CN103842775A - 车道引导显示系统、方法和程序 - Google Patents

Abstract

一种车道引导显示系统，在行驶车道未被分支的情况下，使显示部显示叠加有第一引导线的前方图像，所述第一引导线具有作为所述第一引导线在前侧上的端点的第一前侧端点，所述第一前侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置，以及在所述行驶车道被分支为多个分车道的情况下，使所述显示部显示叠加有第二引导线的所述前方图像，所述第二引导线具有作为所述第二引导线在前侧上的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。

Description

车道引导显示系统、方法和程序

技术领域

本发明涉及一种车道引导显示系统、方法和程序，能够显示对车辆将要行驶的目标车道的引导。

背景技术

迄今为止，已知这样的技术：识别车辆当前行驶的行驶车道的左分割线和右分割线的图像，以显示捕获了车辆前方的场景的前方图像，在该前方图像的行驶车道的左分割线和右分割线的图像之间的中间处叠加引导线（参见PTL1（日本专利申请公开号2008-309529（JP2008-309529A）））。由于引导线叠加在所识别的前方图像的分割线的图像之间的中间处，所以该引导线能够以高准确性表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。

引用列表

专利文献

PTL1：日本专利申请公开号2008-309529（JP2008-309529A）

发明内容

技术问题

当车辆接近车道分支点时，如果驾驶员直接视觉识别或记住车辆前方的车道分支点，则驾驶员意识到车辆应当行驶入任何分车道，尽管他/她可能无法识别将要行驶哪个分车道。因此，如果即使当驾驶员意识到车辆应当行驶入任何分车道时引导线仍保持表示行驶车道在宽度方向上的中心位置，则驾驶员可能有这样的印象，即，好像即使行驶过车道分支点之后车辆仍应当保持行驶在表示当前行驶车道在宽度方向上的中心位置的中心线的延长线上，这可能给驾驶员不舒服的感觉。尤其在表示行驶车道在宽度方向上的中心位置的中心线的延长线上存在划分多个分车道的分割线的情况下，驾驶员可能有好像车辆应当越过分割线行驶的印象，这可能给驾驶员非常不舒服的感觉。

本发明已经看到上述问题，并且因此其目的在于提供在行驶车道在车辆前方被分支的情况下不给驾驶员不舒服的感觉的技术。

问题的解决方案

在本发明中，为了实现上述目的，前方图像获取单元获取前方图像，在该前方图像中捕获了车辆前方的场景。行驶车道指定单元指定由车辆当前行驶的行驶车道。在所述行驶车道于车辆前方的车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，目标车道指定单元指定所述车辆在行驶过所述车道分支点之后将要行驶的目标车道。在所述行驶车道在前方车道分支点处未被分支为多个分车道的情况下，显示控制单元使显示部显示叠加有第一引导线的所述前方图像，所述第一引导线具有作为所述第一引导线在前侧上的端点的第一前侧端点，所述第一前侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置。另一方面，在所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，所述显示控制单元使所述显示部显示叠加有第二引导线的所述前方图像，所述第二引导线具有作为所述第二引导线在前侧上的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。

在所述行驶车道在前方车道分支点处未被分支为多个分车道的情况下，显示控制单元使显示部显示叠加有第一引导线的所述前方图像，所述第一引导线具有作为所述第一引导线在前侧上的端点的第一前侧端点，所述第一前侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置。这使得驾驶员能够意识到车辆应当行驶在行驶车道在宽度方向上的中心位置。另一方面，在所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，所述显示控制单元使所述显示部显示叠加有第二引导线的所述前方图像，所述第二引导线具有作为所述第二引导线在前侧上的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。这可以防止驾驶员具有即使在行驶过车道分支点之后车辆仍应当行驶在行驶车道在宽度方向上的中心位置的不舒服的感觉。

前方图像获取单元可以获取前方图像，在该前方图像中捕获了车辆前方的场景，并且例如可以从摄像头获取前方图像，在该前方图像中包括车辆前方视野中的场景。短语“车辆前方”是指车辆的行驶方向的前方。具体地，短语“特定车道的前侧”是指车道在车辆行驶方向（车道方向）上的前侧。短语“前侧端点的位置”和“后侧端点的位置”是指前方图像上的端点的相应位置，并且短语“由前侧端点表示的位置”和“由后侧端点表示的位置”是指实际空间中对应的相应位置。

行驶车道指定单元可以指定由车辆当前行驶的行驶车道，并且可以将车辆的当前位置所在的车道指定为行驶车道。行驶车道指定单元可以在前方图像中指定车辆的当前位置。目标车道指定单元可以将车辆将要行驶的分车道指定为目标车道。目标车道可以是允许车辆达到事先找到的预期行驶路径中的目的点的分车道。目标车道指定单元可以将在行驶过车道分支点之后车辆将要行驶的区段中与其它车道相比能够安全顺畅行驶的分车道指定为目标车道。

显示控制单元可以在前方图像上叠加至少第二引导线，所述第二引导线具有表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置的第二前侧端点。这是因为作为第二引导线在前侧上的端点的第二前侧端点表示在由第二引导线表示的位置中的、车辆最前方的位置，并且因此被驾驶员识别为这样的点，该点表示由第二引导线表示的点的轨迹上的目的地点的位置。因此，整个第二引导线可以表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置，或者仅第二引导线的包括第二前侧端点的一部分可以表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。类似地，整个第一引导线可以表示行驶车道在宽度方向上的中心位置，或者仅第一引导线的包括第一前侧端点的部分可以表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。第一引导线和第二引导线不限于细线，并且可以是分别具有第一前侧端点和第二前侧端点作为其前侧上的端点的诸如箭头的图形。

