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CN103950029A - 机械式自动夹紧抓手 - Google Patents

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CN103950029A
CN103950029A CN201410174966.7A CN201410174966A CN103950029A CN 103950029 A CN103950029 A CN 103950029A CN 201410174966 A CN201410174966 A CN 201410174966A CN 103950029 A CN103950029 A CN 103950029A
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CN
China
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mandrel
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sleeve
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CN201410174966.7A
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张良安
谭玉良
解安东
王鹏
万俊
高鲁文
柏家峰
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Anhui Hiseed Robot Co Ltd
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Anhui University of Technology AHUT
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Abstract

本发明公开一种机械式自动夹紧抓手，发明属于机械自动搬运技术领域。该自动夹紧抓手包括保持架、滑筒、手爪、卡环、连接杆、伸缩弹簧、铜套、压缩弹簧、滑爪转筒、滑爪套、芯轴以及铜顶套；连接杆的下端与保持架相连，铜套固连在芯轴上端，压缩弹簧、滑爪转筒、滑爪套、滑筒从上至下套装在芯轴上；手爪通过螺栓和转铰销分别与滑筒的伸出臂以及芯轴的下端联接；卡环与手爪3固连；卡环的内表面上装有橡胶垫，铜顶套固定套装在芯轴的最下端。本发明所提供的自动夹紧抓手可实现对工件的自动抓取与放下的搬运过程，尤其适用于工字钢、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与放下的工件。

