CN103934678B - 分段式自构建导轨支撑系统 - Google Patents
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Abstract
分段式自构建导轨支撑系统，它涉及一种导轨支撑系统，以解决现有导轨支撑系统为固定式安装，且拆卸需要人力来完成，传统导轨支撑系统就很难满足要求的问题。两条第一直线滑轨和两条第二直线滑轨依次平行设置在机座上，一条第一直线滑轨的内侧面设有第一齿条，一条第二直线滑轨的内侧面设有第二齿条，轨道运输直线滑块与第一直线滑轨滑动连接，支撑机构直线滑块与第二直线滑轨滑动连接，轨道运输机构设置在四个轨道运输直线滑块上，轨道运输机构上设置有弧形轨道支撑板，支撑机构设置在四个支撑机构直线滑块上，支撑机构上设置有支撑锁紧轴，三自由度抓取机械手通过四根支撑柱设置在机座的尾端。本发明用于构建设备内部或外部。
Description
技术领域
本发明涉及一种导轨支撑系统，具体涉及一种分段式自构建导轨支撑系统。
背景技术
轨道支撑系统是一种构建于设备内部或者外部的装置，其作用在于为其他设备或者人提供通道和支撑。随着科技的发展，其应用的范围越来越广，例如在托克马克装置的环形腔中构建的圆环形支撑导轨，或者在巨大设备中维修以及工作人员的通道，都需要一种构建方便，而且结构适应性强的支撑装置，目前的导轨支撑系统，多为固定式安装，而且拆卸都需要通过人力来完成，这样对于一些需要经常拆卸或者不利于人体进入的场合，传统设备就很难满足要求。
发明内容
本发明的目的是为解决现有导轨支撑系统为固定式安装，而且拆卸需要人力来完成，对于一些需要经常拆卸或者不利于人体进入的场合，传统导轨支撑系统就很难满足要求的问题，而提供一种分段式自构建导轨支撑系统。
本发明的分段式自构建导轨支撑系统包括三自由度抓取机械手、轨道运输机构、机座、两条第二直线滑轨、支撑机构、两条第一直线滑轨、四个支撑机构直线滑块、四个轨道运输直线滑块和至少四根支撑柱，
两条第一直线滑轨和两条第二直线滑轨依次平行设置在机座上，相对的两条第一直线滑轨中其中一条第一直线滑轨的内侧面设有第一齿条，相对的两条第二直线滑轨中其中一条第二直线滑轨的内侧面设有第二齿条，每条第一直线滑轨上安装有两个轨道运输直线滑块，轨道运输直线滑块与第一直线滑轨滑动连接，每条第二直线滑轨上配有两个支撑机构直线滑块，支撑机构直线滑块与第二直线滑轨滑动连接，轨道运输机构设置在四个轨道运输直线滑块上，轨道运输机构上设置有弧形轨道支撑板，支撑机构设置在四个支撑机构直线滑块上，支撑机构上设置有支撑锁紧轴，三自由度抓取机械手通过四根支撑柱设置在机座的尾端。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
一、本发明的分段式自构建导轨支撑系统可在通道狭小的内部空间内构建轨道，全自动工作不需要人力完成，本发明使得在一些极端的环境中构建轨道支撑系统成为了可能。
二、本发明构建方便，结构适应性强，各部传动均为机械传动，各部件控制位置精度达到±1mm。
三、本发明的结构紧凑、操作灵活。
附图说明
图1是本发明一种分段式自构建导轨支撑系统的整体结构主视图；
图2是轨道运输机构3与机座4连接位置示意图；
图3是两条第二直线滑轨5和两条第一直线滑轨8与机座4的位置关系示意图；
图4是三自由度抓取机械手1的结构立体图；
图5是X向移动机构13的俯视图；
图6是Y向移动机构11的仰视图；
图7是Z向移动机构12的立体图；
图8是轨道运输机构3的结构立体图；
图9是第一齿条8-1和第二齿条5-1的位置示意图；