在所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道且所述车道分支点位于车辆前方预定距离内的情况下，所述显示控制单元可以在前方图像上叠加至少第二引导线，所述第二引导线具有第二前侧端点，第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。这使得驾驶员能够在车道分支点位于车辆前方预定距离之内且车辆行驶过车道分支点之前立即意识到相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。所述预定距离可以定义为驾驶员能够在前方图像上或在直视下识别车道分支点所越过的距离。在驾驶员能够识别到车道分支点时显示具有第二前侧端点的第二引导线，其中第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置，这样使得驾驶员能够识别到第二前侧端点表示在行驶过车道分支点之后将要行驶的目标车道的位置。此外，在所述车道分支点不在车辆前方预定距离内、但是所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道、且所述行驶车道的宽度等于或大于预定宽度的情况下，所述显示控制单元可以使所述显示部线叠加有第二引导线的前方图像。这是因为在行驶车道的宽度等于或大于预定宽度的情况下，无论车辆的当前位置到车道分支点的距离多少，车辆都能够移动到行驶车道中的目标车道侧，这允许车辆在车道分支点处顺利地进入目标车道。

此外，在所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，所述显示控制单元可以如下设定第二引导线。即，所述显示控制单元可以设定表示一位置的变换点，所述位置位于相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置的目标车道侧的所述行驶车道中，且在所述第二前侧端点后方。然后，所述显示控制单元在前方图像上叠加第二引导线，所述第二引导线为连接在所述变换点和所述第二前侧端点之间的直线，且包括具有等于或大于预定值的长度的目标车道侧引导线段。用这种方式使表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置的目标车道侧的所述行驶车道中的位置的目标车道侧引导线段的长度等于或大于预定值，便于识别在相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置的行驶车道中目标车道所在的侧。

此外，在所述行驶车道在前方车道分支点处未被分支为多个分车道的情况下，所述显示控制单元可以将所述第一引导线叠加在所述前方图像上，所述第一引导线为直线，且具有作为所述第一引导线在后侧上的端点的第一后侧端点，所述第一后侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置。在车辆连续行驶在于前方车道分支点处未被分支为多个分车道的行驶车道上的情况下，可以认为车辆在行驶车道宽度方向上的位置变化是由车辆的摇晃导致的而非驾驶员有意造成的。通过在行驶车道在前方位置处未被分支的情况下使第一后侧端点始终表示行驶车道在宽度方向上的中心位置，可以防止根据车辆的摇晃而非驾驶员有意而改变第一后侧端点的位置。因此可以防止不必要地警告驾驶员。

此外，在所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，所述显示控制单元可以将所述第二引导线叠加在所述前方图像上，所述第二引导线具有作为其后侧上的端点的第二后侧端点，所述第二后侧端点表示所述车辆在宽度方向上的中心位置。即，在所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，第二后侧端点表示跟随在车辆宽度方向上的中心位置后的位置。在上述所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，第二前侧端点表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。这使得驾驶员能够意识到相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。即，当驾驶员意识到相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置时，能够使得第二引导线的第二后侧端点跟随车辆在宽度方向上的中心位置。因此，驾驶员能够在意识到车辆在宽度方向上的中心位置的同时将车辆行驶到目标车道侧。

此外，在所述行驶车道在前方车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，可以如下设定第二前侧端点。即，在所述行驶车道被分支为M个分车道的情况下，所述目标车道指定单元将从沿所述行驶车道的宽度方向上的预定方向起计数的第N个分车道指定为所述目标车道，其中M为2或更大的自然数，N为等于M或更小的自然数。然后，所述显示控制单元设定作为所述第二引导线在前侧的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示在通过在所述行驶车道的宽度方向上划分所述行驶车道所得到的M个分区域当中的第N个分区域中的位置，所述第N个分区域为从所述预定方向起计数的第N个。即，如果目标车道是M个分车道当中从预订方向起计数的地N个分车道，则第二前侧端点表示属于在通过在所述行驶车道的宽度方向上划分所述行驶车道所得到的M个分区域当中的第N个分区域中的位置。这使得驾驶员能够使用由行驶车道宽度方向上的第二前侧端点作为指示器表示的位置来判断用作从预订方向起计数的目标车道的分车道号。

此外，根据本发明使用在前方图像上叠加引导线来示出分支之后目标车道侧的位置的技术还可以应用为程序和方法。上述车道引导显示系统、程序和方法包括各种方案，诸如使用单个设备实现，和利用设置在车辆中的各种构件所常见的部分来实现。即，形成车道引导显示系统的单元可以分布于多个实质性设备。在单元分布于多个实质性设备的情况下，可以设置允许传送和接收使单元执行功能所需的数据的通信设备。此外，可以提供包括上述车道引导显示系统的至少一部分的导航设备、方法和程序。可以进行各种改变。例如，一些单元可以使用软件实现，并且其它单元可以使用硬件实现。此外，本发明可以实现为控制所述车道引导显示系统的程序的存储介质。当然，程序的存储介质可以是磁存储介质、光学存储介质或可以在将来开发的任何存储介质。

附图说明

图1是根据本发明实施例的导航设备的框图；

图2是根据实施例的行驶车道和分车道的平面图；

图3A至图3C示出根据实施例的前方图像；

图4A至图4C示出箭头状的引导线；

图5A是车道引导显示处理的流程图；

图5B是车道引导显示处理的流程图；以及

图6A是根据本发明另一实施例的行驶车道和分车道的平面图，并且图6B示出根据另一实施例的前方图像。

具体实施方式

下面将以下列顺序描述本发明的实施例：

（1）导航设备的配置

（2）车道引导显示处理

（3）其它实施例

（1）导航设备的配置

图1是示出作为根据本发明实施例的车道引导显示系统的导航设备10的配置的框图。导航设备10设置在车辆C中。导航设备10包括控制部20和存储介质30。控制部20包括CPU、RAM、ROM等，并且执行存储在存储介质30或ROM中的程序。存储介质30存储地图信息30a。地图信息30a包括表示对应于行驶方向上的道路的端点（交叉点）而设置的节点的节点数据、表示节点之间的道路的信息的链路数据、用于指明节点之间的道路的形状的形状插值点数据、表示道路上或道路旁存在的特征的数据等。链路数据包括表示每个道路中包括的车道的数量的车道信息、从道路宽度方向上的一侧（在本实施例中为左侧）起计数的每个车道的车道号、在车辆在每个车道上行驶到道路在行驶方向上的终点的情况下能够进入的道路、以及划分每个车道的分割线的类型（形状，颜色等）。对于在道路的行驶方向上的中间点（而非端点）处的分支点处被分支为多个分车道的车道，车道信息还包括表示车道分支点位置的车道分支信息。在本实施例中，车道在车道分支点处被分支为两个分车道。

