CN103548253A - 电机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明具备：动作判定部（6），根据动作指令信号X^*或者动作信号Xm判定电机（1）处于动作状态还是处于停止状态；以及振幅推测部（7a），根据动作判定部（6）的判定结果，根据反馈控制部（4）内或者电流控制部（5）内的控制状态量，针对电机动作时和电机停止时独立地逐次推测并输出振动振幅值；具备将包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅作为在振动的发生主要原因的推测中有用的信息而输出的功能。

Description

电机控制装置

技术领域

本发明涉及驱动由电机和连结了该电机的机械系统构成的控制对象的电机控制装置。

背景技术

在通过所连结的电机驱动的机械装置中，有时在电机的旋转位置、速度、转矩等动作信号中，出现包括电机的控制系统的机械装置的特性。也提出了具有从动作信号抽出并输出这样的特性的功能的电机控制装置。

例如，在对驱动机械装置的电机进行反馈控制的情况下，为了提高机械装置的响应特性，需要将反馈增益设定得较大。但是，如果在机械装置的启动时的调整中反馈增益过大，则与高的频率的机械共振特性对应的信号分量被激励，其结果，针对电机的驱动指令（例如转矩指令等）成为振动性的，进而机械装置的动作成为振动性的。

关于这样的振动是反馈控制系统的稳定性劣化的主要原因。即，作为控制系统的稳定性的指标，能够利用在驱动指令中出现的高的频率的振动。此处，提出了在监视针对电机的驱动指令的振动状态的同时，提高了机械装置的响应特性并且以不使控制系统的稳定性劣化的方式调整反馈增益的方法（例如，参照专利文献1）。

在专利文献1中，开发了具有为了在机械的可动范围内的多个位置调整反馈增益，在使电机停止于进行调整的位置时检测振动的单元的发明。

另外，作为利用高的频率的振动的其他例子，提出了检测在高的频率产生的振荡，使电机安全地停止的技术（例如，参照专利文献2）。在该专利文献2中，开发了具有在检测到电机的振荡状态时，切断电机的控制以及电流指令信号的单元的发明。

专利文献1：国际公开第2004/008624号

专利文献2：日本特开2001-178188号公报

发明内容

除了在机械装置的调整时过于提高了反馈增益的情况以外，机械装置的动作也有时成为振动性的。在如由于经时变化等而使机械共振的频率变低、机械共振的减衰变小这样的机械装置的机械特性变化了的情况下，即使不变更反馈增益的设定，也有时成为相对经时变化后的机械特性，过于提高了反馈增益的设定。因此，有时成为控制系统的稳定性劣化了的状态，发生高的频率的振动。

另外，除了起因于控制系统的稳定性劣化的振动以外，由于经时变化等，在滚珠螺杆、滚珠轴承等机械装置的可动部分中，产生了可动机构的损伤、磨耗、异物的侵入等异常的情况等下，也有时在机械装置的动作中出现高的频率的振动现象。

另外，在如工作机械那样，除了对位用的电机以外，还连结有使机械加工用的工具或者加工对象旋转的加工用的电机的机械装置中，有在使加工用的电机动作而进行机械加工时发生振动，其影响在对位用的电机中也作为振动现象出现的情况。

关于在机械装置中产生的振动现象，除了对机械装置的动作精度造成影响以外，如果振动振幅变大，则还存在使机械装置大幅损伤的危险。

此处，可以认为如果能够检测在机械装置中出现的振动现象的经时变化，则能够在振动的振幅变大之前对机械装置进行维护，将机械装置的损伤抑制为最小限。另外，如果已知振动的发生主要原因，则能够缩短维护所需的时间。

但是，以往的振动检测功能是用于作为控制系统的调整时的指标而使用的功能，所以虽然能够确认有无异常，但难以得到为了区分所检测的振动是控制系统的稳定性的劣化所引起的振动、还是机械的可动部分的异常所引起的振动而有用的信息。

本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于得到一种电机控制装置，其具有将包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅作为在振动的发生主要原因的推测中有用的信息而输出的功能。