图10是轨道运输机构3上的第一伺服电机43、第一电机安装座44、第一免键轴衬46、轨道运输齿轮47、轨道运输弹性联轴器48、轨道第一伺服电机轴承座49、第一双列角接触轴承50和驱动连接轴63与轨道运输框架45的位置示意图；
图11是所述轨道运输机构3上的弧形轨道支撑板53、连接轴57、第二免键轴衬58、角接触轴承59、第二圆螺母60、连接轴安装架61、刚性联轴器62、第二电机安装座64、第一行星减速器65和两个电磁铁组件A与轨道运输框架45的位置示意图；
图12是支撑机构6的结构示意图；
图13是支撑移动驱动机构68的结构示意图；
图14是支撑锁紧机构69的结构示意图；
图15是分段式自构建导轨支撑系统的使用状态示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1～图3说明本实施方式，本实施方式包括三自由度抓取机械手1、轨道运输机构3、机座4、两条第二直线滑轨5、支撑机构6、两条第一直线滑轨8、四个支撑机构直线滑块9、四个轨道运输直线滑块52和至少四根支撑柱7，两条第一直线滑轨8和两条第二直线滑轨5依次平行设置在机座4上，相对的两条第一直线滑轨8中其中一条第一直线滑轨8的内侧面(朝向另一条第一直线滑轨8的面上)设有第一齿条8-1，相对的两条第二直线滑轨5中其中一条第二直线滑轨5的内侧面(朝向另一条第二直线滑轨5的面上)设有第二齿条5-1，每条第一直线滑轨8上安装有两个轨道运输直线滑块52，轨道运输直线滑块52与第一直线滑轨8滑动连接，每条第二直线滑轨5上配有两个支撑机构直线滑块9，支撑机构直线滑块9与第二直线滑轨5滑动连接，轨道运输机构3设置在四个轨道运输直线滑块52上，轨道运输机构3上设置有弧形轨道支撑板53，轨道运输机构3上的轨道运输框架45与四个轨道运输直线滑块52固定连接，支撑机构6设置在四个支撑机构直线滑块9上，支撑机构6上设置有支撑锁紧轴72，支撑机构6上的支撑移动驱动机构架70与四个支撑机构直线滑块9固定连接，三自由度抓取机械手1通过四根支撑柱7设置在机座4的尾端。
工作原理：参见图1和图15，三自由度抓取机械手1将单个弧形轨道2抓起并放置在轨道运输机构3上，驱动轨道运输机构3沿着第一直线滑轨8向前滑动，并将单个弧形轨道2运输至整条轨道的搭接位置B(见图15)，通过驱动轨道运输机构3上的第二伺服电机66，使轨道运输机构3上的弧形轨道支撑板53做周转运动，调整单个弧形轨道2的方向，使单个弧形轨道2与整条轨道C在一个弧度上，驱动七自由度机械手D，使整条轨道C向外运动，整条轨道C的尾端与单个弧形轨道2的首端对接，轨道运输机构3退回到初始位置；驱动支撑机构6沿着第二直线滑轨5向前滑动至单个弧形轨道2处，驱动支撑机构6上的支撑锁紧轴72伸入单个弧形轨道2中将轨道单个弧形轨道2支撑住，支撑锁紧轴72将单个弧形轨道2与支撑机构6锁紧。七自由度机械手D为现有技术。
具体实施方式二：结合图4说明本实施方式，本实施方式的三自由度抓取机械手1包括安装板10、Y向移动机构11、Z向移动机构12和X向移动机构13，X向移动机构13设置在安装板10的下面，Y向移动机构11设置在X向移动机构13的下面，Z向移动机构12设置在Y向移动机构11的下面，X向移动机构13上的X向移动平台21与Y向移动机构11上的Y向直线滑轨23连接，Y向移动机构11上的Y向丝杠螺母26与Z向移动机构12上的Y向移动平台32连接。X向移动机构13带动Y向移动机构11和Z向移动机构12在安装板10内实现X方向的运动，Y向移动机构11带动Z向移动机构12在安装板10内实现Y方向的运动，Z向移动机构12在安装板10内实现Z方向的运动。