车辆C包括GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、摄像头44以及用户I/F部45。GPS接收部41接收来自GPS卫星的无线电波以经由接口（未示出）输出用于计算车辆C的当前位置的信号。车速传感器42输出对应于车辆C的车轮的转速的信号。陀螺仪传感器43输出对应于车辆C上的角加速度作用的信号。摄像头44是捕获车辆C前方的场景的前方图像的图像传感器

图2是示出摄像头44如何捕获前方图像的平面图。如图2所示，摄像头44在其视野中包括车辆C前方的场景，并且捕获前方图像，在前方图像中捕获了车辆C前方的俯视图。由摄像头44捕获到的前方图像经由接口（未示出）输出到控制部20。在本实施例中，摄像头44设置在后视镜的背侧上，该后视镜设置于车辆C宽度方向的中心位置上。用户I/F部45包括基于从控制部20输出的控制信号而输出各种类型的引导的输出设备。根据本实施例的用户I/F部45的输出设备包括：扬声器，通过声音输出引导；和显示器，用作通过图像来显示引导的显示部。显示器被安装在由车辆C的驾驶员视觉识别的方位，并且被安装成使得在显示器上显示的图像的上下方向和横向方向分别对应于车辆C的竖直方向和水平方向。

车道引导显示程序21包括导航部21a、前方图像获取部21b、行驶车道指定部21c、目标车道指定部21d以及显示控制部21e。

导航部21a是使控制部20执行向至目的地的预期行驶路径提供引导所需要的各种功能的模块。通过导航部21a的功能，控制部20基于来自GPS接收部41、车速传感器42和陀螺仪传感器43等的输出信号来指定车辆C的当前位置。然后，通过导航部21a的功能，控制部20参考地图信息30a的链路数据来将道路车辆C的当前位置所在的道路指定为行驶道路。此外，通过导航部21a的功能，控制部20参考地图信息30a使用本领域中已知的路径搜索技术来找到从当前位置到目的地的预期行驶路径。在本实施例中，已经事先找到预期行驶路径。通过导航部21a的功能，控制部20可以通过通信获取由外部计算机找到的预期行驶路径。

前方图像获取部21b是使控制部20执行获取捕获了车辆C前方的场景的前方图像的功能的模块。即，通过前方图像获取部21b的功能，控制部20连续获取由摄像头44以预定时间间隔捕获的前方图像。

图3A和图4A示出前方图像。在车辆C水平行驶的情况下，平分线上的上下方向中的向上方向表示摄像头44的正前方F（在车辆C宽度方向上的中心位置处），其中该平分线在横向上将前方图像划分为两个相等部分。在横向上将前方图像划分为两个相等部分的平分线上存在消失点。在车辆C水平行驶的情况下，前方图像中的横向上的位置对应于摄像头44水平方向上的视场中的位置，尤其是车道宽度方向上的车道位置。同时，前方图像中上下方向的位置取决于竖直方向上的视场中的位置以及距摄像头44的距离。因此，前方图像中在上下方向上更高的位置表示车辆C的行驶方向上前方更远的位置。在本实施例中，前方图像的下侧的中间点CC表示在车辆C宽度方向上的车辆C的中心位置。

行驶车道指定部21c是使控制部20执行指定由车辆C当前行驶的行驶车道的功能的模块。即，控制部20通过行驶车道指定部21c的功能，使用诸如霍夫变换（Hough transform）的本领域已知的线识别（line recognition）技术从前方图像识别划分车道的分割线的图像，以将由分割线的图像分割的区域指定为车道的图像。通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20可以参考由地图信息30a的车道信息表示的分割线的类型来识别分割线的图像。此外，通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20将在各车道图像当中最接近前方图像的下侧的中间点CC的车道的图像指定为行驶车道的图像。此外，通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20通过计数前方图像中从最左车道的图像到行驶车道的图像有多少个车道的图像来指定行驶车道的车道号。

目标车道指定部21d是使控制部20执行以下功能的模块：在行驶车道于车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，指定车辆C在行驶过所述车道分支点之后将要行驶的目标车道。即，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20参考包括在地图信息30a的车道信息中的车道分支信息，以判定车辆C前方的行驶车道在行驶方向上的一部分中是否存在任何车道分支点。然后，在车辆C前方的行驶车道在行驶方向上的一部分中存在任何车道分支点的情况下，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20获取车道分支点的位置。此外，在车辆C前方的行驶车道在行驶方向上的一部分中存在任何车道分支点的情况下，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20在多个分车道当中指定车辆C将要行驶的目标车道的车道号。具体而言，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20在预期行驶路径中指定在车辆C当前行驶的行驶道路之后将要行驶的道路，并且将能够进入所指定的道路的分车道指定为目标车道。可以通过参照地图信息30a的车道信息来指定能够进入在行驶车道之后将要行驶的道路的车道。

图2示出紧接车辆C从诸如高速公路的主路进入匝道之后的状态。该匝道仅包括作为紧接从高速公路被分支之后的部分的由车辆C行驶的行驶车道（用向右上倾斜（right-up）的阴影线表示）。然而，该匝道在车辆C前方的车道分支点处被分支为两个分车道。行驶车道朝向车道分支点变得更宽。这里，在两个分车道当中，假设能够在从左分车道（用向右下倾斜（right-down）的阴影线表示）的匝道的终点处的交叉点处进入接着将要行驶的道路。在这种情况下，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20在各分车道当中将左分车道（其车道号为1）指定为目标车道。