Description

机械式自动夹紧抓手
技术领域：
本发明属于机械自动搬运技术领域，具体涉及一种机械式自动夹紧抓手，该抓手适用于各种自动抓取和自动投放的搬运操作应用领域，如工字轮、线盘等的搬运。
背景技术：
随着科学技术水平的不断发展，越来越多的领域都通过机械式生产方式代替人工生产方式。但是，由于技术局限性，在现如今的工字轮、线盘等两头大中间小且质量较大的工件搬运领域大多还是通过人工搬运的工作方式进行的，这种方式投入的劳动力成本较大，生产效率低。
现有的机械式抓手大都采用手动夹紧抓取，手动分离放下，手动操作危险系数极高，生产成本高，生产效率低；或者能实现自动夹紧，而放下时都需靠外力；而能实现自动夹紧和自动投放的抓手都需借助驱动电机或驱动气缸。
现主要真对工字轮、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与放下且又不易实现人工搬运的工件，发明一种机械式自动夹紧抓手，实现对这些部件的自动抓取与自动投放的搬运过程。
发明内容：
本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种即能实现自动夹紧工件又能实现自动投放工件的机械式自动夹紧抓手。
本发明所提供的机械式自动夹紧抓手包括保持架1、滑筒2、手爪3、卡环4、连接杆5、伸缩弹簧6、铜套7、压缩弹簧8、滑爪转筒9、滑爪套10、芯轴11以及铜顶套14；所述连接杆5的下端通过螺纹与所述保持架1相连；所述铜套7固连在所述芯轴11上端；所述芯轴11设置在所述保持架1内，所述芯轴11通过所述铜套7实现与所述保持架1的滑动配合；所述伸缩弹簧6设置在所述保持架1内，所述伸缩弹簧6的一端顶住所述连接杆5的下端，所述伸缩弹簧6的另一端顶住所述芯轴11上端面；所述压缩弹簧8、滑爪转筒9、滑爪套10、滑筒2从上至下套装在所述芯轴11上；所述压缩弹簧8套在所述芯轴11上，并且所述压缩弹簧8的一端顶住芯轴11，另一端顶住所述滑爪转筒9上端面；所述手爪3通过螺栓13和转铰销12分别与所述滑筒2的伸出臂以及所述芯轴11的下端联接；所述卡环4与所述手爪3固连；所述卡环4的内表面上装有橡胶垫15；所述铜顶套14固定套装在所述芯轴11的最下端。
所述滑筒2(见图4)的外壁设有四个凸台以及四个凹槽，所述凸台和凹槽交错排列，所述凸台上设有两个滑槽，所述滑筒6的下端有两个伸出臂，所述两个伸出臂下部各设有一个螺纹孔；所述滑爪转筒9(见图6)下端设有四个滑爪以及凹槽，所述滑爪与凹槽交错排列，所述滑爪的端部为斜面；所述滑筒2的四个凸台和凹槽分别与所述的滑爪转筒9四个凹槽和滑爪实现滑动配合；所述滑爪套10(见图7)的上端设有八个分度爪，所述分度爪为凸出的三角形，所述分度爪间的槽为凹下的三角形，所述分度爪爪与槽交错排列，所述滑爪套10外部设有四个凸台，所述滑爪套10的四个凸台与所述滑筒2四个凹槽实现滑动配合。
所述保持架1为阶梯型空腔结构，所述保持架1的顶部设有螺纹孔。所述芯轴11为阶梯型，轴的下端设有孔。所述手爪3上设有一个小孔和一个长孔，所述小孔通过螺栓13与所述滑筒2的伸出臂相联接，所述长孔通过转铰销12与所述芯轴11上的孔联接。
本发明所提供的自动夹紧抓手可实现对工件的自动抓取与放下的搬运过程，尤其适用于工字钢、线盘等两头大中间小且质量较大不易实现自动抓取与放下的工件。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图之一；
图2是本发明的结构示意图之二；
图3是本发明中保持架的剖视结构示意图；
图4是本发明中滑筒的结构示意图；
图5是本发明中芯轴的结构示意图；
图6是本发明中滑爪转筒的结构示意图；
图7是本发明中滑爪套的结构示意图；
图8是本发明中手爪的结构示意图；
图9是本发明中卡环的结构示意图；
图10是本发明中转铰销的结构示意图。
图中：1、保持架；2、滑筒；3、手爪；4、卡环；5、连接杆；6、伸缩弹簧；7、铜套；8、压缩弹簧；9、滑爪转筒；10、滑爪套；11、芯轴；12、转铰销；13、螺栓；14、铜顶套；15、橡胶垫。
具体实施方式：
如图1、图2所示，本发明所提供的机械式自动夹紧抓手包括保持架1、滑筒2、手爪3、卡环4、连接杆5、伸缩弹簧6、铜套7、压缩弹簧8、滑爪转筒9、滑爪套10、芯轴11以及铜顶套14。
如图1、图3、图4所示，保持架1是阶梯型的空腔，顶部有螺纹孔；滑筒2的外壁有四个凸台，凸台和凹槽交错排列，每个凸台上都有两个滑槽，滑筒2的下端有两个伸出臂，两个伸出臂下部各有一个螺纹孔；滑筒2固连在保持架1内。
如图1所示，所述的连接杆5有螺纹与所述的保持架滑筒的保持架1螺纹孔相连；连接杆5可将整个抓手与所需要的设备相联。
如图2、图6所示，所述的滑爪转筒9下端有四个滑爪，滑爪与凹槽交错排列，每个滑爪上都切成斜面；所述的保持架滑筒的滑筒2四个凸台和凹槽分别与所述的滑爪转筒9四个凹槽和滑爪实现滑动配合。
如图2、图7所示，所述的滑爪套10上端有八个分度爪，分度爪成凸出的三角形，分度爪间的槽也是凹下的三角形，爪与槽交错排列，所述的滑爪套10外有四个凸台，所述的滑爪套10的四个凸台与所述的滑筒2四个凹槽实现滑动配合。
如图2、图5、图6、图7所示，所述的芯轴11成阶梯型，最下端的轴开有通孔；所述的铜套7安装在所述的芯轴11上，实现所述的芯轴11在所述的保持架滑筒内的相对滑动；所述的滑筒2、滑爪转筒9、滑爪套10、伸缩弹簧6、压缩弹簧8都套在芯轴11上；所述的伸缩弹簧6一端顶住所述的保持架滑筒的保持架1空腔的最上端面，另一端顶住所述的芯轴11上端面；所述的压缩弹簧8套在所述的芯轴11上，并且所述的压缩弹簧8的一端顶住芯轴11，另一端顶住所述的滑爪转筒9上端面；所述的滑爪转筒9在所述的芯轴11上，并装在所述的保持架滑筒内实现所述的滑筒2四个凸台和凹槽分别与所述的滑爪转筒9四个凹槽和滑爪滑动配合；所述的滑爪套10套在所述的芯轴11上并装在所述的保持架滑筒内，且使所述的滑爪套10的四个凸台与所述的滑筒2四个凹槽实现滑动配合，所述的滑爪套10装在所述的滑爪转筒9下，使所述的滑爪转筒9四个滑爪与所述的滑爪套10八个分度爪实现爪对爪；所述的铜顶套14固套在所述的芯轴11上。
如图2、图8、图9、图10所示，所述的手爪3上开有一个小孔和一个长孔；所述的卡环4内斜面是一段圆弧面；所述的手爪3上的小孔通过螺栓13与所述的滑筒2的伸出臂相联接，所述的手爪3上的长孔通过所述的转铰销12与所述的芯轴11上的孔联接；滑筒2的两个伸出臂各装有一个手爪3，同时两个手爪3各装在芯轴11两边；所述的卡环4与所述的手爪3固连；所述的橡胶垫15装在所述的卡环4上。
实现该机械式自动夹紧抓手功能的过程：芯轴11上的铜顶套14顶住工件使卡环4夹紧工件，在向上抓取的过程中卡环4会将工件夹紧而不会滑掉，放下时同样是芯轴11上的铜顶套14顶住工件使卡环4张开放下工件。

