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CN103878778A - 曲节机械手 - Google Patents

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CN103878778A
CN103878778A CN201410147614.2A CN201410147614A CN103878778A CN 103878778 A CN103878778 A CN 103878778A CN 201410147614 A CN201410147614 A CN 201410147614A CN 103878778 A CN103878778 A CN 103878778A
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CN
China
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joint
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flexibly connected
movably connected
mechanical arm
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Pending
Application number
CN201410147614.2A
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English (en)
Inventor
王光树
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Abstract

一种曲节机械手，属机械领域。解决了现有的机械手抓取范围小，不能伸直和不仿真的问题。基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，如此一直连接下去，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接动力设备。用于组成机械手，用于各行业进行抓取物体。

Description

曲节机械手
技术领域
一种曲节机械手，属机械领域。
背景技术
已知的各种机械手，有液压机带动的，也有电机带动的。但是它们撑开的角度都比较小，因而抓取的范围就比较小。并且它们手指的伸直度也比较小。
发明内容
这里提供一种机械手，相当于仿生机械手。用电机带动，也可以用液压机带动。本发明撑开的角度接近360度，抓取的范围大，手指伸直可接近180度。
该发明是这样的：基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，如此一直连接下去，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接动力设备以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。工作时，拉线（5）上下移动，会使基节、中节、尾节、稍节连动。由于基节顶部与尾节中部偏上处活动连接一拉线，中节顶部和稍节中部偏上处亦连接一拉线，当拉线（5）下移动时，尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，比基节顶部和中节顶部移动得快，因而其间距离越来越大，但拉线的长度不会改变，在拉线（5）的下移时，会使尾节和稍节渐渐拉曲。同时，拉线（5）的下移，又使基节被拉弯曲。因而就象一个手的手指一样，渐渐弯成一团。反之，拉线（5）上移时，基节被渐渐顶直，其它拉线也渐渐顶直尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，直到就象人的手指伸直一样。
由于采用上述设计，使得各个指节组成机械手指，机械手指组成机械手，具有抓取范围大，形成仿真人手。
附图说明
图1是曲节机械手全图。
具体实施方式
在图1中，基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，如此一直连接下去，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接。

Claims (3)

1. 一种曲节机械手，其特征是：基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，如此一直连接下去，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接动力设备。
2.根据权利要求1所述的曲节机械手，其特征是：基节（1）底部活动连接到支撑物上。
3.根据权利要求1所述的曲节机械手，其特征是：以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。
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Citations (6)

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Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140625