显示控制部21e是使控制部20执行以下功能的模块：在行驶车道未被分支为多个分车道的情况下，在用户I/F部45上显示叠加有第一引导线的前方图像，其中第一引导线具有作为第一引导线在前侧上的端点的第一前侧端点，第一前侧端点表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。显示控制部21e还是使控制部20执行以下功能的模块：在行驶车道被分支为多个分车道的情况下，在用户I/F部45上显示叠加有第二引导线的前方图像，第二引导线具有作为第二引导线在前侧上的端点的第二前侧端点，第二前侧端点表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。即，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像上叠加第一引导线的状态（第一显示状态）和前方图像上叠加第二引导线的状态（第二显示状态）之间切换。

具体而言，通过显示控制部21e的功能，在行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道并且该车道分支点位于车辆前方预定距离D之内的情况下，或者在行驶车道被分支为多个分车道并且该行驶车道的宽度等于或大于预定宽度W的情况下，控制部20启用第二显示状态。即，通过显示控制部21e的功能，在行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道，并且满足以下条件中的至少一个的情况下，控制部20启用第二显示状态：该车道分支点位于车辆C前方预定距离D之内；以及该行驶车道的宽度等于或大于预定宽度W。本实施例中待与预定宽度W比较的行驶车道的宽度是车辆C的当前位置处的行驶车道的宽度。在车辆C行驶在图2中的正前方F的情况下，在车辆C的当前位置处的行驶车道的宽度变得等于或大于预定宽度W之前，车道分支点进入车辆C前方预定距离D之内。在本实施例中，预定距离D被定义为驾驶员能够在直视下识别车道分支点的距离。同时，预定宽度W被定义为允许车辆C移动到行驶车道一侧的宽度，并且可以被定义为例如车辆C的宽度的两倍。

另一方面，通过显示控制部21e的功能，在行驶车道在车辆C前方的车道分支点处未被分支为多个分车道的情况下，控制部20启用第一显示状态。通过显示控制部21e的功能，在行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道，但是该车道分支点不在车辆前方预定距离D之内并且该行驶车道的宽度不等于也不大于预定宽度W的情况下，控制部20也启用第一显示状态。下面将详细描述限定用于第一显示状态的第一引导线的各点和限定用于第二显示状态的第二引导线的各点。

[表1]

表1表示真实空间中由限定第一引导线的各点和限定第二引导线的各点表示的位置。

如表1所示，在第一显示状态下，通过显示控制部21e的功能，控制部20设定表示行驶车道在宽度方向上的中心位置的第一前侧端点，并且设定表示行驶车道在宽度方向上的中心位置的第一后侧端点。在设定第一前侧端点时，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像中指定表示行驶车道在宽度方向上的中心位置的行驶车道的中心线。图3A示出在第一显示状态中的前方图像，其中车道分支点不在车辆前方预定距离D之内并且该行驶车道的宽度不等于也不大于预定宽度W。如图3A所示，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像中指定在横向辅助直线O（双点划线）与行驶车道的左右分割线的图像BL的相应交叉点（白色圆形）之间的在横向上的中间点（白色三角形），并且指定所指定的中间点表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。通过显示控制部21e的功能，控制部20为上下方向上不同位置处的两个或多个辅助直线O中的每个辅助直线O在行驶车道的左右分割线的图像BL之间指定在横向上的相应的中间点（白色三角形），并且将连接在所指定的中间点（白色三角形）之间的连接线指定为表示行驶车道在宽度方向上的中心位置的中心线UC（点划线）。在行驶车道不直的情况下，控制部20可以为上下方向上不同位置处的两个或多个辅助直线O中的每个辅助直线O在行驶车道的左右分割线的图像BL之间指定在横向上的相应的中间点（白色三角形），并且将连接在所指定的中间点（白色三角形）之间的曲线或折线线指定为中心线UC。

如图3B所示，在第一显示状态下，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像中的在行驶车道的中心线UC上的一位置处、且在前方图像的上下方向上的恒定位置H处（在辅助线S横向上的位置处）设定第一前侧端点FE1。此外，在第一显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像中在行驶车道的中心线UC上的一位置处、且在前方图像的下侧设定第一后侧端点BE1。通过显示控制部21e的功能，控制部20生成连接在第一前侧端点FE1和第一后侧端点BE1之间的直而细的第一引导线GL1。由于第一前侧端点FE1和第一后侧端点BE1均设定在行驶车道的中心线UC上，所以第一引导线GL1被限定为中心线UC上的线。此外，如图3C所示，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成相对于细的第一引导线GL1线对称的、箭头状的第一引导线gl1，并且使用户I/F部45显示叠加有箭头状的第一引导线gl1的前方图像。第一前侧端点FE1限定箭头状的第一引导线gl1头部的远端。下面将描述第二显示状态。

如表1所示，在第二显示状态下，通过显示控制部21e的功能，控制部20设定第二前侧端点，第二前侧端点表示相对于宽度方向上的中心位置的目标车道侧上的行驶车道中的位置，并且设定表示车辆宽度方向上的中心位置的第二后侧端点。图4A示出第二显示状态中的前方图像，其中车道分支点位于车辆C前方的预定距离D。如图4A所示，在第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像的下侧的中间点CC处设定第二后侧端点BE2。通过显示控制部21e的功能，控制部20以预定时间间隔每次获取前方图像时执行使用户I/F部45显示叠加在前方图像上的引导线的处理。在以时间间隔获取的每个前方图像中，前方图像下侧的中间点CC始终表示车辆C在宽度方向上的中心位置。

