[go: up one dir, main page]

CN103925340A - 摆线滚球减速机 - Google Patents

摆线滚球减速机 Download PDF

Info

Publication number
CN103925340A
CN103925340A CN201410190147.1A CN201410190147A CN103925340A CN 103925340 A CN103925340 A CN 103925340A CN 201410190147 A CN201410190147 A CN 201410190147A CN 103925340 A CN103925340 A CN 103925340A
Authority
CN
China
Prior art keywords
output shaft
spin
cycloid
speed reducer
moving plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410190147.1A
Other languages
English (en)
Inventor
黄志�
唐诗全
唐礼夏
陈春潮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GUANGXI YULIN ZHENGFANG MACHINERY CO Ltd
Original Assignee
GUANGXI YULIN ZHENGFANG MACHINERY CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GUANGXI YULIN ZHENGFANG MACHINERY CO Ltd filed Critical GUANGXI YULIN ZHENGFANG MACHINERY CO Ltd
Priority to CN201410190147.1A priority Critical patent/CN103925340A/zh
Publication of CN103925340A publication Critical patent/CN103925340A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明涉及一种摆线滚球减速机，包括输入轴、机体、限位盘、减速驱动盘、输出轴、输出轴组件，其特征是所述的减速机驱动盘由输入轴的偏心结构带转摆动，减速驱动盘与输出轴接触面加工有摆线槽，摆线槽与输出轴端面均布设置的半球孔放置减速滚球，减速驱动盘利用摆线槽通过减速滚球带动输出轴运转，所述的限位盘与减速驱动盘接触面均布设置O型槽，O型槽与减速驱动盘接触面设置的半球孔放置限位滚球，所述的输出轴内腔安装轴承外圆与输出轴组件设成交叉滚子轴承结构，使输出轴较短的长度能同时承载较大的轴向和径向压力，使输出轴承载力强、传动精度高。该减速机具有减速比值大，体积小，零间隙，传输精度高等优点。