Claims (7)

1.机械式自动夹紧抓手，其特征在于该自动夹紧抓手包括保持架(1)、滑筒(2)、手爪(3)、卡环(4)、连接杆(5)、伸缩弹簧(6)、铜套(7)、压缩弹簧(8)、滑爪转筒(9)、滑爪套(10)、芯轴(11)以及铜顶套14；所述连接杆(5)的下端通过螺纹与所述保持架(1)相连；所述铜套(7)固连在所述芯轴(11)上端；所述芯轴(11)设置在所述保持架(1)内，所述芯轴(11)通过所述铜套(7)实现与所述保持架(1)的滑动配合；所述伸缩弹簧(6)设置在所述保持架(1)内，所述伸缩弹簧(6)的一端顶住所述连接杆(5)的下端，所述伸缩弹簧(6)的另一端顶住所述芯轴(11)上端面；所述压缩弹簧(8)、滑爪转筒(9)、滑爪套(10)、滑筒(2)从上至下套装在所述芯轴(11)上；所述铜顶套(14)固定套装在所述芯轴(11)的最下端；所述压缩弹簧(8)套装在所述芯轴(11)上，并且所述压缩弹簧(8)的一端顶住芯轴(11)，所述压缩弹簧(8)的另一端顶住所述滑爪转筒(9)上端面；所述手爪(3)通过螺栓(13)和转铰销(12)分别与所述滑筒(2)的伸出臂以及所述芯轴(11)的下端联接；所述卡环(4)与所述手爪(3)固连。
2.根据权利要求1所述机械式自动夹紧抓手，其特征在于所述滑筒(2)的外壁设有四个凸台以及凹槽，所述凸台和凹槽交错排列，所述凸台上设有两个滑槽，所述滑筒(2)的下端有两个伸出臂，所述两个伸出臂下部各设有一个螺纹孔。
3.根据权利要求1所述机械式自动夹紧抓手，其特征在于所述滑爪转筒(9)下端设有四个滑爪以及凹槽，所述滑爪与凹槽交错排列，所述滑爪的端部为斜面。
4.根据权利要求1所述机械式自动夹紧抓手，其特征在于所述滑爪套(10)的上端设有八个分度爪，所述分度爪为凸出的三角形，所述分度爪间的槽为凹下的三角形，所述分度爪爪与槽交错排列，所述滑爪套(10)外部设有四个凸台。
5.根据权利要求1所述机械式自动夹紧抓手，其特征在于所述卡环(4)的内表面上设置有橡胶垫(15)。
6.根据权利要求1所述机械式自动夹紧抓手，其特征在于所述保持架(1)为阶梯型空腔结构，所述保持架(1)的顶部设有螺纹孔。
7.根据权利要求1所述机械式自动夹紧抓手，其特征在于所述手爪(3)上设有一个小孔和一个长孔，所述小孔通过螺栓(13)与所述滑筒(2)的伸出臂相联接，所述长孔通过转铰销(12)与所述芯轴(11)上的孔联接。
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