如图4A所示，在第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20在通过在宽度方向的中心位置处在宽度方向上划分行驶车道获得的两个分区域当中，指定表示目标车道侧上的分区域在宽度方向上的中心位置的中心线AC（点划线）。在图4A中，前方图像中分区域的图像自左起由A1和A2表示。具体而言，如图4A所示，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像中指定横向辅助直线O（双点划线）与行驶车道的左右分割线的图像BL的相应交叉点（白色圆形）和横向辅助直线O与行驶车道的中心线UC的相应交叉点（白色三角形）之间的在横向上的中间点（X标记），并且指定所指定的中间点（X标记）表示目标车道侧上的分区域在宽度方向上的中心位置。通过显示控制部21e的功能，控制部20为上下方向上不同位置处的两个或多个辅助直线O中的每个辅助直线O，指定表示目标车道侧上的分区域在宽度方向上的中心位置的相应位置（X标记），并且将连接在表示目标车道侧上的分区域在宽度方向上的中心位置的所指定的位置（X标记）之间的线指定为表示目标车道侧上的分区域在宽度方向上的中心位置的中心线AC。

然后，如图4B所示，在第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20在目标车道侧上的行驶车道的中心线AC上的一位置处且在前方图像的上下方向上的恒定位置H处设定第二前侧端点FE2。此外，如表1和图4B所示，通过显示控制部21e的功能，控制部20设定表示目标车道侧上的分区域中在第二前侧端点FE2的后方且在第二后侧端点BE2的一位置的变换点K。具体而言，通过显示控制部21e的功能，控制部20在目标车道侧上的分区域的中心线AC上设定变换点K，使得连接在第二前侧端点FE2和变换点K之间的目标车道侧引导线段TL的长度等于预定值Y。然后，如图4B所示，在第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成连接在第二前侧端点FE2、变换点K和第二后侧端点BE2彼此之间的折线的细的第二引导线GL2。此外，在图4C所示，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成相对于细的第二引导线GL2线对称的、箭头状的第二引导线gl2，并且使用户I/F部45显示叠加有箭头状的第二引导线gl2的前方图像。第二前侧端点FE2限定第二引导线gl2头部的远端。

在上述配置中，在第一显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用户I/F部45显示具有第一前侧端点FE1的第一引导线gl1，该第一前侧端点FE1表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。这使得驾驶员能够意识到车辆C应行驶在行驶车道在宽度方向上的中心位置处。同时，在行驶车道被分支为多个分车道的第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用户I/F部45显示具有第二前侧端点的第二引导线gl2，第二前侧端点表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。这使得驾驶员能够意识到目标车道侧上的行驶车道中的位置。即，通过在车辆C行驶过车道分支点之前使得驾驶员能够事先意识到目标车道侧上的行驶车道中的位置，可以防止驾驶员感觉车辆C应行驶在表示行驶车道在宽度方向上的中心位置的中心线的延长线上，而不给驾驶员不舒服的感觉。在通过如图2所示，在车道分支点处将行驶车道划分为两个相等部分来形成两个分车道的情况下，显示具有表示行驶车道在宽度方向上的中心位置的第一前侧端点FE1的第一引导线gl1将使驾驶员感觉好像第一引导线gl1表示划分两个分车道的分割线，这会给驾驶员一种不舒服的感觉。与此相反，显示具有表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置的第二前侧端点的第二引导线gl2（图4C）能够使第二引导线gl2表示在宽度方向上不同于划分两个分车道的分割线的位置，这防止驾驶员感觉不舒服。

同时，通过显示控制部21e的功能，在行驶车道被分支为多个分车道并且车道分支点位于车辆C前方预定距离D之内的情况下，控制部20启用在前方图像上叠加第二引导线gl2的第二显示状态。这使得在车道分支点位于车辆C前方预定距离D之内并且车辆C行驶过车道分支点之前驾驶员能够立即意识到相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。此外，通过显示控制部21e的功能，在车道分支点不在车辆C前方预定距离D之内但是行驶车道被分支为多个分车道并且行驶车道的宽度等于或大于预定宽度D的情况下，控制部20也启用显示叠加有第二引导线gl2的前方图像的第二显示状态。这在行驶车道的宽度变得等于或大于预定宽度D时能够引导车辆C移动到行驶车道中的目标车道侧，这使得车辆C能够顺利地在车道分支点处进入目标车道。

此外，在第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20设定变换点K，该变换点K表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置，并在第二前侧端点FE2的后方。然后，通过显示控制部21e的功能，控制部20显示第二引导线gl2，第二引导线gl2为连接在变换点K和第二前侧端点FE2之间的直线并且包括具有等于或大于预定值Y的长度的目标车道侧引导线段TL。这便于识别相对于行驶车道宽度方向的中心位置目标车道位于哪一侧。

此外，在行驶车道在前方位置处未被分支的第一显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像上叠加直的第一引导线，该第一引导线具有作为其后侧上的端点的第一后侧端点BE1，第一后侧端点BE1表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。在车辆连续行驶在前方位置处未被分支的行驶车道的第一显示状态中，可以认为在行驶车道宽度方向上车辆C的位置的变化是由车辆C的摇晃导致的，而非驾驶员有意造成的。通过在行驶车道在前方位置处未被分支的第一显示状态中使第一后侧端点BE1始终表示行驶车道在宽度方向上的中心位置，可以防止根据车辆C的摇晃而非驾驶员有意而改变第一后侧端点BE1的位置。因此可以防止对驾驶员不必要的警告。

同时，在行驶车道被分支为多个分车道的第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像上叠加直的第二引导线，该第二引导线具有作为其后侧上的端点的第二后侧端点BE2，第二后侧端点BE2表示车辆C在宽度方向上的中心位置。即，在第二显示状态中，第二后侧端点表示跟随在车辆宽度方向上的中心位置后的位置。如上所述，在第二显示状态中，第二前侧端点FE2表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。因此，驾驶员意识到相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。即，当驾驶员意识到相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置时，能够使得第二引导线gl2的第二后侧端点BE2跟随车辆C在宽度方向上的中心位置。因此，驾驶员能够在意识到车辆C在宽度方向上的中心位置的同时将车辆C行驶到目标车道侧。