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图4和图5说明本实施方式，本实施方式的X向移动机构13包括X向弹性联轴器17、X向丝杠螺母18、X向丝杠19、X向伺服电机20、X向移动平台21、两条X向直线滑轨15、两个X向丝杠轴承座16和四个X向直线滑块14，两条X向直线滑轨15平行安装在安装板10的下端面上，X向丝杠19平行设置在两条X向直线滑轨15之间，X向丝杠19的两端分别支撑在X向丝杠轴承座16中，X向丝杠轴承座16固定在安装板10的下端面上，X向丝杠螺母18与X向丝杠19螺纹连接，X向丝杠19的输入端通过X向弹性联轴器17与X向伺服电机20的输出轴连接，X向伺服电机20固定在X向电机安装座29上，X向电机安装座29固定在安装板10的下端面上，每条X向直线滑轨15上配有两个X向直线滑块14，X向直线滑块14与X向直线滑轨15滑动连接，X向丝杠螺母18和四个X向直线滑块14均固定在X向移动平台21的上端面上。当X向伺服电机20启动时，则带动X向丝杠19转动，使得X向丝杠螺母18发生X方向移动，最后带动X向移动平台21发生X向平移。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图4和图6说明本实施方式，本实施方式的Y向移动机构11包括Y向伺服电机22、Y向丝杠螺母26、Y向丝杠27、Y向弹性联轴器28、两条Y向直线滑轨23、两个Y向丝杠轴承座25和四个Y向直线滑块24，两条Y向直线滑轨23平行安装在X向移动平台21的下端面上，Y向丝杠27平行设置在两条Y向直线滑轨23之间，Y向丝杠27的两端分别支撑在Y向丝杠轴承座25中，Y向丝杠轴承座25固定在X向移动平台21的下端面上，Y向丝杠螺母26与Y向丝杠27螺纹连接，Y向丝杠27的输入端通过Y向弹性联轴器28与Y向伺服电机22的输出轴连接，Y向伺服电机22固定在Y向电机安装座30上，Y向电机安装座30固定在X向移动平台21的下端面上，每条Y向直线滑轨23上配有两个Y向直线滑块24，Y向直线滑块24与Y向直线滑轨23滑动连接，Y向丝杠螺母26和四个Y向直线滑块24均固定在Y向移动平台32的上端面上。当Y向伺服电机22启动时，则带动Y向丝杠27转动，使得Y向丝杠螺母26发生Y方向移动，最后带动Y向移动平台32发生Y向平移。其它组成及连接关系与具体实施方式二或三相同。
具体实施方式五：结合图4和图7说明本实施方式，本实施方式的Z向移动机构12包括Y向移动平台32、Z向丝杠轴承座34、Z向移动板36、两个盘式电磁铁37、连接板38、Z向移动被动齿轮39、Z向电机安装座40、Z向移动主动齿轮41、Z向伺服电机42、Z向丝杠88、Z向丝杠螺母89、Z向丝杠轴承90、两个光杠33、两个光杠轴承35和四个第一圆螺母31，两个光杠33沿X方向垂直向下设置在Y向移动平台32上，每个光杠33的一端穿过Y向移动平台32与一个第一圆螺母31螺纹连接，每个光杠33的另一端穿过一个光杠轴承35、Z向移动板36和连接板38与一个第一圆螺母31连接，光杠轴承35与Z向移动板36固定连接，Z向丝杠88平行设置在两个光杠33之间，Z向丝杠88的上端穿过一个Z向丝杠轴承座34与Z向移动被动齿轮39固定连接，Z向丝杠88的下端穿过Z向丝杠螺母89通过Z向丝杠轴承90与连接板38连接，Z向丝杠螺母89与Z向丝杠88螺纹连接，Z向丝杠螺母89安装在Z向移动板36上，Z向移动被动齿轮39与Z向移动主动齿轮41啮合，Z向移动主动齿轮41安装在Z向伺服电机42的输出轴上，Z向伺服电机42和Z向丝杠轴承座34均与Z向电机安装座40固定连接，Z向电机安装座40与Y向移动平台32固定连接，两个盘式电磁铁37均设置在Z向移动板36的下端面。