Description

摆线滚球减速机
技术领域
 本发明涉及工业机器人、高精度数控设备、高精度分度设备及高精密度机械设备制造领域，尤其是一种摆线滚球减速机。
背景技术
目前，工业技术发达的国家，滚球传动技术已陆续应用于高精度机械减速设备制造领域；我公司原研制的BS减速机和双层滚球减速机的问世，开始填补了我国机械减速机制造领域利用滚球传动的技术空白；但在以上两种产品投放市场后，发现仍存在着下列缺点：①BS减速机采用双摆线结构实现减速，最高只能达到50:1的减速比值，减速比值尚未满足部份精密机械设备减速装置的设计要求；②BS减速机和双层滚球减速机的限位装置均采用组合件结构，限位功能有晃动现象，影响减速动力输出精度；③双层滚球减速机采用双层减速结构，体积和重量较大。受上列三种缺点的制约，很大程度地影响了以上两种减速机的使用范围。
发明内容
本发明的目的在于针对上述背景技术而设计的一种减速比值大、体积小、重量轻、零间隙、减速动力输出精度高、适用于多自由度机器人、高精度分度数控设备以及高精密度机械设备减速装置使用的摆线滚球减速机。
为达到上述的目的所采取的技术解决方案如下：
1、一种摆线滚球减速机，包括输入轴、机体、轴承、限位盘、限位滚球、减速驱动盘、减速滚球、输出轴、输出轴组件、螺钉；其特征在于，所述的减速机驱动盘由输入轴的偏心结构带转摆动，减速驱动盘与输出轴接触面加工有摆线槽，摆线槽与输出轴端面均布设置的多个半球孔放置减速滚球，减速驱动盘利用摆线槽通过减速滚球带动输出轴运转，输入轴每转一周，减速驱动盘摆动一次，输出轴转过一个波幅，减速机利用减速驱动盘摆线槽的波幅个数来实现减速；所述的限位盘与减速驱动盘接触面均布设置多个O型槽，O型槽与减速驱动盘接触面均布设置的多个半球孔放置限位滚球，限位滚球在O型槽圆周内滚动，限定减速驱动盘只能按照输入轴带动的方向规律摆动，不能公转；所述的输出轴内腔安装轴承外圆与输出轴组件设成交叉滚子轴承结构，使输出轴较短的长度能同时承载较大的轴向和径向压力，使输出轴承载力强、传动精度高。
2、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的减速驱动盘与限位盘接触面分布有多个半球孔，安装限位滚球与限位盘连接，减速驱动盘的另一端面加工有摆线槽，摆线槽内安装减速滚球与输出轴内端面分布的半球孔连接。
3、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的限位盘的内端面分布有多个O型槽，用以安装限位滚球，限位滚球与减速驱动盘端面均布的多个半球孔连接，使减速驱动盘摆动时被限定只能在摆线波幅内规律摆动、不能公转；限位盘与机体设置螺纹结构连接，它满足了限位装置不能有晃动的技术要求，同时又能调节减速机内部零件轴向实现零间隙。
4、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的输出轴内端面均布的多个半球孔，安装减速滚球与减速驱动盘连接，将减速驱动盘减速后的动力输出，输出轴与输出轴组件设成交叉滚子轴结构，输出轴组件用螺钉固定在机体上。
5、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的输入轴与输出轴在同一直线上，且设计为空心，以利于电路、气路从减速机中间通过，实现全封闭，防火防爆。
本发明与现有技术相比具有以下的特点：
（1）本减速机采用单层单摆线结构实现减速，减速比值比BS减速机采用单层双摆线的结构提高一倍；最高达到100:1的减速比值；
（2）本减速机限位盘与机体采用螺纹连接，使限位盘既能限定减速驱动盘规律摆动，又能调节机体内零件的轴向达到零间隙，并有效防止限位盘晃动，解决了BS减速机和双层滚球减速机采用组合件限位结构，存在限位功能有晃动的缺点；
（3）本减速机输出轴与输出轴组件设成交叉滚子轴承结构，使输出轴较短的长度能同时承载较大轴向和径向压力，解决了BS减速机输出轴采用滚珠轴承结构，输出轴承载压力时，存在轴向和径向跳动过大的缺点；
（4）本减速机采用单层减速机构，减速比值最高达到100:1的范围已普遍适应一般机械设备减速装置的使用要求，解决了双层滚球减速机采用双层减速机构造成减速机体积和重量大的缺点；
（5）具有结构简单，减速比值大，重量轻，零间隙，输出精度高等优点。
附图说明  
图1为本发明的整体结构剖视图，
图2为本发明的减速驱动盘主视剖面图，
图3为本发明的减速驱动盘左端面摆线槽视图，
图4为本发明的减速驱动盘右端面半球孔视图，
图5为本发明的限位盘主视剖面图，
图6为本发明的限位盘上端面O型槽视图，
图7为本发明的输出轴和输出轴组件结构主视剖面图，
图8为本发明的输出轴和输出轴组件结构上端面半球孔视图。
在图1～图8中，输入轴（1）、机体（2）、轴承（3）、限位盘（4）、限位滚球（5）、减速驱动盘（6）、减速滚球（7）、输出轴（8）、输出轴组件（9）、螺钉（10）。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步描述：
参照图1至图8所示，一种摆线滚球减速机，包括输入轴、机体、轴承、限位盘、限位滚球、减速驱动盘、减速滚球、输出轴、输出轴组件、螺钉，其中，所述的减速机驱动盘6由输入轴1的偏心结构带转摆动，减速驱动盘6与输出轴8接触面加工有摆线槽，摆线槽与输出轴8端面均布设置的多个半球孔放置减速滚球7，减速驱动盘6利用摆线槽通过减速滚球5带动输出轴8运转，输入轴1每转一周，减速驱动盘6摆动一次，输出轴8转过一个波幅，减速机利用减速驱动盘6摆线槽的波幅个数来实现减速；所述的限位盘4与减速驱动盘6接触面均布设置多个O型槽，O型槽与减速驱动盘6接触面设置的多个半球孔放置限位滚球5，限位滚球5在O型槽圆周内滚动，限定减速驱动盘6只能按照输入轴1带动的方向规律摆动，不能公转；所述的输出轴8内腔安装轴承3外圆与输出轴组件9设成交叉滚子轴承结构，使输出轴8较短的长度能同时承载较大的轴向和径向压力，使输出轴8承载力强、传动精度高。
所述的减速驱动盘6与限位盘4接触面分布有多个半球孔，安装限位滚球5与限位盘4连接，减速驱动盘6的另一端面加工有摆线槽，摆线槽内安装减速滚球7与输出轴8内端面分布的半球孔连接。
所述的限位盘4的内端面分布有多个O型槽，用以安装限位滚球5，限位滚球5与减速驱动盘6端面设的半球孔连接；限位盘4与机体2设置螺纹结构连接，它满足了限位装置不能有晃动的技术要求，同时又能调节减速机内部零件轴向实现零间隙。
所述的输出轴8内端面分布多个的半球孔，安装减速滚球7与减速驱动盘6连接，将减速驱动盘6减速后的动力输出，输出轴8与输出轴组件9设成交叉滚子轴结构，输出轴组件9用螺钉10固定在机体2上。
所述的输入轴1与输出轴8在同一直线上，且设计为空心，以利于电路、气路从减速机中间通过，实现全封闭，防火防爆。
本发明采用单摆线结构，输入轴1采用滚珠轴承约束运转，当动力传达到输入轴1后，经输入轴1上的偏心曲轴结构驱动减速驱动盘6做规律摆动，输入轴1每转一周，减速驱动盘6摆动一次，输出轴1运转一个摆线波幅，利用减速驱动盘6摆线波幅个数来实现减速，最高减速比值达到100:1；样机经安装在工业机器人运动关节中使用，效果理想。

