行走位置时，从位于该搬送用保持位置的该容器中取出该收容物，并将该收容物供给至该收容物供给地点。

2.如权利要求1所述的物品搬送台车，还包括：

控制部，控制该物品移载装置与该收容物移载装置的移载动作以及该行走台车的行走动作，

其中该多个移载对象地点中的至少一个设定为兼具该收容物供给地点的特定移载对象地点，

该控制部在该行走台车停止于该特定移载对象地点的停止位置的状态下，选择性地实行：收容物供给控制，控制该收容物供给装置使得该收容物供给至该特定移载对象地点；或容器移载控制，通过该物品移载装置将该容器移载至该特定移载对象地点。

3.如权利要求2所述的物品搬送台车，其中该容器可自由地收容多个该收容物，

该控制部根据该收容物的属性信号管理该容器内的该收容物，当该行走台车停止于该特定移载对象地点的停止位置的状态下，如果位于该搬送用保持装置的该容器内的该收容物都是同一属性，该控制部实行该容器移载控制。

4.如权利要求3所述的物品搬送台车，其中该控制部在该收容物供给控制时，会控制该收容物供给装置的动作，使得位于该搬送用保持位置的该容器内的多个该收容物之中具有相同属性且个数少的收容物会被优先取出。

5.如权利要求3或4所述的物品搬送台车，其中该收容物供给装置可从多个该收容物中同时取出被选择的多个该收容物，

该控制部在该收容物供给控制时，会根据收容于该容器内的该收容物的该属性信号，控制该收容物供给装置的动作，使得同一属性的多个该收容物被同时取出，并供给至该收容物供给地点。

6.如权利要求2～5中任一项所述的物品搬送台车，其中该收容物被供给至保持在该特定移载对象地点的该容器中，

该行走台车上另外设置有独立于该物品移载装置的空容器用移载装置，可保持空的该容器并且将空的该容器移载至该特定移载对象地点，

该控制部实行空容器补充控制，控制该空容器用移载装置的动作，将空的该容器移载至该特定移载对象地点，且该控制器在该收容物供给控制时，控制该收容物供给装置的动作，将该收容物供给至位于该特定移载对象地点的该容器中。