通过Z向伺服电机42的驱动，Z向移动主动齿轮41传动Z向移动被动齿轮39，然后带动Z向丝杠88转动，使得Z向丝杠螺母89沿Z向丝杠88做Z方向上的移动，从而带动Z向移动板36上下运动。其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图8、图9、图10和图11说明本实施方式，本实施方式的轨道运输机构3包括第一伺服电机43、第一电机安装座44、轨道运输框架45、第一免键轴衬46、轨道运输齿轮47、轨道运输弹性联轴器48、轨道第一伺服电机轴承座49、第一双列角接触轴承50、弧形轨道支撑板53、连接轴57、第二免键轴衬58、第二圆螺母60、连接轴安装架61、刚性联轴器62、驱动连接轴63、第二电机安装座64、第一行星减速器65、第二伺服电机66、两个角接触轴承59和两个电磁铁组件A，弧形轨道支撑板53为长条形，弧形轨道支撑板53下端面的中心处由上至下依次设置有连接轴57、第二圆螺母60、刚性联轴器62、第一行星减速器65和第二伺服电机66，连接轴57与弧形轨道支撑板53固定连接，第二圆螺母60与连接轴57螺纹连接，连接轴57的下端通过刚性联轴器62与第一行星减速器65的输出轴连接，第一行星减速器65的输入轴与第二伺服电机66的输出轴连接，第一行星减速器65安装在第二电机安装座64中，第二电机安装座64固定在轨道运输框架45内部的前端，连接轴安装架61通过两个角接触轴承59安装在连接轴57上，连接轴安装架61的下端与第二电机安装座64固定连接，第二免键轴衬58套装在连接轴安装架61的外表面上，两个电磁铁组件A对称设置在连接轴57两侧的弧形轨道支撑板53上，电磁铁组件A安装在弧形轨道支撑板53上，当单个弧形轨道2放置在弧形轨道支撑板53上时，通过电磁铁组件A伸出可以将单个弧形轨道2暂时固定在弧形轨道支撑板53上，然后通过第二伺服电机66的启动，可以使弧形轨道支撑板53做周转运动，调整单个弧形轨道2的方向；在轨道运输框架45的后端设置有第一伺服电机43，第一伺服电机43通过第一电机安装座44固定在轨道运输框架45上，驱动连接轴63通过轨道运输弹性联轴器48与第一伺服电机43的输入轴连接，第一伺服电机轴承座49通过第一双列角接触轴承50安装在驱动连接轴63上，轨道运输齿轮47通过第一免键轴衬46安装在驱动连接轴63的输出端上，轨道运输齿轮47与第一直线滑轨8上的第一齿条8-1啮合，每条第一直线滑轨8上配合有两个轨道运输直线滑块52，四个轨道运输直线滑块52安装在轨道运输框架45上。通过第一伺服电机43的驱动，使得轨道运输齿轮47与第一直线滑轨8上的第一齿条8-1啮合，带动轨道运输框架45沿机座4位移，弧形轨道支撑板53随之位移，从而实现单个弧形轨道2的位移。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二、三或五相同。
具体实施方式七：结合图11说明本实施方式，本实施方式的每个电磁铁组件A包括伸缩电磁铁51、销轴座54、销轴55和伸缩电磁铁安装架56，伸缩电磁铁51设置在销轴座54的下方，伸缩电磁铁51通过销轴55与销轴座54连接，伸缩电磁铁51通过内侧两个伸缩电磁铁安装架56固定在弧形轨道支撑板53下方。其它组成及连接关系与具体实施方式六相同。