Claims (5)

1.一种摆线滚球减速机，包括输入轴、机体、轴承、限位盘、限位滚球、减速驱动盘、减速滚球、输出轴、输出轴组件、螺钉；其特征在于，所述的减速机驱动盘（6）由输入轴（1）的偏心结构带转摆动，减速驱动盘（6）与输出轴（8）接触面加工有摆线槽，摆线槽与输出轴（8）端面均布设置的多个半球孔放置减速滚球（7），减速驱动盘（6）利用摆线槽通过减速滚球（5）带动输出轴（8）运转，输入轴（1）每转一周，减速驱动盘（6）摆动一次，输出轴（8）转过一个波幅；减速机利用减速驱动盘（6）摆线槽的波幅个数来实现减速；所述的限位盘（4）与减速驱动盘（6）接触面均布设置多个O型槽，O型槽与减速驱动盘（6）接触面设置的多个半球孔放置限位滚球（5），限位滚球（5）在O型槽圆周内滚动，限定减速驱动盘（6）只能按照输入轴（1）带动的方向规律摆动，不能公转；所述的输出轴（8）内腔安装轴承（3）外圆与输出轴组件（9）设成交叉滚子轴承结构，使输出轴（8）较短的长度能同时承载较大的轴向和径向压力，使输出轴（8）承载力强、传动精度高。
2.根据权利要求1所述的摆线滚球减速机，其特征在于，所述的减速驱动盘（6）与限位盘（4）接触面分布有多个半球孔，安装限位滚球（5）与限位盘（4）连接，减速驱动盘（6）的另一端面加工有摆线槽，摆线槽内安装减速滚球（7）与输出轴（8）内端面分布的半球孔连接。
3.根据权利要求1所述的摆线滚球减速机，其特征在于，所述的限位盘（4）的内端面分布有多个O型槽，用以安装限位滚球（5），限位滚球（5）与减速驱动盘（6）端面设的半球孔连接，限位盘（4）与机体（2）设置螺纹结构连接，它满足了限位装置不能有晃动的技术要求，同时又能调节减速机内部零件轴向实现零间隙。
4.根据权利要求1所述的摆线滚球减速机，其特征在于，所述的输出轴（8）内端面分布的多个半球孔，安装减速滚球（7）与减速驱动盘（6）连接，将减速驱动盘（6）减速后的动力输出，输出轴（8）与输出轴组件（9）设成交叉滚子轴结构，输出轴组件（9）用螺钉（10）固定在机体（2）上。
5.根据权利要求1所述的摆线滚球减速机，其特征在于，所述的输入轴（1）与输出轴（8）在同一直线上，且设计为空心，以利于电路、气路从减速机中间通过，实现全封闭，防火防爆。
CN201410190147.1A 2014-05-07 2014-05-07 摆线滚球减速机 Pending CN103925340A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410190147.1A CN103925340A (zh) 2014-05-07 2014-05-07 摆线滚球减速机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410190147.1A CN103925340A (zh) 2014-05-07 2014-05-07 摆线滚球减速机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103925340A true CN103925340A (zh) 2014-07-16

Family

ID=51143662

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410190147.1A Pending CN103925340A (zh) 2014-05-07 2014-05-07 摆线滚球减速机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103925340A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104265842A (zh) * 2014-09-19 2015-01-07 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种摆珠式减速机
CN104819254A (zh) * 2015-02-25 2015-08-05 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种单曲轴摆线减速机
CN104819277A (zh) * 2015-02-25 2015-08-05 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种多曲轴摆线减速机的动力输入防自转装置
CN104832602A (zh) * 2015-02-25 2015-08-12 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种多曲轴摆线减速机的动力输出装置
CN106286712A (zh) * 2016-10-12 2017-01-04 东莞市远鑫电子科技有限公司 一种高精度高刚性减速机
CN108361364A (zh) * 2018-04-04 2018-08-03 海尚集团有限公司 矢量摆线减速机
CN109990049A (zh) * 2019-04-01 2019-07-09 长安大学 一种基于分体式外壳的减速机
CN110043634A (zh) * 2019-05-07 2019-07-23 江阴市传动机械研究所 一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机
CN111022589A (zh) * 2020-01-06 2020-04-17 河南烛龙高科技术有限公司 一种中心对称双级嵌套式根切摆线活齿减速器
CN111120586A (zh) * 2020-01-06 2020-05-08 河南烛龙高科技术有限公司 一种双级封闭式根切摆线活齿减速器