（2）车道引导显示处理

接下来，将描述由车道引导显示程序21的功能执行的车道引导显示处理。图5A和图5B是车道引导显示处理的流程图。车道引导显示处理是每次控制部20通过前方图像获取部21b的功能以预定时间间隔获取前方图像时执行的循环处理。通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20判定是否找到任何预期行驶路径（S105）。在未找到任何预期行驶路径的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用户I/F部45显示前方图像（S110）。在未找到任何预期行驶路径的情况下，不生成引导线，使得用户I/F部45显示未叠加引导线的前方图像（S105，S110）。

在步骤S105中判定找到任何预期行驶路径的情况下，通过导航部21a的功能，控制部20基于来自GPS接收部41、车速传感器42和陀螺仪传感器43等的输出信号来指定车辆C的当前位置（S115）。通过导航部21a的功能，控制部20可以在前方图像中指定在真实空间中的位置是已知的、特征的图像，并且基于前方图像中该特征的图像的位置来指定车辆C的当前位置。接着，通过导航部21a的功能，控制部20指定推荐车道（S120）。目标车道和推荐车道在作为车辆C能够从其进入预期行驶路径中在车辆C当前行驶的行驶道路之后将要行驶的道路的车道时是相同的。然而，目标车道在车辆C前方的车道分支点处被分支。因此，目标车道和推荐车道的不同之处在于：即，推荐车道是车辆C在到达前方车道分支点之前能够进行车道变更的车道，而目标车道是在到达车道分支点之前不能由车辆C行驶的车道。换而言之，推荐车道存在于当前位置处车辆C宽度方向上的左方或右方之一，而目标车道不在当前位置处车辆C宽度方向上的左方或右方之一。通过导航部21a的功能，控制部20基于当前位置和地图信息30a指定行驶道路，并且指定推荐车道和所指定的推荐车道的车道号，从该推荐车道能够进入预期行驶路径中在行驶道路之后将要行驶的道路。

当指定推荐车道时，通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20在前方图像中指定由车辆C当前行驶的行驶车道的图像和推荐车道的图像（S125）。具体而言，通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20在通过在前方图像中识别分割线的图像而指定的车道的图像当中，将最接近前方图像下侧的中间点CC的车道的图像指定为行驶车道的图像，其中中间点CC表示车辆C宽度方向上的中心位置。此外，通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20将从最左车道的图像起计数的车道号对应于前方图像中的推荐车道的车道号的车道的图像指定为推荐车道。在车辆C已经行驶在推荐车道中的情况下，行驶车道和推荐车道相同。

接着，通过显示控制部21e的功能，控制部20判定行驶车道和推荐车道是否相同（S130）。在未判定行驶车道和推荐车道相同的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成车道变更引导线，并且将所生成的车道变更引导线叠加在前方图像上（S135）。即，在行驶车道和推荐车道不同的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成车道变更引导线，车道变更引导线具有：作为其前侧上的端点的前侧端点，所述前侧端点表示推荐车道在宽度方向上的中心位置；以及具有作为其后侧上的端点的后侧端点，所述后侧端点表示车辆C宽度方向上的中心位置。具体而言，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用与指定行驶车道的中心线UC所用的相同技术在前方图像中指定表示推荐车道在宽度方向上的中心位置的中心线，并且在推荐车道的中心线上的一位置处且在前方图像的上下方向上的恒定位置H处设定车道变更引导线的前侧端点。此外，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像中表示车辆C宽度方向上的中心位置的下侧中间点CC上的一位置处设定车道变更引导线的后侧端点。然后，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成连接在前侧端点和后侧端点之间的细的车道变更引导线，生成相对于细的车道变更引导线线对称的箭头状的车道变更引导线，并且将箭头状的车道变更引导线叠加在前方图像上。当在前方图像上叠加箭头状的车道变更引导线时，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用户I/F部45显示前方图像（S110）。车道变更引导线的前侧端点表示不同于行驶车道的推荐车道中的位置。因此，车道变更引导线使得驾驶员能够意识到应当进行至推荐车道的车道变更。后侧端点表示在车道变更中根据车辆C的移动变换到推荐车道侧的车道宽度方向上的位置。因此，车道变更引导线使得驾驶员能够意识到车道变更的进展程度。

另一方面，在步骤S130中判定行驶车道和推荐车道相同的情况下，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20指定行驶车道的分支状态（S140）。即，通过显示控制部21e的功能，控制部20从地图信息30a获取关于行驶车道的车道信息中包括的车道分支信息，并且基于所获取的车道分支信息来指定行驶车道的分支状态。通过目标车道指定部21d的功能，控制部20判定行驶车道是否在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道（S145）。

在步骤S145中判定行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20于当前启用第一显示状态，并生成第一引导线gl1，并且将第一引导线gl1叠加在前方图像上（S185）。第一引导线是行驶车道的中心线UC上的直线，第一引导线具有：作为其前侧上的端点的前侧端点，所述前侧端点表示行驶车道在宽度方向上的中心点；以及具有作为其后侧上的端点的后侧端点，所述后侧端点表示车辆C宽度方向上的中心点，表示行驶车道在宽度方向上的中心点（图3B）。通过显示控制部21e的功能，控制部20生成连接在前侧端点和后侧端点之间的细的车道变更引导线GL1，生成相对于细的车道变更引导线GL1线对称的箭头状的车道变更引导线gl1，并且将箭头状的车道变更引导线gl1叠加在前方图像上（图3C）。当在前方图像上叠加第一引导线gl1时，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用户I/F部45显示前方图像（S110）。第一引导线gl1的第一前侧端点FE1和第一后侧端点BE1均表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。因此，能够生成使得驾驶者能够意识到车辆C应当行驶在行驶车道在宽度方向上的中心位置的第一引导线gl1。这使得用户I/F部45能够显示叠加有第一引导线gl1的前方图像，在行驶车道和推荐车道相同并且行驶车道未被分支为多个分车道的情况下，第一引导线gl1使得驾驶员能够意识到车辆C应当行驶在行驶车道在宽度方向上的中心位置。