具体实施方式八：结合图12说明本实施方式，本实施方式的支撑机构6包括支撑移动驱动机构68、支撑锁紧机构69、支撑移动驱动机构架70和支撑锁紧机构平台93，支撑移动驱动机构架70为长方形筒体，支撑锁紧机构平台93固装在支撑移动驱动机构架70的前端，支撑锁紧机构69设置在支撑锁紧机构平台93的上端面上，支撑移动驱动机构68设置在支撑移动驱动机构架70内的尾端，且支撑移动驱动机构68固装在长方形筒体的底面上。其它组成及连接关系与具体实施方式七相同。
具体实施方式九：结合图13说明本实施方式，本实施方式的支撑移动驱动机构68包括第三伺服电机71、第二行星减速器81、第三电机安装座82、第二双列角接触轴承83、传动轴84、第三免键轴衬85、支撑机构齿轮86、第一弹性连轴器87和第三伺服电机轴承座91，第三伺服电机71设置在支撑移动驱动机构架70的尾部内侧中间位置，第三伺服电机71通过第三电机安装座82固定在支撑移动驱动机构架70上，第三伺服电机71的输出轴与第二行星减速器81的输入轴连接，第二行星减速器81的输出轴通过第一弹性连轴器87与传动轴84的输入端连接，第三伺服电机轴承座91通过第二双列角接触轴承83安装在传动轴84上，支撑机构齿轮86通过第三免键轴衬85安装在传动轴84的输出端上，支撑机构齿轮86与第二直线滑轨5上的第二齿条5-1啮合。通过第三伺服电机71的驱动，使得支撑机构齿轮86与第二直线滑轨5上的第二齿条5-1啮合，带动支撑移动驱动机构架70沿机座4的纵向位移。其它组成及连接关系与具体实施方式八相同。
具体实施方式十：结合图14说明本实施方式，本实施方式的支撑锁紧机构69包括支撑机构座74、锁紧机构主齿轮77、第四电机安装座78、第四伺服电机79、第三行星减速器80、第四伺服电机支架92、两个支撑锁紧轴72、两个第三圆螺母75、两个锁紧机构副齿轮76和四个圆锥滚子轴承73，第四伺服电机79通过第四电机安装座78固定在第四伺服电机支架92上，第四伺服电机79的输出轴与第三行星减速器80的输入轴连接，第三行星减速器80的输出轴上键连接有锁紧机构主齿轮77，两个锁紧机构副齿轮76对称设置在锁紧机构主齿轮77的两侧，且两个锁紧机构副齿轮76均与锁紧机构主齿轮77啮合，每个支撑锁紧轴72的后端通过键连接在一个锁紧机构副齿轮76上，每个支撑锁紧轴72的前端穿过一个第三圆螺母75和支撑机构座74，支撑锁紧轴72与第三圆螺母75螺纹连接，每个支撑锁紧轴72与支撑机构座74通过两个圆锥滚子轴承73连接，每个支撑锁紧轴72的前端设有固定销67，固定销67位于支撑机构座74外面，第四伺服电机支架92和支撑机构座74均固装在支撑锁紧机构平台93上。当支撑机构6运动到指定位置，将支撑锁紧轴72伸入单个弧形轨道2时，第四伺服电机79驱动，使得两个支撑锁紧轴72转动90°，使固定销67将单个弧形轨道2卡住。其它组成及连接关系与具体实施方式九相同。
Claims (10)
1.一种分段式自构建导轨支撑系统，所述分段式自构建导轨支撑系统包括三自由度抓取机械手(1)、轨道运输机构(3)、机座(4)、两条第二直线滑轨(5)、支撑机构(6)、两条第一直线滑轨(8)、四个支撑机构直线滑块(9)、四个轨道运输直线滑块(52)和至少四根支撑柱(7)，两条第一直线滑轨(8)和两条第二直线滑轨(5)依次平行设置在机座(4)上，相对的两条第一直线滑轨(8)中其中一条第一直线滑轨(8)的内侧面设有第一齿条(8-1)，相对的两条第二直线滑轨(5)中其中一条第二直线滑轨(5)的内侧面设有第二齿条(5-1)，每条第一直线滑轨(8)上安装有两个轨道运输直线滑块(52)，轨道运输直线滑块(52)与第一直线滑轨(8)滑动连接，每条第二直线滑轨(5)上配有两个支撑机构直线滑块(9)，支撑机构直线滑块(9)与第二直线滑轨(5)滑动连接，轨道运输机构(3)设置在四个轨道运输直线滑块(52)上，轨道运输机构(3)上设置有弧形轨道支撑板(53)，支撑机构(6)设置在四个支撑机构直线滑块(9)上，支撑机构(6)上设置有支撑锁紧轴(72)，三自由度抓取机械手(1)通过四根支撑柱(7)设置在机座(4)的尾端。