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080113841A1 (en) * 2006-11-09 2008-05-15 Mitsubishi Electric Corporation Transmission ratio varying mechanism
CN201129416Y (zh) * 2007-12-20 2008-10-08 陕西工业职业技术学院 一种新型摆线钢球减速器
CN102767600A (zh) * 2012-07-31 2012-11-07 广西玉林正方机械有限公司 Bs减速机
CN103161898A (zh) * 2013-03-23 2013-06-19 广西玉林正方机械有限公司 双层滚球减速机
CN203822962U (zh) * 2014-05-07 2014-09-10 广西玉林正方机械有限公司 摆线滚球减速机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080113841A1 (en) * 2006-11-09 2008-05-15 Mitsubishi Electric Corporation Transmission ratio varying mechanism
CN201129416Y (zh) * 2007-12-20 2008-10-08 陕西工业职业技术学院 一种新型摆线钢球减速器
CN102767600A (zh) * 2012-07-31 2012-11-07 广西玉林正方机械有限公司 Bs减速机
CN103161898A (zh) * 2013-03-23 2013-06-19 广西玉林正方机械有限公司 双层滚球减速机
CN203822962U (zh) * 2014-05-07 2014-09-10 广西玉林正方机械有限公司 摆线滚球减速机

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴勤保，李思益: "双摆线钢球减速器的结构及运动原理分析", 《机械设计》 *

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104265842A (zh) * 2014-09-19 2015-01-07 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种摆珠式减速机
CN104832602B (zh) * 2015-02-25 2018-06-01 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种多曲轴摆线减速机的动力输出装置
CN104819277A (zh) * 2015-02-25 2015-08-05 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种多曲轴摆线减速机的动力输入防自转装置
CN104832602A (zh) * 2015-02-25 2015-08-12 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种多曲轴摆线减速机的动力输出装置
CN104819254B (zh) * 2015-02-25 2017-03-15 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种单曲轴摆线减速机
CN104819254A (zh) * 2015-02-25 2015-08-05 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种单曲轴摆线减速机
CN106286712A (zh) * 2016-10-12 2017-01-04 东莞市远鑫电子科技有限公司 一种高精度高刚性减速机
CN108361364A (zh) * 2018-04-04 2018-08-03 海尚集团有限公司 矢量摆线减速机
CN109990049A (zh) * 2019-04-01 2019-07-09 长安大学 一种基于分体式外壳的减速机
CN110043634A (zh) * 2019-05-07 2019-07-23 江阴市传动机械研究所 一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机
CN110043634B (zh) * 2019-05-07 2023-12-12 江阴市传动机械研究所 一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机
CN111022589A (zh) * 2020-01-06 2020-04-17 河南烛龙高科技术有限公司 一种中心对称双级嵌套式根切摆线活齿减速器
CN111120586A (zh) * 2020-01-06 2020-05-08 河南烛龙高科技术有限公司 一种双级封闭式根切摆线活齿减速器
CN111120586B (zh) * 2020-01-06 2021-03-16 河南烛龙高科技术有限公司 一种双级封闭式根切摆线活齿减速器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103925340A (zh) 摆线滚球减速机
CN203822962U (zh) 摆线滚球减速机
WO2017152429A1 (zh) 一种二级并联摆线钢球减速器
CN204025550U (zh) 机器人用rv减速器
CN104290004A (zh) 大口径非球面机器人行星抛光装置
CN204127214U (zh) 一种摆珠式减速机的防自转机构
WO2017152430A1 (zh) 一种二级串联摆线钢球减速器
CN105840742B (zh) 滚动推杆活齿机器人关节减速器
CN104565333A (zh) 自动消除限转角齿轮齿侧间隙的方法
CN104121334B (zh) 一种同轴单输入双向输出大速比摆线减速器
CN204200984U (zh) 一种新型节能二级减速装置
CN106499775A (zh) 一种传动减速装置
CN103161898A (zh) 双层滚球减速机
CN102962499B (zh) 一种变距式多轴钻孔装置
CN106499774A (zh) 一种传动减速装置
CN203686042U (zh) 一种中空套式2k-v型精密减速机
CN103600105B (zh) 可调中心距的三轴钻
CN105020344A (zh) 精密2k-v型传动装置
CN103867671B (zh) 并联进动钢球减速器
CN203962876U (zh) 一种同轴单输入双向输出大速比摆线减速器
CN204437188U (zh) 一种电梯蜗轮蜗杆减速装置
CN204195436U (zh) 大口径非球面机器人行星抛光装置
CN110375036B (zh) 通用行星摩擦减速器
CN204852216U (zh) 锥齿摆动变速装置
CN208281435U (zh) 一种偏心摆动型减速机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140716