为了达成上述目的，本发明提供一种电机控制装置，具备：反馈控制部，基于指示与机械装置连结的电机的动作的动作指令信号和检测出所述电机的动作的动作检测信号计算转矩指令；以及电流控制部，基于所述转矩指令输出驱动所述电机的驱动电流，上述电机控制装置的特征在于包括：动作判定部，在根据所述动作指令信号或者所述动作检测信号直接或者进行计算而得到的所述电机的速度信号的绝对值是阈值以上的情况下，判定为所述电机是动作状态，在小于所述阈值的情况下，判定为所述电机是停止状态；动作时振幅推测部，在所述动作判定部中判定为所述电机是动作状态的情况下，逐次计算所述反馈控制部或者所述电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为动作时振幅值而输出；以及停止时振幅推测部，在所述动作判定部中判定为所述电机是停止状态的情况下，逐次计算所述反馈控制部或者所述电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为停止时振幅值而输出。

根据本发明，依照电机是动作状态还是停止状态的运转状态，对控制系统内的控制状态量中包含的高的频率的振动的振幅值独立地逐次平均化并输出，所以能够对用户提供为了推测振动的发生主要原因在于反馈控制系统的稳定性的劣化、还是在于在连结了电机的机械装置的可动部分中由于经年变化而产生的损伤等异常而有用的信息。因此，用户能够根据振动振幅值的变化，识别是控制系统中产生的异常、还是机械装置中产生的异常。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的电机控制装置的结构的框图。

图2是示出本发明的实施方式2的电机控制装置的结构的框图。

图3是示出本发明的实施方式3的电机控制装置的结构的框图。

图4是示出本发明的实施方式4的电机控制装置的结构的框图。

图5是示出本发明的实施方式5的电机控制装置的结构的框图。

（符号说明）

1：电机；2：机械系统；3、15：检测器；4、16：反馈控制部；5、17：电流控制部；6：动作判定部；7a、7b、7c：振幅推测部；8：高通滤波器；9：绝对值运算部；10a、10b：停止时振幅推测器；11a、11b：动作时振幅推测器；12a、12b：状态诊断部；13：加工用电机；14：工具；18：加工用电机动作判定部；19：加工时振幅推测器。

具体实施方式

以下，根据附图，详细说明本发明的电机控制装置的实施方式。另外，本发明不限于该实施方式。

实施方式1.

图1是示出本发明的实施方式1的电机控制装置的结构的框图。在图1中，本实施方式1的电机控制装置驱动由电机1和连结了该电机1的机械系统2构成的控制对象。作为基本的结构，具备：反馈控制部4，输入来自上位装置的动作指令信号X^*、和电机1中安装的检测器3输出的动作信号Xm；以及电流控制部5，接收反馈控制部4的输出（转矩指令）T^*。

本实施方式1的电机控制装置针对该基本的结构，追加了动作判定部6、和振幅推测部7a。振幅推测部7a具备高通滤波器8、绝对值运算部9、停止时振幅推测器10a、以及动作时振幅推测器11a。

首先，简单地说明基本的结构。来自上位装置的动作指令信号X^*是针对电机1或者连结了电机1的机械系统2的位置指令信号或者速度指令信号。检测器3输出的动作信号Xm是表示电机1的动作位置或者动作速度的检测信号。

反馈控制部4根据动作指令信号X^*和动作信号Xm，执行包括比例运算、积分运算等的处理，生成并输出转矩指令T^*。电流控制部5根据转矩指令T^*输出驱动电机1的驱动电流。

另外，动作判定部6将动作信号Xm作为输入，将动作判定信号Sm输出到振幅推测部7a。动作判定部6在所输入的动作信号Xm表示电机速度时，比较该输入的电机速度值的绝对值和阈值，并且，在所输入的动作信号Xm表示电机位置时，将该输入了的电机位置变换为电机速度，比较该变换了的电机速度值的绝对值和阈值。其结果，在电机速度的绝对值是阈值以上的情况下，判定为电机1是动作状态，在电机速度的绝对值是阈值以下的情况下，判定为电机1是停止状态。动作判定部6将各个判定结果作为动作判定信号Sm而输出。

接下来，振幅推测部7a将动作判定部6输出的动作判定信号Sm、和反馈控制部4输出的转矩指令T^*作为输入，区分所推测的停止时振幅值和动作时振幅值并将其输出。动作判定信号Sm成为停止时振幅推测器10a和动作时振幅推测器11a的各一方的输入。另外，转矩指令T^*经由高通滤波器8、绝对值运算部9成为停止时振幅推测器10a和动作时振幅推测器11a的各另一方的输入。