2.根据权利要求1所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述三自由度抓取机械手(1)包括安装板(10)、Y向移动机构(11)、Z向移动机构(12)和X向移动机构(13)，X向移动机构(13)设置在安装板(10)的下面，Y向移动机构(11)设置在X向移动机构(13)的下面，Z向移动机构(12)设置在Y向移动机构(11)的下面，X向移动机构(13)上的X向移动平台(21)与Y向移动机构(11)上的Y向直线滑轨(23)连接，Y向移动机构(11)上的Y向丝杠螺母(26)与Z向移动机构(12)上的Y向移动平台(32)连接。
3.根据权利要求2所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述X向移动机构(13)包括X向弹性联轴器(17)、X向丝杠螺母(18)、X向丝杠(19)、X向伺服电机(20)、X向移动平台(21)、两条X向直线滑轨(15)、两个X向丝杠轴承座(16)和四个X向直线滑块(14)，两条X向直线滑轨(15)平行安装在安装板(10)的下端面上，X向丝杠(19)平行设置在两条X向直线滑轨(15)之间，X向丝杠(19)的两端分别支撑在X向丝杠轴承座(16)中，X向丝杠轴承座(16)固定在安装板(10)的下端面上，X向丝杠螺母(18)与X向丝杠(19)螺纹连接，X向丝杠(19)的输入端通过X向弹性联轴器(17)与X向伺服电机(20)的输出轴连接，每条X向直线滑轨(15)上配有两个X向直线滑块(14)，X向直线滑块(14)与X向直线滑轨(15)滑动连接，X向丝杠螺母(18)和四个X向直线滑块(14)均固定在X向移动平台(21)的上端面上。
4.根据权利要求2或3所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述Y向移动机构(11)包括Y向伺服电机(22)、Y向丝杠螺母(26)、Y向丝杠(27)、Y向弹性联轴器(28)、两条Y向直线滑轨(23)、两个Y向丝杠轴承座(25)和四个Y向直线滑块(24)，两条Y向直线滑轨(23)平行安装在X向移动平台(21)的下端面上，Y向丝杠(27)平行设置在两条Y向直线滑轨(23)之间，Y向丝杠(27)的两端分别支撑在Y向丝杠轴承座(25)中，Y向丝杠轴承座(25)固定在X向移动平台(21)的下端面上，Y向丝杠螺母(26)与Y向丝杠(27)螺纹连接，Y向丝杠(27)的输入端通过Y向弹性联轴器(28)与Y向伺服电机(22)的输出轴连接，每条Y向直线滑轨(23)上配有两个Y向直线滑块(24)，Y向直线滑块(24)与Y向直线滑轨(23)滑动连接，Y向丝杠螺母(26)和四个Y向直线滑块(24)均固定在Y向移动平台(32)的上端面上。