另一方面，在判定行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20指定目标车道（S150）。具体而言，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20参考地图信息30a的车道信息，并且将分车道指定为目标车道，从该分车道能够进入预期行驶路径中在车辆C当前行驶的行驶道路之后将要行驶的道路。此外，通过行驶车道指定部21c的功能，控制部20指定车辆C的当前位置处的行驶车道的宽度（S155）。

通过显示控制部21e的功能，控制部20判定行驶车道的宽度是否等于或大于预定宽度W（S160）。在判定行驶车道的宽度等于或大于预定宽度W的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20于当前启用第二显示状态，并生成第二引导线gl2，并且将第二引导线gl2叠加在前方图像上（S165）。即，通过显示控制部21e的功能，控制部20设定表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置的第二前侧端点FE2，并且设定表示车辆C宽度方向上的中心位置的第二后侧端点BE2。具体而言，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像中通过在中心位置在宽度方向上划分行驶车道（图4A）获得的分区域中，指定目标车道侧的分区域的图像A1。然后，通过显示控制部21e的功能，控制部20指定将目标车道侧的分区域的图像A1划分为两个相等部分的中心线AC，在中心线AC上的一位置处且在前方图像的上下方向上的恒定位置H处设定第二前侧端点FE2，并且在前方图像中表示车辆C宽度方向上的中心位置的中间点CC处设定第二后侧端点BE2（图4B）。此外，通过显示控制部21e的功能，控制部20在设定目标车道侧的分区域的中心线AC上设定变换点K，使得连接在第二前侧端点FE2和变换点K之间的目标车道侧引导线段TL的长度等于预定值Y（图4B）。

然后，在第二显示状态中，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成连接在第二前侧端点FE2、变换点K和第二后侧端点BE2彼此之间的折线和细的第二引导线GL2（图4B）。此外，通过显示控制部21e的功能，控制部20生成相对于细的第二引导线GL2线对称的箭头状的第二引导线gl2（图4C）。当在步骤S165中将第二引导线gl2叠加在前方图像上时，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用户I/F部45显示前方图像（S110）。这使得在行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道并且行驶车道的宽度足够大以使车辆C能够移动到侧方的情况下，驾驶员能够意识到相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。因此，可以防止驾驶员有不舒服的感觉，即，即使在行驶过车道分支点之后车辆C也应当保持行驶在表示当前行驶车道在宽度方向上的中心位置的中心线的延长线上。此外，目标车道侧引导线段TL的对应于预定值Y的长度可以得到保证，其表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。这可靠地使得驾驶员能够意识到相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。

另一方面，在步骤S160中未判定行驶车道的宽度等于或大于预定宽度W的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20基于地图信息30a的车道分支信息指定车道分支点的位置（S170）。此外，通过显示控制部21e的功能，控制部20指定到车道分支点的距离（S175）。到车道分支点的距离是车辆C的当前位置和在行驶车道的车道方向上的车道分支点之间的距离。通过显示控制部21e的功能，控制部20判定到车道分支点的距离是否等于或小于预定距离D（S180）。在判定到车道分支点的距离等于或小于预定距离D的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20于当前启用第二显示状态，并且在前方图像上叠加第二引导线gl2（图4C，S165），并使用户I/F部45显示前方图像（S110）。这可以防止驾驶员有不舒服的感觉，即，在行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道并且在车辆C刚要行驶过车道分支点的情况下，车辆C应当保持行驶在表示当前行驶车道在宽度方向上的中心位置的中心线的延长线上。

在步骤S180中判定到车道分支点的距离等于或小于预定距离D的情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20于当前启用第一显示状态，并生成第一引导线gl1，并将第一引导线gl1叠加在前方图像上（S190）。当将第一引导线gl1叠加在前方图像上时，通过显示控制部21e的功能，控制部20使用户I/F部45显示前方图像（S110）。这使得在行驶车道在车辆C前方的车道分支点处被分支为多个分车道、但是行驶车道的宽度不足以使车辆C能够移动到一侧、且在车辆C并非将要行驶过车道分支点的情况下，驾驶员能够意识到车辆C应在行驶车道在宽度方向上的中心位置行驶一段时间。在上述实施例中，车道变更引导线、第一引导线gl1以及第二引导线gl2可以叠加在前方图像上，并且所有这些线具有位于前方图像的上下方向上的恒定位置H处的前侧上的端点。因此，可以防止在显示车道变更引导线、第一引导线gl1以及第二引导线gl2中的任何一个的情况下，引导线前侧上的端点的位置在上下方向上变化。

（3）其它实施例

在上述实施例图2的示例中，通过目标车道指定部21d的功能，控制部20在从行驶车道分支的两个分车道当中，将从左起计数的车道号为1的分车道指定为目标车道。此外，通过显示控制部21e的功能，控制部20能够在图像上叠加具有第二前侧端点FE2作为其前侧上的端点的第二引导线gl2，第二前侧端点FE2表示在通过在行驶车道的宽度方向上划分行驶车道而获得的两个分区域中，指定从左起计数为第一个的分区域中的一位置。在上述实施例中，行驶车道在车道分支点处被划分为两个分车道。然而，行驶车道在车道分支点处可以被划分为三个或更多个分车道，在这种情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20可以使用相同的技术生成第二引导线gl2。

图6A是示出行驶车道在车辆C前方的车道分支点处可以被划分为三个或更多个分车道的平面图。在这种情况下，通过显示控制部21e的功能，控制部20在从行驶车道分支的三个分车道当中将从左起计数的车道号为3的分车道指定为目标车道。然后，如图6B所示，通过显示控制部21e的功能，控制部20在前方图像上叠加具有第二前侧端点FE2作为其前侧上的端点的第二引导线gl2，第二前侧端点FE2表示在通过在行驶车道的宽度方向上划分行驶车道而获得的三个分区域当中指定从左起计数为第三个的分区域中的一位置。在图6B中，前方图像中的分区域的图像从左起表示为A1至A3。显示这样的第二引导线gl2使得驾驶员能够基于由行驶车道宽度方向上的第二前侧端点作为指示器表示的位置来判断哪个分车道为目标车道。