转矩指令T^*的信号分量主要是用于电机1根据动作指令信号X^*动作的加减速转矩、针对摩擦的摩擦相当转矩、针对重力等的稳定转矩等的低的频率的信号分量，相比于这些信号分量，成为异常的指标的高频振动的振幅小的情况多。

因此，振幅推测部7a为了推测并输出振幅比低的频率的信号分量小的分量即高的频率的振动振幅，仅抽出转矩指令T^*中包含的高的频率的振动，根据所抽出的信号进行振幅的推测。

加减速转矩等低的频率的信号分量几乎不包含比反馈控制系统的控制频带高的频率，所以首先，利用具有仅使比所设定的频率高的频率的信号分量通过的特性的高通滤波器8，仅抽出转矩指令T^*中包含的高的频率的振动。高通滤波器8输出抽出了高的频率的振动的高频转矩信号Th。

接下来，绝对值运算部9输出成为高频转矩信号Th的绝对值的转矩绝对值信号Tmod。然后，停止时振幅推测器10a以及动作时振幅推测器11a逐次地计算并输出转矩绝对值信号Tmod的平均值，从而输出振动振幅的推测值。

此处，停止时振幅推测器10a在所输入的动作判定信号Sm表示停止状态时，在逐次地进行平均化的同时计算并输出停止时振幅值。另一方面，停止时振幅推测器10a在所输入的动作判定信号Sm表示动作状态时，停止计算而保持内部状态。

另外，动作时振幅推测器11a在所输入的动作判定信号Sm表示动作状态时，在逐次地进行平均化的同时计算并输出动作时振幅值。另一方面，动作时振幅推测器11a在所输入的动作判定信号Sm表示停止状态时，停止计算而保持内部状态。

这样，振幅推测部7a能够将动作判定信号Sm和转矩指令T^*作为输入，在电机1处于动作状态的情况和处于停止状态的情况下独立地，在逐次地进行平均化的同时推测转矩指令T^*中包含的高的频率的振动的振幅值，输出动作时振幅值和停止时振幅值。

此处，关于在包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动中由于机械装置的可动部分、例如滚珠螺杆、直线导轨、滚珠轴承等可动机构的损伤等而发生的振动现象，在电机旋转时依照其转速而发生。相反，在电机停止时不发生该振动现象。另一方面，关于反馈控制系统的稳定性的劣化所引起的振动，只要不变更反馈增益，不论电机的动作时、停止时都发生。

因此，只要监视振幅推测部7a区分并输出的动作时振幅值和停止时振幅值，就能够具体地推测振动的发生主要原因。即，在停止时振幅值中无变化，仅动作时振幅值变大了的情况下，能够推测为起因于由于经时变化产生的机械装置的可动部分的异常而振动振幅变大。另外，在停止时振幅值和动作时振幅值都变大了的情况下，能够推测为起因于反馈控制系统的稳定性的劣化。

另外，振幅推测部7a根据转矩指令T^*推测振动的振幅，但另外，也可以根据例如反馈控制部4、电流控制部5的控制状态量推测振动的振幅。

另外，动作判定部6根据检测器3检测出的动作信号Xm，判定电机1的动作状态和停止状态，但另外，例如，也能够根据上位装置的动作指令信号X^*推测电机1是动作状态还是停止状态的运转状态，所以也可以使用该信号。

另外，也可以利用根据动作信号Xm推测的加减速转矩、摩擦转矩、预先测量的稳定转矩，生成从转矩指令T^*去除了加减速转矩、摩擦转矩、稳定转矩的信号，根据该信号计算高的频率的振动的振幅。在该情况下，也可以省略高通滤波器8。

如以上那样，实施方式1的电机控制装置能够根据电机是动作状态还是停止状态的运转状态，独立地输出包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅值，所以能够对用户提供为了推测振动的发生主要原因是反馈控制系统的稳定性的劣化、还是在连结了电机的机械装置的可动部分中由于经年变化而产生的损伤等异常而有用的信息。

因此，用户能够根据振动振幅值的变化，识别是控制系统中产生的异常、还是机械装置中产生的异常。

实施方式2.