5.根据权利要求4所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述Z向移动机构(12)包括Y向移动平台(32)、Z向丝杠轴承座(34)、Z向移动板(36)、两个盘式电磁铁(37)、连接板(38)、Z向移动被动齿轮(39)、Z向电机安装座(40)、Z向移动主动齿轮(41)、Z向伺服电机(42)、Z向丝杠(88)、Z向丝杠螺母(89)、Z向丝杠轴承(90)、两个光杠(33)、两个光杠轴承(35)和四个第一圆螺母(31)，两个光杠(33)沿X方向垂直向下设置在Y向移动平台(32)上，每个光杠(33)的一端穿过Y向移动平台(32)与一个第一圆螺母(31)螺纹连接，每个光杠(33)的另一端穿过一个光杠轴承(35)、Z向移动板(36)和连接板(38)与一个第一圆螺母(31)连接，Z向丝杠(88)平行设置在两个光杠(33)之间，Z向丝杠(88)的上端穿过一个Z向丝杠轴承座(34)与Z向移动被动齿轮(39)固定连接，Z向丝杠(88)的下端穿过Z向丝杠螺母(89)通过Z向丝杠轴承(90)与连接板(38)连接，Z向丝杠螺母(89)与Z向丝杠(88)螺纹连接，Z向丝杠螺母(89)安装在Z向移动板(36)上，Z向移动被动齿轮(39)与Z向移动主动齿轮(41)啮合，Z向移动主动齿轮(41)安装在Z向伺服电机(42)的输出轴上，Z向伺服电机(42)和Z向丝杠轴承座(34)均与Z向电机安装座(40)固定连接，Z向电机安装座(40)与Y向移动平台(32)固定连接，两个盘式电磁铁(37)均设置在Z向移动板(36)的下端面。
6.根据权利要求1、2、3或5所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述轨道运输机构(3)包括第一伺服电机(43)、第一电机安装座(44)、轨道运输框架(45)、第一免键轴衬(46)、轨道运输齿轮(47)、轨道运输弹性联轴器(48)、轨道第一伺服电机轴承座(49)、第一双列角接触轴承(50)、弧形轨道支撑板(53)、连接轴(57)、第二免键轴衬(58)、第二圆螺母(60)、连接轴安装架(61)、刚性联轴器(62)、驱动连接轴(63)、第二电机安装座(64)、第一行星减速器(65)、第二伺服电机(66)、两个角接触轴承(59)和两个电磁铁组件(A)，弧形轨道支撑板(53)为长条形，弧形轨道支撑板(53)下端面的中心处由上至下依次设置有连接轴(57)、第二圆螺母(60)、刚性联轴器(62)、第一行星减速器(65)和第二伺服电机(66)，连接轴(57)与弧形轨道支撑板(53)固定连接，第二圆螺母(60)与连接轴(57)螺纹连接，连接轴(57)的下端通过刚性联轴器(62)与第一行星减速器(65)的输出轴连接，第一行星减速器(65)的输入轴与第二伺服电机(66)的输出轴连接，第一行星减速器(65)安装在第二电机安装座(64)中，第二电机安装座(64)固定在轨道运输框架(45)内部的前端，连接轴安装架(61)通过两个角接触轴承(59)安装在连接轴(57)上，连接轴安装架(61)的下端与第二电机安装座(64)固定连接，两个电磁铁组件(A)对称设置在连接轴(57)两侧的弧形轨道支撑板(53)上，电磁铁组件(A)安装在弧形轨道支撑板(53)上，在轨道运输框架(45)的后端设置有第一伺服电机(43)，第一伺服电机(43)通过第一电机安装座(44)固定在轨道运输框架(45)上，驱动连接轴(63)通过轨道运输弹性联轴器(48)与第一伺服电机(43)的输入轴连接，第一伺服电机轴承座(49)通过第一双列角接触轴承(50)安装在驱动连接轴(63)上，轨道运输齿轮(47)通过第一免键轴衬(46)安装在驱动连接轴(63)的输出端上，轨道运输齿轮(47)与第一直线滑轨(8)上的第一齿条(8-1)啮合。