通过目标车道指定部21d的功能，控制部20可以将车辆C将要行驶的分车道指定为目标车道，并且可以将在车辆C在行驶过车道分支点之后将要行驶的区段中与其它车道相比能够安全顺畅行驶的分车道指定为目标车道。此外，通过显示控制部21e的功能，控制部20可以在前方图像上叠加第二导线gl2，整个第二导线gl2表示相对于行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的行驶车道中的位置。此外，通过显示控制部21e的功能，控制部20可以在前方图像上叠加第一导线gl1，仅第一导线gl1的包括第一前侧端点FE1的一部分表示行驶车道在宽度方向上的中心位置。而且，可以显示叠加了细的第一引导线GL1和第二引导线GL2中的每个的前方图像。

Claims (7)

1.一种车道引导显示系统，其特征在于，包括：

前方图像获取单元，获取一前方图像，在该前方图像中捕获了车辆前方的场景；

行驶车道指定单元，指定由车辆当前行驶的行驶车道；

目标车道指定单元，在所述行驶车道于车辆前方的车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，指定所述车辆在行驶过所述车道分支点之后将要行驶的目标车道；以及

显示控制单元，用于：

在所述行驶车道未被分支为多个分车道的情况下，使显示部显示叠加有第一引导线的所述前方图像，所述第一引导线具有作为所述第一引导线在前侧上的端点的第一前侧端点，所述第一前侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置，以及

在所述行驶车道被分支为多个分车道的情况下，使所述显示部显示叠加有第二引导线的所述前方图像，所述第二引导线具有作为所述第二引导线在前侧上的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。

2.根据权利要求1所述的车道引导显示系统，其中

在所述行驶车道被分支为多个分车道且所述车道分支点位于车辆前方预定距离内的情况下，或者在所述行驶车道被分支为多个分车道且所述行驶车道的宽度等于或大于预定宽度的情况下，

所述显示控制单元使所述显示部显示叠加有所述第二引导线的所述前方图像。

3.根据权利要求1或2所述的车道引导显示系统，其中

在所述行驶车道分支为多个分车道的情况下，所述显示控制单元用于：

设定表示一位置的变换点，所述位置位于相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置的目标车道侧的所述行驶车道中且在所述第二前侧端点后方，以及

将所述第二引导线叠加在所述前方图像上，所述第二引导线为连接在所述变换点和所述第二前侧端点之间的直线且包括具有等于或大于预定值的长度的目标车道侧引导线段。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车道引导显示系统，其中

所述显示控制单元用于：

在所述行驶车道未被分支为多个分车道的情况下，将所述第一引导线叠加在所述前方图像上，所述第一引导线为直线且具有作为所述第一引导线在后侧上的端点的第一后侧端点，所述第一后侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置，以及

在所述行驶车道被分支为多个分车道的情况下，将所述第二引导线叠加在所述前方图像上，所述第二引导线为直线且具有作为所述第二引导线在后侧上的端点的第二后侧端点，所述第二后侧端点表示所述车辆在宽度方向上的中心位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车道引导显示系统，其中：

在所述行驶车道被分支为M个分车道的情况下，所述目标车道指定单元将从沿所述行驶车道的宽度方向上的预定方向起计数的第N个分车道指定为所述目标车道，其中M为2或更大的自然数，N为M或更小的自然数；以及

在所述行驶车道被分支为M个分车道的情况下，所述显示控制单元将所述第二引导线叠加在所述前方图像上，所述第二引导线具有作为所述第二引导线在前侧的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示在通过在所述行驶车道的宽度方向上划分所述行驶车道所得到的M个分区域当中的第N个分区域中的一位置，所述第N个分区域为从所述预定方向起计数的第N个。

6.一种车道引导显示方法，其特征在于，包括：

前方图像获取步骤，获取一前方图像，在该前方图像中捕获了车辆前方的场景；

行驶车道指定步骤，指定由车辆当前行驶的行驶车道；

目标车道指定步骤，在所述行驶车道于车辆前方的车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，指定所述车辆在行驶过所述车道分支点之后将要行驶的目标车道；以及

显示控制步骤，在所述行驶车道未被分支为多个分车道的情况下，使显示部显示叠加有第一引导线的所述前方图像，所述第一引导线具有作为所述第一引导线在前侧的端点的第一前侧端点，所述第一前侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置，以及

在所述行驶车道被分支为多个分车道的情况下，使所述显示部显示叠加有第二引导线的所述前方图像，所述第二引导线具有作为所述第二引导线在前侧的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧上的所述行驶车道中的位置。

7.一种车道引导显示程序，其特征在于，使计算机执行：

前方图像获取功能，获取前方图像，在该前方图像中捕获有车辆前方场景；

行驶车道指定功能，指定由车辆当前行驶的行驶车道；

目标车道指定功能，在所述行驶车道于车辆前方的车道分支点处被分支为多个分车道的情况下，指定所述车辆在行驶过所述车道分支点之后将要行驶的目标车道；以及

显示控制功能，在所述行驶车道未被分支为多个分车道的情况下，使显示部显示叠加有第一引导线的所述前方图像，所述第一引导线具有作为所述第一引导线在前侧上的端点的第一前侧端点，所述第一前侧端点表示所述行驶车道在宽度方向上的中心位置，并且

在所述行驶车道被分支为多个分车道的情况下，使所述显示部显示叠加有第二引导线的所述前方图像，所述第二引导线具有作为所述第二引导线在前侧上的端点的第二前侧端点，所述第二前侧端点表示相对于所述行驶车道在宽度方向上的中心位置在目标车道侧的所述行驶车道中的位置。

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