图2是示出本发明的实施方式2的电机控制装置的结构的框图。另外，在图2中，对与图1（实施方式1）所示的构成要素相同或者等同的构成要素附加了同一符号。此处，以与本实施方式2相关的部分为中心进行说明。

如图2所示，在本实施方式2的电机控制装置中，是在图1（实施方式1）所示的结构中追加有状态诊断部12a。

状态诊断部12a将停止时振幅推测器10a推测的停止时振幅值、和动作时振幅推测器11a推测的动作时振幅值作为输入，针对停止时振幅值设定第1阈值，针对动作时振幅值设定第2阈值，将与各个阈值的大小关系的比较结果作为诊断结果信号输出。

即，状态诊断部12a在停止时振幅推测器10a推测的停止时振幅值是第1阈值以下，并且动作时振幅推测器11a推测的动作时振幅值超过了第2阈值的情况下，作为诊断结果输出表示机械的可动部分（滚珠螺杆、滚珠轴承等）的损伤异常的诊断结果信号。另外，在停止时振幅值超过了第1阈值的情况下，作为诊断结果，输出表示反馈控制系统的增益设定的异常（稳定性的劣化）的诊断结果信号。

如以上那样，本发明的实施方式2的电机控制装置能够分别可识别地输出判断为振动的发生主要原因在于反馈控制系统的稳定性的劣化的诊断结果信号、和判断为振动的发生主要原因在于在连结了电机的机械装置的可动部分中由于经年变化产生的损伤等异常的诊断结果信号，所以用户能够比实施方式1更迅速地实施适合的维护。

在实施方式1、2中，示出了将连结了1个电机的机械装置作为控制对象的电机控制装置，但在如机床那样，除了对位用的电机以外，还安装有使机械加工用的工具或者加工对象旋转的加工用的电机的机械装置中，在使加工用的电机动作来进行机械加工的情况下，发生振动，在对位用的电机中其影响也有时作为振动现象出现，所以以下，作为实施方式3～5，说明将连结多个电机的机械装置作为控制对象的电机控制装置。

实施方式3.

图3是示出本发明的实施方式3的电机控制装置的结构的框图。另外，在图3中，对与图1（实施方式1）所示的构成要素相同或者等同的构成要素附加了同一符号。此处，以与本实施方式3有关的部分为中心进行说明。

如图3所示，本实施方式3的电机控制装置是在图1（实施方式1）所示的结构中追加有加工用电机13、工具14、检测器15、反馈控制部16、电流控制部17以及加工用电机动作判定部18，在变更了符号的振幅推测部7b中，设置有变更了符号的停止时振幅推测器10b以及动作时振幅推测器11b。

加工用电机13与连结了电机1的机械系统2连结，工具14安装在加工用电机13的旋转轴上。检测器15安装在加工用电机13中，将所检测的动作位置、动作速度作为加工用电机动作信号Rm，输出到反馈控制部16和加工用电机动作判定部18。

反馈控制部16根据来自上位装置的工具动作指令信号R^*和加工用电机动作信号Rm，执行包括比例运算、积分运算等的处理，生成并输出针对加工用电机13的转矩指令。电流控制部17根据反馈控制部16输出的转矩指令输出驱动加工用电机13的驱动电流。

加工用电机动作判定部18根据从检测器15输入的加工用电机动作信号Rm生成加工用电机动作判定信号Sy。具体而言，加工用电机动作判定部18在所输入的加工用电机动作信号Rm表示电机速度时，比较该输入的电机速度值的绝对值和阈值，并且，在所输入的加工用电机动作信号Rm表示电机位置时，将该输入的电机位置变换为电机速度，比较该变换了的电机速度值的绝对值和阈值。其结果，将绝对值是阈值以上的情况判定为加工用电机13是动作状态，将绝对值是阈值以下的情况判定为加工用电机13是停止状态。加工用电机动作判定部18将各个判定结果作为加工用电机动作判定信号Sy输出。

将加工用电机动作判定部18输出的加工用电机动作判定信号Sy作为第3信号，输入到停止时振幅推测器10b以及动作时振幅推测器11b。

此处，在使加工用电机13旋转而进行机械加工的情况下，有时在机械加工时发生的振动的影响作为振动现象出现在针对电机1的转矩指令T^*中。该振动现象与包括与电机1对应的控制系统的机械系统的经时变化无关，所以需要以不受到该振动现象的影响的方式，推测并输出停止时振幅值、动作时振幅值。

因此，停止时振幅推测器10b在输入了表示加工用电机13是停止状态的判定结果的加工用电机动作判定信号Sy、和表示电机1是停止状态的判定结果的动作判定信号Sm时，逐次地计算并输出停止时振幅值。在其以外的情况下，停止计算而保持内部状态。