7.根据权利要求6所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述每个电磁铁组件(A)包括伸缩电磁铁(51)、销轴座(54)、销轴(55)和伸缩电磁铁安装架(56)，伸缩电磁铁(51)设置在销轴座(54)的下方，伸缩电磁铁(51)通过销轴(55)与销轴座(54)连接，伸缩电磁铁(51)通过内侧两个伸缩电磁铁安装架(56)固定在弧形轨道支撑板(53)下方。
8.根据权利要求7所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述支撑机构(6)包括支撑移动驱动机构(68)、支撑锁紧机构(69)、支撑移动驱动机构架(70)和支撑锁紧机构平台(93)，支撑移动驱动机构架(70)为长方形筒体，支撑锁紧机构平台(93)固装在支撑移动驱动机构架(70)的前端，支撑锁紧机构(69)设置在支撑锁紧机构平台(93)的上端面上，支撑移动驱动机构(68)设置在支撑移动驱动机构架(70)内的尾端，且支撑移动驱动机构(68)固装在长方形筒体的底面上。
9.根据权利要求8所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述支撑移动驱动机构(68)包括第三伺服电机(71)、第二行星减速器(81)、第三电机安装座(82)、第二双列角接触轴承(83)、传动轴(84)、第三免键轴衬(85)、支撑机构齿轮(86)、第一弹性连轴器(87)和第三伺服电机轴承座(91)，第三伺服电机(71)设置在支撑移动驱动机构架(70)的尾部内侧中间位置，第三伺服电机(71)通过第三电机安装座(82)固定在支撑移动驱动机构架(70)上，第三伺服电机(71)的输出轴与第二行星减速器(81)的输入轴连接，第二行星减速器(81)的输出轴通过第一弹性连轴器(87)与传动轴(84)的输入端连接，第三伺服电机轴承座(91)通过第二双列角接触轴承(83)安装在传动轴(84)上，支撑机构齿轮(86)通过第三免键轴衬(85)安装在传动轴(84)的输出端上，支撑机构齿轮(86)与第二直线滑轨(5)上的第二齿条(5-1)啮合。
10.根据权利要求9所述分段式自构建导轨支撑系统，其特征在于：所述支撑锁紧机构(69)包括支撑机构座(74)、锁紧机构主齿轮(77)、第四电机安装座(78)、第四伺服电机(79)、第三行星减速器(80)、第四伺服电机支架(92)、两个支撑锁紧轴(72)、两个第三圆螺母(75)、两个锁紧机构副齿轮(76)和四个圆锥滚子轴承(73)，第四伺服电机(79)通过第四电机安装座(78)固定在第四伺服电机支架(92)上，第四伺服电机(79)的输出轴与第三行星减速器(80)的输入轴连接，第三行星减速器(80)的输出轴上键连接有锁紧机构主齿轮(77)，两个锁紧机构副齿轮(76)对称设置在锁紧机构主齿轮(77)的两侧，且两个锁紧机构副齿轮(76)均与锁紧机构主齿轮(77)啮合，每个支撑锁紧轴(72)的后端通过键连接在一个锁紧机构副齿轮(76)上，每个支撑锁紧轴(72)的前端穿过一个第三圆螺母(75)和支撑机构座(74)，支撑锁紧轴(72)与第三圆螺母(75)螺纹连接，每个支撑锁紧轴(72)与支撑机构座(74)通过两个圆锥滚子轴承(73)连接，每个支撑锁紧轴(72)的前端设有固定销(67)，固定销(67)位于支撑机构座(74)外面，第四伺服电机支架(92)和支撑机构座(74)均固装在支撑锁紧机构平台(93)上。
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