另外，动作时振幅推测器11a在输入了表示加工用电机13是停止状态的判定结果的加工用电机动作判定信号Sy、和表示电机1是动作状态的判定结果的动作判定信号Sm时，逐次地计算并输出动作时振幅值。另一方面，在其以外的情况下，停止计算而保持内部状态。

这样，振幅推测部7b将动作判定信号Sm、加工用电机动作判定信号Sy、以及转矩指令T^*作为输入，根据电机1以及加工用电机13的运转状态，区分停止时振幅值、动作时振幅值，逐次地推测并输出转矩指令T^*中包含的高的频率的振动的振幅值。

另外，加工用电机动作判定部18根据加工用电机动作信号Rm，判定加工用电机13的动作状态和停止状态，但由于能够根据工具动作指令信号R^*推测加工用电机13是动作状态还是停止状态的运转状态，所以也可以使用该信号。

如以上那样，实施方式3的电机控制装置能够在连结了发生对电机1造成影响那样的振动的加工用电机13的机械装置中，去除在加工用电机13的动作时发生的振动的影响，输出关于电机1的动作时振幅值和停止时振幅值。因此，与实施方式1同样地，得到关于电机1易于掌握振动振幅变大的主要原因的效果。

另外，还能够与实施方式2同样地，具备将停止时振幅值和动作时振幅值作为输入，输出通知机械的可动部分的损伤等异常的诊断结果信号、和通知反馈控制系统的增益设定的异常的诊断结果信号的状态诊断部。在这种情况下，状态诊断部能够成为与实施方式2的状态诊断部12a相同的结构。

实施方式4.

图4是示出本发明的实施方式4的电机控制装置的结构的框图。另外，在图4中，对与图3（实施方式3）所示的构成要素相同或者等同的构成要素附加了同一符号。此处，以与本实施方式4有关的部分为中心进行说明。

如图4所示，在本实施方式4的电机控制装置中，是在图3（实施方式3）所示的结构中代替振幅推测部7b而设置有振幅推测部7c。在振幅推测部7c中，是在振幅推测部7b中追加了加工时振幅推测器19。

加工时振幅推测器19将绝对值运算部9输出的转矩绝对值信号Tmod、和加工用电机动作判定部18输出的加工用电机动作判定信号Sy作为输入，在加工用电机动作判定信号Sy表示动作状态时，逐次地计算转矩绝对值信号Tmod的平均值，输出加工时振幅的推测值。在其以外的情况下，停止计算而保持内部状态。

在实施方式3中，在与加工用电机13连结的工具14等中产生了异常的情况下，可以认为在加工用电机13中产生的振动变大，转矩指令T^*中出现的振动现象也变大。

针对该问题，本实施方式4的电机控制装置相对实施方式3的结构追加加工时振幅推测器19，能够与关于电机1的动作时振幅值和停止时振幅值独立地在逐次地平均化的同时推测由于加工用电机13动作了的影响而产生的转矩指令T^*中包含的高的频率的振动振幅值，并作为加工时振幅值而输出，所以在加工时振幅值变大了的情况下，能够推测为起因于加工用电机13或者所连结的工具14的异常而发生了振动。

实施方式5.

图5是示出本发明的实施方式5的电机控制装置的结构的框图。另外，在图5中，对与图4（实施方式4）所示的构成要素相同或者等同的构成要素附加了同一符号。此处，以与本实施方式5有关的部分为中心进行说明。

如图5所示，在本实施方式5的电机控制装置中，是在图4（实施方式4）所示的结构中追加了状态诊断部12b。

状态诊断部12b将停止时振幅推测器10b推测的停止时振幅值、和动作时振幅推测器11b推测的动作时振幅值作为输入，并将加工时振幅推测器19推测的加工时振幅作为输入，针对停止时振幅值设定第1阈值，针对动作时振幅值设定第2阈值，针对加工时振幅设定第3阈值，将与各个的大小关系的比较结果作为诊断结果信号而输出。

即，状态诊断部12b在停止时振幅值是第1阈值以下，并且动作时振幅值超过了第2阈值的情况下，作为诊断结果，输出表示机械的可动部分（滚珠螺杆、滚珠轴承等）的损伤异常的诊断结果信号。另外，在停止时振幅值超过了第1阈值的情况下，作为诊断结果，输出表示反馈控制系统的增益设定的异常（稳定性的劣化）的诊断结果信号。进而，在加工时振幅值超过了第3阈值的情况下，作为诊断结果，输出表示加工用电机13或者所连结的工具14的异常的诊断结果信号。

如以上那样，本实施方式5的电机控制装置相对实施方式4的结构追加状态诊断部12b，能够分别可识别地输出与机械系统的可动部分的损伤等有关的诊断结果信号、与反馈控制系统的稳定性劣化有关的诊断结果信号、以及与加工用电机13的异常有关的诊断结果信号，所以用户能够与实施方式2同样地迅速地实施适合的维护。

产业上的可利用性

如以上那样，本发明的电机控制装置作为具有将包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅作为在振动的发生主要原因的推测中有用的信息而输出的功能的电机控制装置是有用的。

Claims (5)

1.一种电机控制装置，包括：

反馈控制部，基于指示与机械装置连结的电机的动作的动作指令信号和检测出所述电机的动作的动作检测信号计算转矩指令；以及

电流控制部，基于所述转矩指令输出驱动所述电机的驱动电流，

上述电机控制装置的特征在于包括：

动作判定部，在根据所述动作指令信号或者所述动作检测信号直接或者进行计算而得到的所述电机的速度信号的绝对值是阈值以上的情况下，判定为所述电机是动作状态，在小于所述阈值的情况下，判定为所述电机是停止状态；

动作时振幅推测部，在所述动作判定部中判定为所述电机是动作状态的情况下，逐次计算所述反馈控制部或者所述电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为动作时振幅值而输出；以及

停止时振幅推测部，在所述动作判定部中判定为所述电机是停止状态的情况下，逐次计算所述反馈控制部或者所述电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为停止时振幅值而输出。

2.一种电机控制装置，包括：

第1反馈控制部，驱动与机械装置连结的第1以及第2这两个电机，基于指示所述第1电机的动作的第1动作指令信号和检测出所述第1电机的动作的第1动作检测信号计算第1转矩指令；以及

第1电流控制部，基于所述第1转矩指令输出驱动所述第1电机的驱动电流，

上述电机控制装置的特征在于包括：

第1动作判定部，在根据所述第1动作指令信号或者所述第1动作检测信号直接或者进行计算而得到的所述第1电机的速度信号的绝对值是阈值以上的情况下，判定为所述第1电机是动作状态，在小于阈值的情况下，判定为所述第1电机是停止状态；

第2动作判定部，在根据指示所述第2电机的动作的第2动作指令信号或者检测出所述第2电机的动作的第2动作检测信号直接或者进行计算而得到的所述第2电机的速度信号的绝对值是阈值以上的情况下，判定为所述第2电机是动作状态，在小于阈值的情况下，判定为所述第2电机是停止状态；

动作时振幅推测部，在所述第2动作判定部中判定为所述第2电机是停止状态，在所述第1动作判定部中判定为所述第1电机是动作状态的情况下，逐次计算所述第1反馈控制部或者所述第1电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为动作时振幅值而输出；以及

停止时振幅推测部，在所述第2动作判定部中判定为所述第2电机是停止状态，在所述第1动作判定部中判定为所述第1电机是停止状态的情况下，逐次计算所述第1反馈控制部或者所述第1电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为停止时振幅值而输出。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于还包括：

第2电机动作时振幅推测部，在所述第2动作判定部中判定为所述第2电机是动作状态的情况下，逐次计算所述第1反馈控制部或者所述第1电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为所述第2电机的动作时振幅值而输出。

4.根据权利要求1或者2所述的电机控制装置，其特征在于还包括：

状态诊断部，在所述停止时振幅值小于第1阈值、并且所述动作时振幅值是第2阈值以上的情况下，输出表示所述机械的可动部分的异常的信号，在所述停止时振幅值成为所述第1阈值以上的情况下，输出表示反馈控制系统的异常的信号。

5.根据权利要求3所述的电机控制装置，其特征在于还包括：

状态诊断部，在所述停止时振幅值小于第1阈值、并且所述动作时振幅值是第2阈值以上的情况下，输出表示所述机械的可动部分的异常的信号，在所述停止时振幅值成为所述第1阈值以上的情况下，输出表示反馈控制系统的异常的信号，在所述第2电机动作时振幅值成为第3阈值以上的情况下，输出表示所述第2电机的异常的信号。

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